对于一维物体的一般刚体一般运動运动给出了把它转化为平移运动的方法。
其次得到了刚体一般运动和一般运动中的实数四元数形式的姿态方程式和位移方程式。
本攵运用几何方法找到了计算刚体一般运动平面运动瞬心加速度的一般公式并在此基础上导出了对瞬心的动量矩定理,从而使瞬心法成为求解刚体一般运动平面运动的完整、有效的方法
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