摘 要：目前可供选择的气缸产品种类繁多，基本上是从往复直线运动气缸中衍生发展而来的。在机械设计时，需要从功能，成本方面" />
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往复直线运动气缸在工业机械中的应用
　　摘 要：目前可供选择的气缸产品种类繁多，基本上是从往复直线运动气缸中衍生发展而来的。在机械设计时，需要从功能，成本方面综合考虑。往复直线运动气缸作为最简单的一类气缸，成本相对也比较低，使用直线运动气缸并配合机械传动原理设计出满足功能的机构将是降低设备成本的一条途径。 中国论文网 /3/view-4998114.htm　　关键词：往复直线运动；气缸；机械 　　气缸是引导活塞在其中进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。涡轮机、旋转活塞式发动机等的壳体通常也称“气缸”。气缸的应用领域：印刷（张力控制）、半导体（点焊机、芯片研磨）、自动化控制、机器人等等。气缸有作往复直线运动的和作往复摆动的两类。作往复直线运动的气缸又可分为单作用、双作用、膜片式和冲击气缸4种。 　　1、气缸工作原理 　　根据工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力。由此来选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作；但缸径过大，不仅使设备笨重、成本高，同时耗气量增大，造成能源浪费。在夹具设计时，应尽量采用增力机构，以减少气缸的尺寸。 　　2、气缸组成结构 　　气缸是由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件等组成，缸筒的内径大小代表了气缸输出力的大小。活塞要在缸筒内做平稳的往复滑动，缸筒内表面的表面粗糙度应达到Ra0.8μm。SMC、CM2气缸活塞上采用组合密封圈实现双向密封，活塞与活塞杆用压铆链接，不用螺母。端盖上设有进排气通口，有的还在端盖内设有缓冲机构。杆侧端盖上设有密封圈和防尘圈，以防止从活塞杆处向外漏气和防止外部灰尘混入缸内。杆侧端盖上设有导向套，以提高气缸的导向精度，承受活塞杆上少量的横向负载，减小活塞杆伸出时的下弯量，延长气缸使用寿命。导向套通常使用烧结含油合金、前倾铜铸件。端盖过去常用可锻铸铁，为减轻重量并防锈，常使用铝合金压铸，微型缸有使用黄铜材料的。活塞是气缸中的受压力零件。为防止活塞左右两腔相互窜气，设有活塞密封圈。活塞上的耐磨环可提高气缸的导向性，减少活塞密封圈的磨耗，减少摩擦阻力。耐磨环长使用聚氨酯、聚四氟乙烯、夹布合成树脂等材料。活塞的宽度由密封圈尺寸和必要的滑动部分长度来决定。滑动部分太短，易引起早期磨损和卡死。活塞的材质常用铝合金和铸铁，小型缸的活塞有黄铜制成的。活塞杆是气缸中最重要的受力零件。 　　3、气缸在机械中的应用 　　3.1作为压入机构 　　往复直线运动气缸的缸径从Ф3mm～Ф300mm，最大行程从lOmm～2400mm，在0.7MPa的气压下，最大可达到约3500kg的压力。可替代笨重的冲压设备，满足工业上很多产品的生产，节省设备投资。例如在汽车零部件制造业中，导向套衬套的压入，下环橡胶衬套的压入、安装座橡胶的压入等。在设计压入设备时，先确定好压入方式（上下或左右）和压入荷蓖，然后选择合适缸径、行程的气缸，同时根据安装位置确定气缸的安装形式。对于上下压入的设备，一般使用法兰式固定安装，对于左右压入的设备，一般使用支座式固定安装。为保证压入时气缸的活塞杆不偏摆，通常设计增加导向杆机构。如果被压工件的压入接触面不平，为保证压入时受力均匀，气缸不抖动爬行，通常把压头设计成浮动接头。 　　3.2作为导向机构 　　往复直线运动气缸动作简单，直线运动一进一退，在气缸活塞杆上安装合适的导向杆，配合设备的电气控制，可实现导向杆自动导向的功能。例如汽车减震器的阀片组装工序，为实现厚0.2mm的阀片（阀片中中间有Ф8mm孔）的自动推出、自动叠加，在垂直方向上，下方是阀片叠加放置槽，上方是导向气缸，在水平方向上，是推阀片机构。设备动作顺序：推阀片装置推出固定数量的阀片导向气缸伸出导向杆穿进阀片的Ф8mm孔推出阀片装置返回，阀片由于Ф8mm孔被导向杆挂住，在与推出阀片装置脱离后，沿着导向杆滑落到阀片叠加放置槽中导向气缸返回。配合阀片叠加放置槽的自动输送，就可实现自动阀片组装。作为导向的功能，由于气缸不受负载（但要考虑导向杆的重量），可以按需要选择小缸径的气缸，安装方式为固定式，考虑到导向时的对中问题，可在活塞杆和导向杆中间安装浮动接头。 　　3.3作为夹紧机构 　　在工业生产中往往要保证被加工工件固定或者对中。例如电动螺母扭紧，需保证螺杆部分固定并对中，外筒口滚压包边。需保证外筒口与滚压轮对中。往复直线运动气缸在这方面的运用主要是水平方向的夹紧，在被夹紧工件的左右两侧各安装一个气缸。气缸上安装夹紧块，根据被夹紧工件的表面要求和形状，左右两个夹紧块选用合适的材料和设计成合适的形状。在需要保证对中的场合，必须两个气缸动作后被夹紧工件垂直支立，可通过改变气缸的行程实现，如设计U型垫片来保证两个气缸的各自行程、改变夹紧块的长度，或者改变两个气缸在水平方向上的安装位置等。由于是两边夹紧，所以气路上要尽量保证气缸同时动作，当然也有按先后顺序的夹紧方式.具体由生产工艺决定。在垂直方向的夹紧方面，直接使用往复直线运动气缸上下动作夹紧运用得较少。主要是因为直接上下夹紧的动作方式，夹块的位置会影响工件的放进和取出。所以一般是使用往复直线运动气缸配合连杆机构，连杆机构的夹紧和松开是通过转动一个角度实现，松开时不影响工件的放进和取出。 　　4、结束语 　　设计组合气缸要根据目标物的位置设定整个组合气缸机构的原位，尽量选用少数量的气缸来实现需要的动作。例如下降的动作如果在加工位和下料位都需要，下降的高度设计成一样的话，只用一个气缸就可实现。另外多个气缸组合在一起，要考虑紧凑美观，不会造成干涉等问题。 　　参考文献： 　　[1]耿葵花.新型摇摆活塞式无油润滑空气压缩机的研究[J].中国机械工程，）： 　　[2]黄壮伟.新型摇摆活塞式压缩机的力学分析[J].机电工程技术，）：27-28.
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NNT气缸是气动执行元件的一种能量转换装置, 它是将压缩空气的压力能转化为机械能, 驱动机构 实现直线往复运动,摆动,旋转运动或冲击动作.smc气动执行元件分为气缸和气马达两大类. 气缸用于提供直线往复运动或摆动, 输出力和直线速度或摆动角位移. 气马达用于提供连续 回转运动,输出转矩和转速.
NNT气缸大部分是由缸筒,活塞,活塞杆,前端盖,后端盖及密封件等组成.气缸内部被活塞 分成两个腔.有活塞杆腔称为有杆腔,无活塞杆腔称为无杆腔. 当从无杆腔输入压缩空气时, 有杆腔排气, 气缸两腔的压力差作用在活塞上所形成的力 克服阻力负载推动活塞运动, 使活塞杆伸出; 当有杆腔进气, 无杆腔排气时, 使活塞杆缩回. 若有杆腔和无杆腔交替进气和排气,活塞实现往复直线运动.
NNT气缸的分类：
NNT气缸的种类很多,一般按气缸的结构特征,功能,驱动方式或安装方法等进行分类.
分类的方法也不同.按结构特征,smc气缸主要分为活塞式气缸和膜片式气缸两种.
按运动形式分 为直线运动气缸和摆动气缸两类.
NNT气缸的安装形式 气缸的安装形式可分为
1)固定式气缸 气缸安装在机体上固定不动,有脚座式和法兰式.
2)轴销式气缸 缸体围绕固定轴可作一定角度的摆动,有 U 形钩式和耳轴式.
3)回转式气缸 缸体固定在机床主轴上,可随机床主轴作高速旋转运动.这种气缸常 用于机床上气动卡盘中,以实现工件的自动装卡.
4)嵌入式气缸 气缸缸筒直接制作在夹具体内.
NNT磁性开关气缸是指在气缸的活塞上安装有磁环, 在缸筒上直接安装 磁性开关,磁性开关用来检测气缸行程的位置,控制气缸往复运动.因此,就不需要在缸筒 上安装行程阀或行程开关来检测气缸活塞位置,也不需要在活塞杆上设置挡块. 其工作原理它是在气缸活塞上安装永久磁环, 在缸筒外壳上装有舌簧开关.开关内装有舌片,保护电路和动作指示灯等,均用树脂塑封在一个盒子内.当装有 永久磁铁的活塞运动到舌片附近,磁力线通过舌片使其磁化,两个片被吸引接触,则开关接通.当永久磁铁返回离开时,磁场减弱,两片弹开,则开关断开.由于开关的接通或断开,使电磁阀换向,从而实现气缸的往复运动.
NNT气动手爪这种执行元件是一种变型气缸.它可以用来抓取物体, 实现机械手各种动作.在自动化系统中,气动手 爪常应用在搬运,传送工件机构中抓取,拾放物体.
NNT摆动气缸是一种在小于 360°角度范围内做往复摆动的气缸,它是将压缩空气的压力能转换成机械能,输出 力矩使 机构实现往复摆动.摆动气缸按结构特点可分为叶片式和活塞式两种. 1)smc叶片式摆动气缸的结构原理它是由叶片轴转 子(即输出轴) ,定子,缸体和前后端盖等部分组成.定子和缸体固定在一起,叶片和转子 联在一起.在定子上有两条气路,当左路进气时,右路排气,压缩空气推动叶片带动转子顺 时针摆动.反之,作逆时针摆动. 叶片式摆动气缸体积小,重量最轻,但制造精度要求高,密封困难,泄漏是较大,而且 动密封接触面积大,密封件的摩擦阻力损失较大,输出效率较低,小于 80%.因此,在应用 上受到限制,一般只用在安装位置受到限制的场合,如夹具的回转,阀门开闭及工作台转位等.
下面来说说NNT气缸的选型：
程序1：根据操作形式选定气缸类型：
气缸操作方式有双动，单动弹簧压入及单动弹簧压出等三种方式
程序2：选定其它参数：
1、选定气缸缸径大小根据有关负载、使用空气压力及作用方向确定
2、选定气缸行程工件移动距离
3、选定气缸系列
4、选定气缸安装型式不同系列有不同安装方式，主要有基本型、脚座型、法兰型、U型钩、轴耳型
5、选定缓冲器无缓冲、橡胶缓冲、气缓冲、油压吸震器
6、选定磁感开关主要是作位置检测用，要求气缸内置磁环
7、选定气缸配件包括相关接头
温馨小提示：SMC同款 NNT型气缸，灵敏性强，稳定好
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NNT气动元件生产厂家
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今日搜狐热点项目技术总结报告--简版
一 项目介绍
1.1项目名称
CNC高速全自动绕线机
1.2项目由来
性能稳定、质量可靠、效率高的设备是产品质量和产量的保证。
目前对于继电器、变压器、电感、高压点火线圈等产品的绕线，行业内厂都采用手工单轴绕线，手工缠脚，手工拉断，手工上下料等。这种方法效率低，用人多，对人工的手工操作技能较高。而目前却又普遍存在招工难，特别是技工型人才更是匮乏，劳力成本也在逐步增加。公司为改变这一状况，开发出高智能型的CNC高速全自动绕线机，以及帮助众多的电子元件企业降低成本，提高效率，提升竞争力。
本项目的CNC高速全自动绕线机将这些动作全部以机械手完成，实现了缠针脚、拉断、上下料、绞线等工序的全自动化。同时实现多轴同时绕线，一次可绕8-16个产品，并实现高速绕线（转速可达到20，000RPM），极大提高了效率。整机所有的动作采用微电脑进行控制，以保证动作的连贯可靠。
1.3技术路线
自主研发，同时吸纳了国际最先进的绕线技术，进行了消化创新。我司具备自主知识产权。
1.4技术成熟情况
经过研发人员10多年潜心研究，技术已完全成熟，目前为稳定量产的阶段。售出的产品已连续运转2年以上，没有出现非人为的故障。我司的一个客户同时买了田中（深圳高登）电子绕线机和我司的产品（米特绕线机），在生产中，项目产品在效率、可靠性、绕制产品合格率等方面都超过了田中绕线机，进一步说明本项目技术已完全成熟。
自动化程度、科技含量、质量、性能稳定，属于国际领先水品。
1.5项目的主要用途及应用范围介绍
该项目适用于生产汽车起动机电磁开关、变压器、继电器及点火线圈等的大批量生产的线圈绕制。
二、项目实施的意义
2.1实施意义
从当前的中国工业现状来看，廉价的劳动力的优势已很难持续。
对电子产品制造行业而言，本项目可提高该行业的自动化水平，增加电子产品制造业的科技含量，一定程度改变“中国制造依靠廉价劳动力”的局面。
总之，在“中国制造”进入微利时代，本项目为代表的高科技含量、高自动化的制造技术，对制造业提高效率、降低成本、增加利润，对改变“中国制造依靠廉价劳动力”的印象，对民营企业进入国际化市场竞争，都具有长久和深远的影响。
2.2 项目市场定位及国际市场前景
1）市场定位
米特以“高性价比”作为公司的战略定位，并从研发、加工、装配的各个环节严格执行这一定位，渗透到每一个员工的日常工作当中。
米特一直致力于以高科技含量的设备和自动化解决方案，帮助客户降低成本，提高效率，从而持续提升客户的产品价值和竞争力。同时，我们站在客户的角度考虑，让客户投入合理的成本，保持较高的投资回报率。所以，米特的设备，在质量和性能方面，足以与日本、欧洲同类设备相媲美，但价格合理，接近其它国产设备，客户都有能力购买，真正做到了“同质比价、同价比质”。这是米特
“高性价比的“的产品和战略定位的具体实施。
目前市场需求情况：随着经济的复苏，汽车及其它电子行业的进一步发展，对于继电器、变压器、节能灯电感、高压点火线圈等的需求呈现高速增长。而企业普遍存在招工难、人手不足的状况，所以自动化程度高，不需要太多人员值守的设备的需求会逐步增加，特别是对于继电器、变压器等用工量大的行业。汽车、摩托车、节能灯、家电等行业在近几年的高速发展，对继电器、变压器、电感等需求随之增加，从而对本项目产品的需求呈现强烈的刚性需求。
分布状况：长江三角区、珠江三角区、重庆等地，电子产业发达，目前产品主要销往这些地方。
市场占有率：本项目产品性价比高，在市场上有很好的口碑，市场占有率在逐步增加，目前约占10%。
2）国际市场前景
绕线机未来的国际市场主要集中在印度和东南亚市场。
作为新兴的低成本制造中心，中国一直保持着对世界电子制造服务提供商的吸引力。然而，正在悄然崛起，并有望成为中国的强劲竞争对手。从班加罗尔到海得拉巴，国际性大公司纷纷在印度和东南亚设立据点。
印度和东南亚是中国低成本电子产品制造业的最理想替代，不论是从还是从文化的角度来看，现在都是一个好机会。我们正进入全球化经济时代，印度和东南亚与这一转变保持着同步。未来五年，该地区的电子制造业将获得强劲增长。”
预计2012年，印度和东南亚电子市场将达到600亿美元。其中的三分之二，也就是400亿美元的产品用于满足国内市场需求，并有80%的产品为国内制造。另外200亿美元的收入主要来自出口市场，其中一半来自产品销售和装配，而另一半则为设计和元器件出口所均分。
印度和东南亚以其在信息技术市场上的成功而备受瞩目，并已经引起了英特尔等顶级芯片制造商以及艾睿电子、安富利等电子元器件分销商的兴趣。为获得低成本劳动力的优势和刺激这一在未来几十年内有望成为人口最大国的市场需求，国内已有部分厂商开始将其制造和销售基地延伸至印度和东南亚
2.3项目产品的科技含量和核心竞争力
米特掌握了线圈制造核心技术，这是核心竞争力的体现。
1、米特研发人员基于FCS现场总线技术及MECHATROLINK-II高速运动控制网络开发的拥有自主知识产权的控制系统，使各种繁杂的机械运动灵敏精确、响应迅速，可靠性高。代表了绕线控制技术的最先进水平。
2、绕线的主轴转速可达到20，000RPM，整体动作流畅敏捷，可为客户提供更短的节拍，更高的效率。
3、米特拥有的高精度、高速度的工件装夹和搬运技术，为客户全面实现全自动化了坚实的基础。
三、项目实施步骤
3.1 项目完成的总体目标及经济、技术指标是：
1）总体目标：
项目执行期间预计投资总额：100万元
项目完成时达到的生产阶段：大批量生产
实现年生产能力：200台
企业资产规模：100万元
企业人员规模：20人
并于2011 年 12&& 月
日通过甲方组织(或委托)的项目验收。
2）经济指标：
到项目验收时，本项目实现年销售收入 800
万元，年上交税收总额&&&&&&
150 万元，年净利润总额 240万元，年创汇 0 万美元，年（工业）总产值
800&&&&&&&
万元，年（工业）增加值&& 200 万元。
3.2 分阶段实施
该项目分三个子项目分别展开：
2011年5月至2011年9月：16/24轴CNC高速全自动绕线机生产线已完成， 产品具有高度的自动化程度,
可完成工序：含自动上料（震动盘上料）----自动插针----自动缠脚----自动绕线----自动弯脚----自动焊锡----自动检测电阻----自动分拣卸料。
2011年6月至2011年8月：不叠线精密绕法，绕到10层左右不叠线，适用于汽车启动电机的绕线。
2011年9月至2011年11月：汽车高压点火线圈绕线机完成。
3.3 分阶段描述项目过程中的各阶段目标
3.3.1 十六轴/二十四轴CNC高速全自动绕线机生产线
所含工序：自动上料、插针、绕线、焊锡、弯脚、检测、分拣、装盘、堆盘，如下图所示：
焊锡机工位分布：
不良品收集
达到的技术标准：
可完成工序：自动上料（震动盘上料）+自动缠脚+自动绕线+自动焊锡+检测+不良品分拣。可选自动插端子功能。
主轴转速达到20，000RPM，对于常规继电器或线圈，30秒左右可完成一个循环（Cycle ）。
上料机构：一次上4个料，相比一次只上一个料的机构，改善了绕线等待上料的状况，完全可供应绕线的需求，极大提高了效率。
整体钣金覆盖，保证操作员绝对安全。
专门为配置生产线而开发的八工位焊锡检测机，豪华配置，可实现以下自动功能：沾助焊剂+沾锡+冷却+弯脚+检测+卸料等。
焊锡机部分的沾锡液面高度自动控制，采用高精度锡面传感器，实现自动送锡丝功能，确保端子沾锡高度的一致性。
沾锡时间0-5秒可调，调整精度0.1秒。沾锡精度可控制在±0.01mm，沾锡温度可控制在±1℃。
大锡槽里可以增设一个可以上下移动的小锡焊槽，以使用不同产品结构的含锡工艺。
3.3.2不叠线精密绕线机
达到的技术标准：
专为汽车起动机用电磁开关及相似产品的绕线而设计，结构独特精巧，排线整齐、平整，20层内不能叠线。
该绕线机能完成排线、绕线、过槽、剪线，仅需人工取、放料。
独特的回转交替等动作，绕线的同时可以装卸料，节约时间。每个循环绕制两个产品。
控制系统为MECHATROLINK-II现场总线控制系统，控制灵敏精确，可使导针移动精度达到0.01mm；响应迅速；可靠性高。该控制技术代表绕线机控制系统的最先进水平。
张力器为磁粉轮精密控制，确保线圈在绕制过程中的张力灵敏平稳在随机的显示器上，可显示：主轴旋转方向、绕线圈数、角度、绕线时间等，在出现故障时由文字自动提示故障内容
自动剪线，无任何铜线废线头产生，节约成本。
3.3.3汽车点火线圈绕线
达到的技术标准：
控制系统为MECHATROLINK-II现场总线控制系统，控制灵敏精确，可使导针移动精度达到0.01mm；响应迅速；可靠性高。该控制技术代表绕线机控制系统的最先进水平。
主轴转速达到20，000RPM，对于常规继电器或线圈，30秒左右可完成一个循环（Cycle ）。
程序以中文编写，简单易学，填充表单式编程，无需专业人士来操作，即使是第一次使用米特程序的人员也可轻松掌握。下次使用只需调出对应的程序名称即可，简单快速。
在随机的显示器上，可显示产品绕线及存储程序名、坐标位置、执行状态、绕线圈数以及故障时的内容提示。
DFM设计理念的运用，使该机结构简单实用，维修简单。
独特的绕线治具设计，更换快速，降低产品更换的时间。
机器能独立完成上下料、缠脚、绕线、排线、拉断、绞线等动作。
适合生产各种继电器、变压器、高压点火线圈等中小型线圈的漆包线绕制。
10）备选装置：根据产品要求，可以选配以下装置：绞线机、气压剪刀、简易切刀、安全门、LED照明灯、废线吸取装置、双线并绕、自动上下骨架装置等。
四、技术总结
4.1控制部分
采用专用计算机软件实现数字程序控制，即计算机控制技术 (Computer Numerical Control
)，简称CNC，用现场总线网络技术组成的数字指令来实现一台或多台机械设备动作控制的技术，项目产品选用MECHATROLINK总线控制以开发控制部分。
对于小型绕线机目前主要是用单片机来做控制，大型全自动机台用运动控制卡+输入输出I/O+计算机；触摸屏（计算机）+PLC；运动控制器+触摸屏（计算机。）
4.1.1现场总线技术特点
为适应简易、快捷的信息交换要求。基于计算机网络的Ethernet
+TCP/IP等各种开放数据通信协议而形成的INETERNET互联网，汽车，电器产品生产线的工厂自动化（FA），以及现在的系统自动化，控制的设备由单机－多机－单条生产线－多条生产线发展到现在的整个工厂的多种设备的控制。而早期在工厂内部，为了实现设备层的通信，现场总线孕育而生，其主要目的是针对I/O模块和驱动装置与控制器之间以及控制器之间通信和控制。与计算机网络不同，工业控制器和与之相生的现场总线由各自的厂家独立发展起来。因为各个厂家的控制器的不同，所推行的现场网络技术不同，并且由于各行业的应用技术千差万别以及商业利益的制约，经过十多年的努力，像Ethernet
+TCP/IP那样在计算机网络中一统天下的情况终未成就，现场总线的标准至今为止仍呈诸侯割据，群雄争霸的多种并存的态势。
系统的开放性。所谓开放系统是指它可以与世界上任何地方遵守相同标准的其他设备或系统连接，通信协议一致公开，各不同厂家的设备之间可实现信息交换。用户可按自己的需要和考虑，选择不同供应商的设备连入现场总线。
互操作性与互用性。互操作性是指实现互连设备间、系统间的信息传送与沟通；而互用性则意味着不同生产厂家的性能类似的设备可实现相互替换。
现场设备的智能化与功能自治性。它将传感测量、补偿计算、工程量处理与控制等功能分散到现场设备中完成，仅靠现场设备即可完成自动控制的基本功能，并可随时诊断设备的运行状态。
系统结构的高度分散性。现场总线已构成了一种新的全分散性控制系统的体系结构。简化了DCS，总体可靠性也有所改善。对现场环境的适应性。工作在生产现场前端，作为工厂网络底层的现场总线，是专为现场环境而设计的，可支持双绞线、同轴电缆、光缆、射频、红外线、电力线等，具有较强的抗干扰能力，能采用两线制实现供电与通信，并可满足本质安全防爆要求等。
4.1.2运动控制总线技术优点
减少体积、节省配线，并使得配线人工成本及配线错误造成的损坏降到最低。
高速高分辨率伺服控制的实现更加容易。随着编码器技术的进步，加工速度大幅提高，目前大多数是编码器分辨率多在17位131,072pulse/rev。可是要发挥这些编编器所能达到的定位分辨率，在3000rpm时脉波式控制器就必须送出约6.5MHz的脉波。这已经到达脉波传输线的极限。但是透过总线技术在每个时脉传送32位的绝对位置指令，便很容易地达到17位的定位分辨率。
绝对同步的实现更加简单。在传统的伺服系统在各轴之间，由于脉波命令传送的时间误差（约0.5ms）造成各轴真正在执行位置命令时时间也有误差，如此在多轴补间动作时便会有些许的时间误差而造成补间曲线的不完美，而透过总线技术就可以轻易地达到每一轴完全地同步动作。
控制器上管理所有伺服轴参数。透过总线技术各伺服轴的参数可以统一在控制器上作调整及读取。
绝对位置系统的构筑更加方便。透过总线技术控制器上读到的是３２位的绝对位置，不像脉冲式伺服只能得到增量式位置。读到绝对位置能在紧急状况
(ALARM)造成系统停机又重开后，不必再执行回原点的动作。
可靠性大大提高。在数字数据传输时，通信质量大幅提高，不会像传统式伺服易受噪声干扰。
4.1.3 MECHATROLINK—高速现场网络总线
随着自动化控制技术发展，从PA，FA到现在运动控制以及将来的智能控制，对现场网络总线技术的实时性和确定性以及扩展性的要求也不断提高，现在高速、可用于运动控制的现场总线如：Profius-DPV2，SERCOS，Device-Net，MECHATROLINK等等。作为著名的变频伺服驱动、PLC控制器以及机器人的生产厂商日本安川电机株式会社，早在上世纪八十年代就制定了CP-213/215/216用于PA/FA用途的现场总线，继而在九十年代针对伺服及运动控制制定了MECHATROLINK现场总线协议，由于当时主要局限在公司自身的产品上，未对外公开，所以外界对其了解甚少。MECHATROLINK首先应用在安川麾下的MP900和MP2000系列运动控制器以及ΣⅡ和ΣⅢ系列伺服控制器上，多应用于高精度，高速度的多轴伺服控制及运动控制器上，拥有诸多的应用实例和成功的业绩，如印刷机、包装机、半导体和液晶制造设备、金属加工机械、搬运机械，工业机器人以及其他专用加工设备。自2002年起安川电机改变了技术策略，将其独自开发的MECHATROLINK对外公开，现在的协议厂商已超过百家，除日本外厂商遍及欧美亚，拥有大量的PLC控制器，I/O等周边设备与之相匹配。
MECHATROLINK是一种高速的现场通信总线，包括通信速度为4Mps的MECHATROLINKⅠ（旧称MECHATROLINK）和10Mps的MECHATROLINKⅡ，实现了实时、准确地接受和发送用于控制的位置数据，速度数据，输入输出状态等信息，完成灵活的，高精度的运动控制，特别适用于需要各轴间的协调同步和插补控制的应用，除了控制机械所必需的转矩、位置、速度控制功能以外，还可实现要求精度极高的相位协调控制，更可以完成在线任意切换控制方式，如系统在位置控制方式进行中，在线切换为转矩控制方式，使复杂的机械动作得以高效、平稳地控制。
&MECHATROLINK单路线缆最多可连接30个局，使用了简便的连接方法和通用的连接器，大幅地省却了配线费用和时间，实现了省配线的多轴控制系统。提高了系统的可靠性、通用性、经济性。由于命令的参数化，取消了以往的速度/转矩指令用D/A转换器和指令脉冲发生器，使伺服控制系统抗干扰性更强，更简单化。
MECHATROLINK可连接丰富的组件，PLC、控制器、伺服电机、步进电机、数字和模拟I/O等等，可根据客户需要任意选择配置，凡是有注册商标
的产品，尽可放心使用。
4.2三坐标和排线部分：
4.2.1 定义及技术背景
三坐标是可以实现X、Y、Z三个方向的动作，相当于机械手。各方向均有伺服电机带动滚珠丝杠副实现直线运动，并由滚动导轨保证运动的直线度。
现有的一般采用两种排线方式，即自由排线和强制排线。自由排线靠线的张力及摆动轮或摆锤的摆动来排线，导轮与线圈骨架之间的距离较远，只要调节得当，每匝线都能紧密排绕，但是调节起来比较困难，主要是机械方面的调试量太多,从而对绕线机调试员的职业技能掌握度要求很高。强制排线利用绕线机主轴与排线轴的同步运动技术，使每绕一圈，排线机构步进一定的距离，一般是步进一个线径的距离。本项目采用的是强制排线，只要事先在程序里边设置好绕线参数即可实现，并不需要太多的调试。但经过我们反复试验，这两种排线方法各有千秋，自由排线的调试太过繁琐，而强制排线方式用于高速绕制0．1mm以下的线圈时非常困难，经常因为一些干扰或共震而出现乱绕现象。
我们新的方案采用将这两种排线方式有机的结合，取长补短，以强制排线为主，自由排线为辅，宝石线嘴与线圈骨架的距离拉大，CNC程序控制系统根据这一距离和设定的绕线参数，计算出实际的排线参数，再根据实际调试加以修正，由于控制系统有掉电保护功能，对每一种规格的线圈，经过几次调整，都可以很快得到理想的绕线参数并保存。绕线时，宝石线嘴的摆动与绕线主轴同步，不过其摆动幅度比单独采用强制排线时小，相对骨架有一定的负位差,从而留出了一定的余地让自由排线来发挥其紧密排绕地特长。完全模拟人手的排线动作，主轴和排线均采用高精度伺服电机，控制系统采用具有极高运算能力的CNC程序控制系统，具有自动运算、自动判别、误差修正等功能，由于采用了闭环控制，所以当出现排线失步等现象时设备可以自动修正，高分辨率的伺服电机可以保证在高低速时设备运转的稳定性。本项目的附件装置也是比较先进的，比如有辅助卸模装置，主动式张力放线架，电磁自动调节式张力器等
4.2.2 三坐标结构
三坐标排线和缠线机构，包括底座、第一伺服电机、横向运动部件、第二伺服电机、纵向运动部件、第三伺服电机、竖向运动部件，第一伺服电机固定在底座上，横向运动部件由第一伺服电机带动可沿横向左右移动，第二伺服电机固定在横向运动部件上，纵向运动部件由第二伺服电机带动可沿纵向前后移动，第三伺服电机固定在纵向运动部件上，由第三伺服电机带动可沿竖向上下移动，横向运动部件与底座相连接，纵向运动部件固接在横向运动部件上，竖向运动部件固接在纵向运动部件上，其特征在于：竖向运动部件上设置有排线杆，排线杆上沿横向间隔固定多个排线针座，每个排线针座上安装一根中间带有导线孔的排线针，排线杆的两端连接凸轮连杆机构，凸轮连杆机构再与连接在竖向运动部件上的气缸相连接，通过气缸动作可使排线杆向下逆时针转动90度或向上顺时针转动90度。
图1是本机构后45度立体图；
图2是本机构前45度立体图；
图3是排线针、排线针座、U形拨叉连接局部放大图。
4.2.3具体实施方式
下面结合附图和具体的实施方式对本机构作进一步详细说明。
图1、图2所示，三坐标排线和缠线机构，包括底座1、第一伺服电机2、横向运动部件3、第二伺服电机4、纵向运动部件5、第三伺服电机6、竖向运动部件7，第一伺服电机2固定在底座1上，横向运动部件3由第一伺服电机2带动可沿横向左右移动，第二伺服电机4固定在横向运动部件3上，纵向运动部件5由第二伺服电机4带动可沿纵向前后移动，第三伺服电机6固定在纵向运动部件5上，竖向运动部件7由第三伺服电机6带动可沿竖向上下移动，横向运动部件3与底座1相连接，纵向运动部件5固接在横向运动部件3上，竖向运动部件7固接在纵向运动部件5上，竖向运动部件7上设置有排线杆71，排线杆71上沿横向间隔固定多个排线针座711，每个排线针座711上安装一根中间带有导线孔的排线针72，排线杆71的两端连接凸轮连杆机构73，凸轮连杆机构73再与连接在竖向运动部件7上的气缸74相连接，通过气缸74动作可使排线杆71向下逆时针转动90度或向上顺时针转动90度。
横向运动部件3通过横向设置在底座1上的滚珠丝杆11和导向杆12与底座1相连接，横向设置在底座1上的滚珠丝杆11通过同步带21与第一伺服电机2相连接。
纵向运动部件5通过纵向设置在横向运动部件3上的滚珠丝杆31和导向杆32与横向运动部件3相固接，纵向设置在横向运动部件3上的滚珠丝杆31通过同步带41与第二伺服电机4相连接。
竖向运动部件7通过竖向设置在纵向运动部件5上的滚珠丝杆51与纵向运动部件5相固接，竖向设置在纵向运动部件5上的滚珠丝杆51通过同步带61与第三伺服电机6相连接。
每个排线针座711下均固定一个U形拨叉712。
图3所示，本机构使用时，排线针72通过螺丝713固定在排线针座711上，U形拨叉712连接在排线针座711下面，漆包线10从排线针72导线孔导入向下引向绕线机的夹线机构，通过控制第一伺服电机2、第二伺服电机4、第三伺服电机6的转动，就能控制排线针72在横向、纵向、竖向上三坐标方向上自由移动，实现排线针72带动漆包线10进行排线功能或在线圈骨架上垂直于水平面的PIN脚上进行缠线，控制汽缸74动作，使排线杆71向下逆时针转动90度，又能使排线针72带动漆包线10在线圈骨架上平行于水平面的PIN脚上进行缠线，当排线杆71向下逆时针转动90度的过程中，U形拨叉712还能拨动线圈骨架使其就位，线圈绕制完毕，当排线杆71向上顺时针转动90度时，U形拨叉712还能起到卸下线圈骨架的作用。
4.3自动上下料
4.3.1技术背景
通常，绕线机工作前，需要人工把线圈骨架一个一个装到绕线机的主轴上，然后启动绕线机在线圈骨架上进行绕线，绕线完毕，要让绕线机停止运行，再由人把绕线机主轴上的线圈骨架一个一个拿下来才能进入下一个循环，这样存在问题主要是，人工装线圈骨架和取线圈骨架只能一个一个进行，速度慢，另外人工在装取线圈骨架时，一旦绕线机误动作，容易伤到人，安全性较低，另一方面，靠人工装取线圈骨架绕线机不能连续运行，降低生产效率。
4.3.2自动上下料结构
本机构要解决的技术问题是提供一种绕线机的上料卸料机构，上料卸料速度快，安全性高，并有利于提高绕线机生产效率，实现自动化生产。
为达到上述目的，本机构的技术方案是：绕线机的上料卸料机构，包括由一对气缸组驱动前后移动的纵向运动部件、由两个固定在纵向运动部件上的气缸驱动上下移动的竖向运动部件、由一个固定在竖向运动部件上的气缸驱动左右移动的横向运动部件的，纵向运动部件上固定有两根纵向设置的导向杆，驱动纵向运动部件每对气缸组由两个相向设置的气缸组成，两个气缸轴的末端固定在一起，一个气缸尾部壳体固定在导向座上，导向座与绕线机的机座相固定，另一个气缸的尾部壳体通过另一个座体和导向杆固定在一起，导向杆和导向座相配合，竖向运动部件与固定在纵向运动部件上的两个气缸的气缸轴相连接，横向运动部件与固定在竖向运动部件上的一个气缸的气缸轴相连接，横向运动部件上部沿横向间隔设置多个线圈骨架槽和多个线圈骨架夹取槽。
纵向运动部件下部设置两个导向套，所述的竖向运动部件下部设置两根导向轴，两根导向轴套接在所述的两个导向套上，提高竖向运动部件上下移动的位置精度和平稳性。
横向运动部件下部可设置两个滑块，竖向运动部件上部沿横向设置一个导轨，所述的两个滑块和导轨相配合，提高横向运动部件左右移动的位置精度和平稳性。
所述的横向运动部件两侧设置缓冲器，横向运动部件左右移动时通过所述的缓冲器能得到缓冲。
上述的绕线机的上料卸料机构，所述的横向运动部件上部可连接多层盖板，可防止线圈骨架掉入机座下且对人员也能起到保护作用。
本机构横向运动部件上部的多个线圈骨架槽和多个线圈骨架夹取槽与绕线机的主轴相对应，装取线圈骨架是在所有绕线机的主轴上一次性完成，因此上料卸料速度快；人工拿放线圈骨架是在横向运动部件上且远离绕线机主轴，安全性高，另外人工拿放线圈骨架时，绕线机同时在运行，大大提高绕线机生产效率，并有利于实现自动化生产。
图1是本机构立体图；
图2是本机构横向运动部件和竖向运动部件连接示意图；
图3是图1的A处放大图。
4.3.3具体实施方式
下面结合附图和具体的实施方式对本机构作进一步详细说明。
图1、图2、图3所示，一种绕线机的上料卸料机构，包括由一对气缸组1、2驱动前后移动的纵向运动部件3、由两个固定在纵向运动部件3上的气缸4、5驱动上下移动的竖向运动部件6、由一个固定在竖向运动部件6上的气缸7驱动左右移动的横向运动部件8，纵向运动部件3上固定有两根纵向设置的导向杆9、10，驱动纵向运动部件3的气缸组1由两个相向设置的气缸1a、1组成，两个气缸1a、1的气缸轴末端固定在一起，气缸1a尾部连接板11a固定在导向座11上，导向座11与绕线机的机座相固定，气缸1的尾部连接板11和导向杆9固定在一起，导向杆9和导向座11相配合，驱动纵向运动部件3的气缸组2也由两个相向设置的气缸2a、2组成，两个气缸2a、2的气缸轴末端固定在一起，气缸2a尾部连接板固定在导向座12上，导向座12也与绕线机的机座相固定，气缸2的尾部连接板和导向杆10固定在一起，导向杆10和导向座12相配合，竖向运动部件6与固定在纵向运动部件3上的两个气缸4、5的气缸轴相连接，横向运动部件8与固定在竖向运动部件6上的一个气缸7的气缸轴相连接，横向运动部件8上部沿横向间隔设置多个线圈骨架槽81和多个线圈骨架夹取槽82。
纵向运动部件3上沿竖向设置两个导向套31、32，竖向运动部件6下部设置两根导向轴61、62，两根导向轴61、62套接在所述的两个导向套31、32上。
横向运动部件8下部设置两个滑块83、84，竖向运动部件6上部沿横向设置一个导轨63，所述的两个滑块83、84和导轨63相配合可沿导轨63左右移动。
横向运动部件8一侧下部设置缓冲器13。
横向运动部件8上部连接多层盖板14。
本机构使用时，气缸组1、2的气缸1a、1和气缸2a、2一起动作，纵向运动部件3带动竖向运动部件6和横向运动部件8远离绕线机的主轴，气缸4、5动作，使竖向运动部件6和横向运动部件8处于高位，在横向运动部件8上部的多个线圈骨架槽81放好线圈骨架，接下来气缸组1、2的气缸1a、1和气缸2a、2又一起动作，使竖向运动部件6和横向运动部件8移向绕线机主轴，把线圈骨架槽81上线圈骨架装在绕线机的主轴上，然后气缸组1、2的气缸1a和气缸2a再一起动作，气缸1、2不动作，使竖向运动部件6和横向运动部件8离开绕线机主轴一段气缸1a、2a行程的距离，绕线机就可对主轴上线圈骨架进行绕线，同时气缸4、5又动作，使竖向运动部件6和横向运动部件8处于低位，接下来气缸7动作使横向运动部件8右移等待取料，线圈骨架绕好线后，然后气缸组1、2的气缸1a和气缸2a又一起动作，气缸1、2也不动作，竖向运动部件6和横向运动部件8移向绕线机主轴下面，气缸4、5再动作竖向运动部件6和横向运动部件8升到高位，此时横向运动部件8上的线圈骨架夹取槽82就可夹住线圈骨架，再让气缸组1、2的气缸1a、1和气缸2a、2一起动作，横向运动部件8上的线圈骨架夹取槽82就可带着线圈骨架远离绕线机主轴，把线圈骨架夹取槽82上线圈骨架拿起来就可进入下一个循环。
4.4&&&&&&&&
4.4.1背景技术
在线圈的生产过程中，在绕线机的主轴上装好线圈骨架后，需要把导入漆包线的末端先固定才能开始在线圈骨架上进行绕线，绕线完毕又要把漆包线切断，早期的做法是把漆包线的末端靠人工缠绕在靠近绕线机主轴的一根圆柱上，绕线完毕再靠人工把漆包线扯断进入下一个循环，这种生产过程一是生产效率低，二是要从圆柱上脱掉废线较麻烦。本机构其包括一个气缸，气缸上设有一上下动作的推动杆并连接一摆杆，摆杆围绕一转轴转动，转轴固定于一连接座上，该摆杆上固定设有一活动夹杆，与活动夹杆相配合设有一固定夹杆，固定夹杆固定于连接座上，连接座固定于所述的气缸上，这种结构虽能实现自动夹线和脱线功能，但结构复杂，装配难度大，制造成本高。
4.4.2夹线机构结构
本机构要解决的技术问题是提供一种绕线机的夹线机构，其具有夹线、断线、脱废线功能，结构简单且安装维护方便。
为达到上述目的，本机构的技术方案是：一种绕线机的夹线机构，包括多个夹线器、活动板、底板，多个夹线器间隔设置在活动板上，底板上部固定两个侧板，活动板通过两端连接的转轴穿设于两个侧板之间，活动板两端的转轴各安装一个齿轮，底板下部固定两个气缸，两个气缸的活塞杆上各连接一个齿条并穿过底板与活动板两端转轴上的齿轮相配合，所述的夹线器包括一个夹线气缸、一个夹线座，夹线气缸的活塞杆穿过夹线座的导向孔和夹线座配合夹线，多个夹线器后部连接一条气孔对准夹线座夹线部位的气管。
进一步，所述底板上设置两个导轨与所述的两个齿条相配合，提高齿条的移动精度，使齿轮齿条配合更加良好。
进一步，所述的夹线座开设有与导向孔相通长条形孔，一根螺栓穿过长条形孔锁在夹线气缸的活塞杆上。
上述的绕线机的夹线机构，所述夹线气缸的活塞杆末端还固定有防滑垫片，有利于当漆包线较细时，夹线器不容易夹紧或出现打滑现象。
本机构的夹线器由夹线气缸和夹线座构成即可实现自动夹线功能，夹线气缸的活塞杆兼做夹线杆，结构相当简单，在活塞杆上锁一个螺栓还可手动移动活塞杆，方便手动进行调整；利用齿轮齿条的配合，当齿条向上移动时就可带动活动板及所有的夹线器顺时针转动，当夹线器上夹有和线圈骨架连接的漆包线时，夹线器的转动就能扯断漆包线具有断线功能；又由于多个夹线器连接一条气孔对准夹线座夹线部位的气管，当夹线器扯断漆包线后夹线气缸的活塞杆向下移动时，气管开始通气就可把夹线器上的废线吹掉，因此本机构具有脱废线功能，又因本机构设计较工整且结构简单，安装维护方便。
图1是本机构实施前视立体图；
图2是本机构实施例后视立体图；
图3是本机构夹线器剖视放大图。
4.4.3具体实施方式
下面结合附图和具体的实施方式对本机构作进一步详细说明。
图1、图2、图3所示，一种绕线机的夹线机构，包括多个夹线器1、活动板2、底板3，多个夹线器1间隔设置在活动板2上，底板3上部固定两个侧板4、5，活动板2通过两端连接的转轴穿设于两个侧板4、5之间，活动板2两端的转轴各安装一个齿轮6、7，底板3下部固定两个气缸8、9，两个气缸8、9的活塞杆上各连接一个齿条61、71并穿过底板3与活动板2两端转轴上的齿轮6、7相配合，所述的夹线器1包括一个夹线气缸11、一个夹线座12，夹线气缸11的活塞杆111穿过夹线座12的导向孔121和夹线座12配合夹线，多个夹线器1后部连接一条气孔对准夹线座12夹线部位的气管10。
底板3上设置两个导轨611、711与所述的两个齿条61、71相配合。
夹线座12开设有与导向孔121相通长条形孔122，一根螺栓14穿过长条形孔122锁在夹线气缸11的活塞杆111上。
夹线气缸11的活塞杆111末端固定有防滑垫片13。
本机构使用时，夹线气缸11通上气压，夹线气缸11的活塞杆111带动防滑垫片13顶住夹线座12的夹线部位，首次绕线时，用手向下压螺栓14活塞杆111会向下移动，把漆包线伸到夹线座12的夹线部位下，手放开螺栓14活塞杆111带动防滑垫片13把漆包线夹在夹线座12的夹线部位上，此时绕线机的其它机构启动在线圈骨架上进行绕线，绕线完成，绕线机的排线机构又把线引向夹线器1夹紧，气缸8、9动作活塞杆带动齿条61、71向上移动使夹线器1顺时针向下转动，把漆包线从线圈骨架上扯断，气缸8、9又动作带动夹线器1回位，进入第二个线圈的绕制，绕线完毕，本机构先把余留在夹线器1的一段废线扯断后使气管10通气把废线从夹线器1上吹掉进入下一循环。
以上仅是本机构一个较佳的实施例，本领域的技术人员按权利要求作等同的变化都落入本案的保护范围。
4.5.1 技术背景
绕线机在骨架上进行绕线时，需要在漆包线上施加一个预紧力，确保在骨架上绕线的密度，这样就需要一个张力装置对漆包线提供一个张紧力，传统的张力装置是一种摩擦轮张力器，摩擦轮张力器是一个在基座上垂直设置一根尾端带有螺纹的销轴，摩擦轮、摩擦片、弹簧、螺母依次装在销轴上，摩擦轮处于基座和摩擦片之间，由于弹簧压紧力的作用，使得摩擦轮和基座及摩擦轮和摩擦片的接触面产生一定的摩擦力，漆包线绕在摩擦轮上，摩擦轮转动时对漆包线产生的张紧力是靠摩擦轮和基座及摩擦轮和摩擦片的接触面产生的机械摩擦力来提供，利用旋紧或放松螺母可以调整摩擦力，由于这种机械摩擦控制方式稳定性较差，不能精细控制，对线径较细的漆包线很难控制张力，且容易发生断线。
4.5.2 结构创新
本发明要解决的技术问题是提供一种绕线机用的张力器，其能精细控制漆包线的张紧力，且不容易发生断线。项目产品的张力器包括壳体、L形连杆、钓鱼杆、半圆形凸轮、弹簧、摩擦轮、摩擦轮轴，半圆形凸轮有一个偏离圆心的通孔，通孔中心至半圆形凸轮圆弧形边缘的距离逆时针旋转时由小到大，半圆形凸轮通过这个通孔活动连接在一个固定于壳体内的销轴上，钓鱼杆的一端与半圆形凸轮靠近通孔处相连接，钓鱼杆的另一端连接一个过线轮，弹簧的一端连接在半圆形凸轮靠近外边缘处，另一端连接在壳体上，所述的摩擦轮轴穿在壳体的侧壁上，一端处于壳体外且与摩擦轮连接，另一端处于壳体内，所述的L形连杆通过两个悬臂连接处的通孔活动连接在连杆轴上，所述的连杆轴固定在与壳体相贴合的调整机构上，所述的连杆轴通过调整机构带动可沿垂直于摩擦轮轴的轴线方向移动，L形连杆靠近摩擦轮轴的悬臂连接一个摩擦块，此摩擦块与摩擦轮轴处于壳体内的一端相接触，L形连杆远离摩擦轮轴的另一悬臂内侧与半圆形凸轮圆弧形边缘相接触。
上述的绕线机用的张力器，所述的调整机构包括贴合于壳体上的底座，底座上有燕尾槽，一个滑块装于底座的燕尾槽上，滑块平行于燕尾槽中心线有一个螺纹通孔，一根头部处于壳体外的调整螺丝先穿过壳体的侧壁然后穿到滑块的螺纹通孔上，连杆轴固定在滑块上可由滑块带动沿垂直于摩擦轮轴的轴线方向移动。
进一步改进，壳体上还设置一个气缸，汽缸轴的末端顶住L形连杆远离摩擦轮轴的另一悬臂外侧，通过汽缸轴对L形连杆远离摩擦轮轴的另一悬臂外侧施加控制力可以更精确控制漆包线的张紧力。
钓鱼杆和摩擦轮之间还设置一个过线轮，此过线轮装于壳体的外壁上，可以防止漆包线掉线。
上述的绕线机用的张力器，所述的摩擦块由连接于L形连杆的垫块和依次连接在垫块上的弹簧片、摩擦片组成。
上述的绕线机用的张力器，所述的弹簧连接于壳体上的一端位置可移动。
壳体上还连接一个固定轴，方便与外部座体的连接。
在壳体靠近摩擦轮的边缘连接一个翅片，翅片的尾端有一个过线槽，翅片的中部连接一个清洁部件。
清洁部件包括一个连接在所述翅片上调整螺栓，螺栓上穿有两个羊毛毡垫片和弹簧，弹簧把两个羊毛毡垫片压在所述翅片上。
翅片和羊毛毡垫片之间还可增设调整垫片。
漆包线的张紧力主要是由摩擦轮产生的扭矩来实现的，摩擦轮的扭矩是通过摩擦轮轴与L形连杆相连接的摩擦块之间摩擦力提供的，由于通过调整机构可带动连杆轴进一步带动L形连杆沿垂直于摩擦轮轴的轴线方向移动，就可方便调整L形连杆相连接的摩擦块与摩擦轮轴的压紧力，又通过调整弹簧的拉力也可改变半圆形凸轮圆弧形边缘与L形连杆接触位置，带动L形连杆转动也可改变L形连杆相连接的摩擦块与摩擦轮轴的压紧力，从而可以较精细调整摩擦轮的扭矩来调整漆包线的张紧力，当在壳体上设置一个气缸，利用汽缸轴的末端顶住L形连杆远离摩擦轮轴的另一悬臂外侧，给气缸输入一个稳定气压通过汽缸轴对L形连杆远离摩擦轮轴的另一悬臂外侧施加控制力可使漆包线的张紧力更加稳定，控制更加精细。
当经过钓鱼杆上过线轮的拉力较大时，钓鱼杆会带动半圆形凸轮沿逆时间方向转动，因与销轴连接的半圆形凸轮通孔中心至半圆形凸轮圆弧形边缘的距离逆时针旋转时由小到大，就可使L形连杆沿连杆轴顺时针旋转，降低L形连杆相连接的摩擦块与摩擦轮轴的压紧力，从而减少漆包线的张紧力，这样就使漆包线不容易拉断。
图1是立体图；
图2是半圆形凸轮正视图；
图3是 L形连杆正视图；
图4是调整机构立体分解图；
图5是摩擦块立体分解图。
4.5.3具体实施方式
图1、图2、图3所示，一种绕线机用的张力器，包括壳体1、L形连杆2、钓鱼杆3、半圆形凸轮4、弹簧5、摩擦轮6、摩擦轮轴7，半圆形凸轮4有一个偏离圆心的通孔41，通孔41中心至半圆形凸轮4圆弧形边缘42的距离逆时针旋转时由小到大，半圆形凸轮4通过这个通孔41活动连接在一个固定于壳体1内的销轴8上，钓鱼杆3的一端与半圆形凸轮4靠近通孔41处相连接，钓鱼杆3的另一端连接一个过线轮9，弹簧5的一端连接在半圆形凸轮4靠近外边缘处，另一端连接在壳体1上，所述的摩擦轮轴7穿在壳体1的侧壁上，一端处于壳体1外且与摩擦轮6连接，另一端处于壳体1内，L形连杆2通过两个悬臂21、22连接处的通孔23活动连接在连杆轴10上，连杆轴10固定在与壳体1相贴合的调整机构11上，连杆轴10可通过调整机构11带动沿垂直于摩擦轮轴7的轴线方向移动，L形连杆2靠近摩擦轮轴7的悬臂21连接一个摩擦块12，此摩擦块12与摩擦轮轴7处于壳体1内的一端相接触，L形连杆2远离摩擦轮轴7的另一悬臂22内侧22a与半圆形凸轮4圆弧形边缘42相接触。
图4所示，调整机构11包括贴合于壳体1上的底座111，底座111上有燕尾槽，一个滑块112装于底座111的燕尾槽上，滑块112平行于燕尾槽中心线有一个螺纹通孔112a，一根头部113a处于壳体1外的调整螺丝113先穿过壳体1的侧壁然后穿到滑块112的螺纹通孔112a上，连杆轴10固定在滑块112的另一个孔112上可由滑块112带动沿垂直于摩擦轮轴7的轴线方向移动。
图1所示，壳体1上还设置一个气缸13，气缸13上的汽缸轴的末端顶住L形连杆2远离摩擦轮轴7的另一悬臂22外侧22，通过气缸13上的汽缸轴对L形连杆2远离摩擦轮轴的另一悬臂22外侧22施加控制力可以更精确控制漆包线的张紧力。
钓鱼杆3和摩擦轮6之间还设置一个过线轮14，此过线轮14装于壳体1的外壁上，可以防止漆包线掉线。
图5所示，摩擦块12由连接于L形连杆2的垫块121和依次连接在垫块121上的弹簧片122、摩擦片123组成。
图1所示，弹簧5连接于壳体1上的一端位置可移动。
壳体1上还连接一个固定轴15，方便与外部座体的连接。
在壳体1靠近摩擦轮6的边缘连接一个翅片16，翅片16的尾端有一个过线槽161，翅片16的中部连接一个清洁部件17。
清洁部件17包括一个连接在翅片16上调整螺栓171，螺栓171上穿有两个羊毛毡垫片172和弹簧173，弹簧173把两个羊毛毡垫片172压在翅片16上，当漆包线穿过两个羊毛毡垫片172之间时可对漆包线进行清洁且增加摩擦力。
翅片16和羊毛毡垫片172之间还可增设调整垫片174。
漆包线通过翅片16的尾端的过线槽161引向清洁部件17的两个羊毛毡垫片172之间，再到摩擦轮6上绕一圈后经过线轮14穿到钓鱼杆3上连接的过线轮9，最后引向绕线机的绕线机构上，本张力器可以通过调整机构11的调整螺丝113，弹簧5与壳体1连接位置的变化，气缸13上压力变化对漆包线的张紧力进行精细调整，能够充分满足绕线机绕线时张紧力的要求且不容易断线。
4.6铰线机构
4.6.1背景技术
在制造电磁线圈过程中，绕线机在骨架上绕漆包线时，起先和最后的工序需要在骨架的引脚上缠绕漆包线，当漆包线较细时，漆包线和骨架的引脚之间不容易上锡，会造成线圈接触不良，因此就需要把漆包线端部绕成多股并铰制成绳状使其外径增大，然后再绕在骨架的引脚上；通常这个过程是靠手工完成或把多股漆包线缠绕在两个销轴之间，其中一个销轴由电机带动进行铰制，这样做一方面工效低，另一方面单由电机带动销轴进行铰制容易使漆包线断裂。
4.6.2铰线结构
包括框架、飞叉部件、挂线部件、钩针部件、伺服电机，框架的顶板有多个过线孔，框架两个侧板外侧安装有伺服电机；飞叉部件连接在靠近框架底板处，飞叉部件上的飞叉能由固定于框架一个侧板的伺服电机带动正转或反转，飞叉部件上还有导线孔，挂线部件与固定于框架另一侧板的伺服电机相连接，挂线部件上有挂线钩，挂线钩上有导线孔，挂线钩由固定于框架另一侧板的伺服电机和挂线部件带动可上下或左右移动，钩针部件连接在靠近框架顶板处，钩针部件上的钩针沿垂直于框架顶板过线孔轴线设置，钩针能通过钩针部件固定或上下或前后移动。
飞叉部件包括设置在靠近框架底板与框架两侧板相固定的固定板、与过线孔相同数量的转轮和飞叉，转轮按对应过线孔的位置穿设在固定板上，转轮处于固定板下面的部分与固定于框架一个侧板的伺服电机通过皮带传动机构相连接，各转轮之间通过同步带串接在一起，飞叉设置在固定板的上面与转轮相连接，转轮有中心孔作为飞叉部件的导线孔与框架顶板的过线孔相呼应；
优选所述的挂线部件包括挂线板、横向移动杆、两根与框架顶板和飞叉部件固定板相连接竖向平行排列的丝杆，两个丝杆通过皮带传动机构和固定在框架侧板的另一个伺服电机相连接，两个丝杆通过同步带串接在一起，两个丝杆上各连接一个安装有滚珠螺母的滚珠螺母座，两个滚珠螺母座通过两根横向平行排列的导向杆连成一体，两根导向杆上穿有两个可沿导向杆横向移动的挂线板座，挂线板一面锁在两个挂线板座上，另一面与框架顶板过线孔相对应位置设置U形挂线钩，U形挂线钩上下对应框架顶板过线孔的位置设有导线孔，横向移动杆与丝杆平行排列，横向移动杆上端与固定在框架顶板上气缸的气缸轴相连接，横向移动杆下端与固定在飞叉部件固定板上气缸的气缸轴相连接，横向移动杆中间穿设一个沿横向移动杆上下移动的移动座，此移动座与一个挂线板座相固定。
挂线部件上的滚珠螺母座和挂线板座之间可设置弹簧，方便横向移动杆回位。
钩针机构包括与过线孔相同数量的钩针、钩针板、固定在框架两个侧板上的连接板，连接板的平面与两个丝杆轴线构成的平面相平行，连接板上加工有与框架顶板过线孔相同数量且位置相对应的长条形通孔，连接板一面上固定两个气缸，两个气缸的气缸轴穿过连接板与钩针板相连接，两个气缸的气缸轴的轴线与框架顶板过线孔的轴线相垂直，连接板另一面上也固定有另两个气缸，另两个气缸的气缸轴与处于钩针板下面的顶杆相连接，另两个气缸的气缸轴的轴线与框架顶板过线孔的轴线相平行，钩针板上有与框架顶板过线孔相对应的竖向通孔，钩针板的竖向通孔上穿有螺栓，螺栓与钩针板之间设置有弹簧，钩针垂直于框架顶板过线孔的轴线穿在连接板长条形的通孔上且处于钩针板下面，螺栓穿过钩针板竖向通孔的末端与钩针相固定。
通过框架顶板的过线孔引入漆包线，然后穿过挂线部件上挂线钩的导线孔，再从飞叉部件的导线孔导出，工作时，钩针处于和飞叉对应位置并处于固定状态，由一个伺服电机和挂线部件带动挂线钩上下、左右移动，就能把漆包线缠绕在飞叉和钩针之间，缠绕所需圈数后，使钩针处于能向下移动的状态，然后由另一个伺服电机带动飞叉转动，就会把漆包线铰制成绳状，本机构有几个过线孔和其相配套的挂线钩和飞叉，就可同时铰制与过线孔相同数量的多条绳状的漆包线，生产效率高，又由于在铰制过程中钩针可以移动，漆包线就不容易断裂。
本发明还可与绕线机的其他机构配合实现全过程的自动化生产。
图1是本发明实施例立体图；
图2是本发明实施例正视图；
图3是本发明实施例后仰视图。
4.6.3 动作原理
包括框架1、飞叉部件2、挂线部件3、钩针部件4、伺服电机5、6，框架1的顶板11有多个过线孔111，框架1两个侧板12、13外侧安装有伺服电机5、6；飞叉部件2连接在靠近框架1底板14处，飞叉部件2上的飞叉21能由固定于框架1一个侧板13的伺服电机6带动正转或反转，飞叉部件2上还有导线孔24，挂线部件3与固定于框架1另一侧板12的伺服电机5相连接，挂线部件3上有挂线钩31，挂线钩31上有导线孔311，挂线钩31由固定于框架1另一侧板12的伺服电机5和挂线部件3带动可上下或左右移动，钩针部件4连接在靠近框架1顶板11处，钩针部件4上的钩针41沿垂直于框架1顶板11过线孔111轴线设置，钩针41能通过钩针部件4固定或上下或前后移动。
图2所示，飞叉部件2包括设置在靠近框架1底板14与框架1两侧板12、13相固定的固定板22、与过线孔相同数量的转轮23和飞叉21，转轮23按对应过线孔111的位置穿设在固定板22上，转轮23处于固定板22下面的部分与固定于框架1一个侧板13的伺服电机6通过皮带传动机构61相连接，各转轮23之间通过同步带串接在一起，飞叉21设置在固定板22的上面与转轮23相连接，转轮23有中心孔231作为飞叉部件2的导线孔24与框架1顶板11的过线孔111相呼应；
图2、图3所示，挂线部件3包括挂线板32、横向移动杆33、两根与框架1顶板11和飞叉部件2固定板22相连接竖向平行排列的丝杆34、35，两个丝杆34、35通过皮带传动机构51和固定在框架1侧板12的另一个伺服电机5相连接，两个丝杆34、35通过同步带串接在一起，两个丝杆34、35上各连接一个安装有滚珠螺母的滚珠螺母座36、37，两个滚珠螺母座36、37通过两根横向平行排列的导向杆38、39连成一体，两根导向杆38、39上穿有两个可沿导向杆横向移动的挂线板座3a、3，挂线板32一面锁在两个挂线板座3a、3上，另一面与框架1顶板11过线孔111相对应位置设置U形挂线钩31，U形挂线钩31上下对应框架1顶板11过线孔111的位置设有导线孔311，横向移动杆33与丝杆34、35平行排列，横向移动杆33上端与固定在框架1顶板11上气缸3c的气缸轴相连接，横向移动杆33下端与固定在飞叉部件2固定板22上气缸3d的气缸轴相连接，横向移动杆33中间穿设一个沿横向移动杆33上下移动的移动座3e，此移动座3e与一个挂线板座3a相固定。
挂线部件3上的滚珠螺母座35、36和挂线板座3a、3之间可设置弹簧3f、3g。
钩针机构4包括与过线孔111相同数量的钩针41、钩针板42、固定在框架1两个侧板12、13上的连接板43，连接板43的平面与两个丝杆34、35轴线构成的平面相平行，连接板43上加工有与框架1顶板11过线孔111相同数量且位置相对应的长条形通孔431，连接板43一面上固定两个气缸4a、4，两个气缸4a、4的气缸轴穿过连接板43与钩针板42相连接，两个气缸4a、4的气缸轴的轴线与框架1顶板11过线孔111的轴线相垂直，连接板42另一面上也固定有另两个气缸4c、4d，另两个气缸4c、4d的气缸轴与处于钩针板42下面的顶杆44相连接，另两个气缸4c、4d的气缸轴的轴线与框架1顶板11过线孔111的轴线相平行，钩针板42上有与框架1顶板11过线孔111相对应的竖向通孔，钩针板42的竖向通孔上穿有螺栓45，螺栓45与钩针板42之间设置有弹簧46，钩针41垂直于框架1顶板11过线孔111的轴线穿在连接板43长条形的通孔431上且处于钩针板42下面，螺栓45穿过钩针板42竖向通孔的末端与钩针41相固定。
本发明使用时，漆包线从框架1顶板11过线孔111引入，穿过挂线钩31上的导线孔311，再从飞叉部件2的导线孔24即转轮23上中心孔231穿过引向绕线机的的绕线机构和夹线机构，使钩针板42上两个气缸4a、4气缸轴前移，让钩针41处于与飞叉21对应的位置，再让钩针板42上另两个气缸4c、4d气缸轴上移，由顶杆44把钩针41顶住，然后通过伺服电机5和挂线部件3使挂线钩31上下、左右移动，把漆包线绕在飞叉21和钩针41之间，当绕到需要的圈数后，让钩针板42上另两个气缸4c、4d气缸轴后退，使顶杆44脱离钩针41，后通过伺服电机6带动飞叉21正转，就可把多股的漆包线铰成绳装的漆包线，在铰漆包线过程中，钩针41可沿连接板43上的长条形通孔431下移，防止漆包线断裂，铰制完成后又通过伺服电机6带动飞叉21反转，飞叉21可脱离漆包线，再使钩针板42上两个气缸4a、4气缸轴后退，钩针41也能脱离漆包线，铰成绳装的漆包线就可从飞叉部件2的导线孔24即转轮23上中心孔231导出。
4.7多轴联动移料机构
4.7.1背景技术
为使线圈绕制实现全自动化生产，首先需要把振动筛送出来一个一个并在一起的线圈骨架移到绕线机的上料机构上，绕线机的上料机构为了与绕线机的主轴位置相对应，上料机构的线圈骨架槽之间需要间隔一段相同的距离，为解决并在一起的线圈骨架移到上料机构间隔相同距离的线圈骨架槽上，传统的做法是用一个取料轴从振动筛送出来一个一个并在一起的线圈骨架中取下一个线圈骨架，取料轴在移动机构的带动下把线圈骨架装到上料机构的线圈骨架槽上，然后返回再取下另一个线圈骨架，再由移动机构的带动下把线圈骨架装到上料机构的另一个线圈骨架槽上，循环往复完成本道工序，这种机构存在的问题是移料速度慢，效率较低，会存在移料速度跟不上绕线机绕制线圈速度的情况。
4.7.2机构创新
本机构要解决的技术问题是提供一种多轴联动移料机构，其能同时取下多个并在一起的线圈骨架并分开装到绕线机的上料机构上，移料速度快，效率高。
本机构是一种多轴联动移料机构，包括底板、导向板、气缸、第一移料轴，第一移料轴和导向板平行固定在底板上，第一移料轴和导向板之间平行设置两根导向杆，两根导向杆的轴线与第一移料轴的轴线相垂直，两根导向杆上依次穿有第二移料轴、第三移料轴和第四移料轴，第二移料轴还穿于锁在第一移料轴的限位销上，第三移料轴还穿于锁在第二移料轴的限位销上，第四移料轴还穿于锁在第三移料轴的限位销上，气缸以活塞杆轴线和导向杆相平行固定在底板上，气缸活塞杆末端固定在一个连接板上，导向板上有一个轴线与导向杆平行的导向孔，一根拉杆穿过所述的导向孔一端固定在第四移料轴上，另一端固定在连接板上，每个移料轴末端都连接有线圈骨架夹。
上述的多轴联动移料机构，所述的底板下部连接一个沿第一移料轴轴线方向移动的运动部件。
第一移料轴轴线方向移动的运动部件下部连接一个摆动部件。
本机构通过气缸的动作能使各个移料轴并在一起或分开相应距离，因此取料时先使各个移料轴并在一起然后从振动筛送出来一个一个并在一起的线圈骨架中就一次能取下多个线圈骨架，送料前又让气缸动作，使各个移料轴分开相应距离，同样各个移料轴上的线圈骨架也分开相应距离，这样各个移料轴又能在移动机构的带动下同时把多个线圈骨架装到绕线机上料机构的线圈骨架槽上，因此移料速度快，效率高。
图1是本机构实施例取料状态立体图；
图2是本机构实施例送料状态立体图；
图3是本机构实施例送料状态俯视图；
图4是本机构实施例连接沿第一移料轴轴线方向移动的运动部件和摆动部件立体图。
4.7.3动作原理
下面结合附图和具体的实施方式对本机构作进一步详细说明。
图1、图2、图3所示，一种多轴联动移料机构，包括底板1、导向板2、气缸3、第一移料轴4，第一移料轴4和导向板2平行固定在底板1上，第一移料轴4和导向板2之间平行设置两根导向杆5、6，两根导向杆5、6的轴线与第一移料轴4的轴线相垂直，两根导向杆5、6上依次穿有第二移料轴7、第三移料轴8和第四移料轴9，第二移料轴7还穿于锁在第一移料轴4的限位销10上，第三移料轴8还穿于锁在第二移料轴7的限位销11上，第四移料轴9还穿于锁在第三移料轴8的限位销12上，气缸3以活塞杆31轴线和导向杆5、6相平行固定在底板1上，气缸3活塞杆31末端固定在一个连接板13上，导向板2上有一个轴线与导向杆5、6平行的导向孔，一根拉杆14穿过所述的导向孔一端固定在第四移料轴9上，另一端固定在连接板13上，每个移料轴末端都连接有线圈骨架夹15。
所述锁在第二移料轴7上的限位销有两根11和111。
图4所示，底板1下部连接一个沿第一移料轴4轴线方向移动的运动部件16。
沿第一移料轴4轴线方向移动的运动部件16下部连接一个摆动部件17。
本机构使用时，首先气缸3活塞杆31处于收缩，拉杆14推动第四移料轴9，通过第四移料轴9又推动第三移料轴8，再通过第三移料轴8推动第二移料轴7向第一移料轴4靠紧，如图1所示；然后由运动机构16带动所有移料轴前移，移料轴上的线圈骨架夹15就能把振动筛送出的线圈骨架夹住，运动机构16再带动所有移料轴后移，此时每个移料轴上都装有一个线圈骨架，再通过摆动部件17使装有线圈骨架每个移料轴转动90度；此时让气缸3活塞杆31伸出，拉杆14就拉动第四移料轴9移动直到卡住限位销12，限位销12又带动第三移料轴8移动，第三移料轴8再卡住限位销11和111后又带动第二移料轴7移动，最后直到第二移料轴7卡住限位销10为止，如图2、图3所示；此时每个移料轴上的线圈骨架就能分开相应距离，再由运动机构16带动所有移料轴前移，就可把每个移料轴上的线圈骨架送到绕线机的上料机构上，运动机构16再带动所有移料轴后移，摆动部件17回位带动每个移料轴处于初始状态进入下一个循环。
本机构的移料轴还可根据需要增减，本领域的技术人员只要是做非实质性的改变都落入本案的保护范围。
4.8人机界面：
项目产品集成了控制功能，将进一步向高集成度方向发展。做到了人机界面可以显示参数也可以控制设备，一般都采用触摸屏作为绕线机的人机界面，实现了设备与操作人员之间的双向互动，在随机的显示器上，可显示产品绕线及存储程序名、坐标位置、执行状态、绕线圈数以及故障时的内容提示。需特别说明的是，程序全部以中文编写，相较于进口的绕线机，更适合于国内的工人操作。
五、项目产品达到的质量标准
5.1十六轴/二十四轴 CNC高速全自动绕线机生产线技术性能指标
型号Model #
MECHATROLINK-II高速现场网络总线
MAX.20,000RPM
位置决定精度
0.02-0.3mm （依选用的张力器决定线径适用范围）
导针移动范围：
X轴（左右）80 mm
Y轴（前后）60mm
Z轴（上下）60mm
最大每分钟150圈
水平、垂直（可定制45度斜缠）
焊锡机工位数
升降最大范围
焊锡槽有效面积
锡炉最高温度
520℃
机械尺寸Size
3800(L)*2200(W)*1600(H)mm& (含绞线)
4500(L)*1300(W)*1800(H)mm
AC 380V& 50HZ
使用空气压力
0.45-0.65Mpa
5.2 高压点火线圈技术性能指标
MECHATROLINK-II高速现场网络总线
MAX.20,000RPM
位置决定精度
0.02-0.3mm （依选用的张力器决定线径适用范围）
导针移动范围
X轴（左右）80 mm，Y轴（前后）60mm，Z轴（上下）60mm
最大每分钟150圈
水平、垂直（可定制45度斜缠）
1280(L)*1300(W)*1800(H)mm ,
1280(L)*1300(W)*2100(H)mm (含绞线)
1480(L)*1300(W)*1800(H)mm
1480(L)*1300(W)*2100(H)mm (含绞线)
线桶架尺寸
1400(L)*540(W)*1360(H)mm
线桶架重量
3-19（奇数股odd numer）
6，000 RPM
AC 380V& 50HZ
使用空气压力
0.45-0.65Mpa
5.3不叠线精密绕线机技术性能指标
MECHATROLINK-II高速现场网络总线
MAX.7,000RPM
0.3-1.5mm&
正/逆转任意设定
工作台回转精度
630(L)*1430(W)*1300(H)mm
AC 380V& 50HZ
使用空气压力
0.45-0.65Mpa
六.项目的经济与社会效益状况
6.1 项目的资金到位状况
CNC高速全自动绕线机，每台售价在万RM。随着经济的复苏，目前电子、电气厂普遍出现“招工难”的局面，对于高速全自动绕线机的需求量不断增加，以减少对人工的需求。
该设备以每天运行20小时计，月产最高可达100万只线圈，这将缓解当前公司汽车继电器产品上量的矛盾。同时，价格却比进口设备便宜30-50%，大大降低了客户的设备采购成本，具有很强的市场竞争能力。
这一技术不仅填补了国内尚无全自动多轴绕线机的空白，在国际同行业中也处于领先优势。由于新设备有高端技术作保证，不仅扩大了绕线产能，而且满足了产品的高可靠性要求。
该项目将对我国绕线机产业的升级换代起到积极的引领和带动作用，提高行业的世界影响力，标志着厦门地区在研发制造高可靠性和高稳定性的自动化设备上已具备较强的实力。
6.2资金使用分配情况
金额（万元）
1、仪器设备费
铣床、车床
2、实验材料费
气动元件3万元，安川（YASKAWA）伺服电机10万元，安川（YASKAWA）控制系统5万元，
其它材料费（铁件、铝件）7万元。
出差与客户和供应商的沟通
6.3项目经济完成情况
本项目实现年销售收入
6，767，243.94元，年上交税收总额285，437.94元，年净利润总额16万元，年创汇
0 万美元，年（工业）总产值
6，767，243.94&&&&
元，年（工业）增加值&
4，215，990.65元
6.4项目社会效益
技术方面，本项目不仅填补了国内尚无全自动多轴绕线机及绕线焊锡生产线的空白，在国际同行业中也处于领先优势。这对我国绕线机产业的升级换代起到积极的引领和带动作用，提高行业的世界影响力，标志着厦门地区在研发制造高可靠性和高稳定性的自动化设备上已具备较强的实力。
公司方面，由于本项目的成功，公司可进一步发展壮大，扩大规模，在需求旺盛的这几年，销售可随之扩大，公司也会良性成长。这样，可提高海沧地区的税收，增加就业机会。
客户方面，带来的效益更多。第一、由于新设备有高端技术作保证，满足了产品的高可靠性要求，减少了浪费，提高了产品合格率，提高了客户的产品质量。第二、扩大了绕线产能，提高了效率，。所以可节省大量人工成本。第三、相较于手动、半自动设备，还减少了水、电、气的使用量。从而降低了成本，从而获取更大的利润。
在“中国制造”进入微利时代，本项目为代表的高科技含量、高自动化的制造技术，对提高制造业的利润，对改变“中国制造依靠廉价劳动力”的印象，对民营企业进入国际化市场竞争，具有长久和深远的影响。
本项目产品科技含量和自动化程度极高，海沧区也因此增加了一家科技含量高的企业，对改善海沧地区的产业结构也有一定得促进作用。
此外，本项目还带动了下游产业的发展，例如电机、气动元件、机械加工等行业。
总的来讲，本项目已顺利按计划完成，并做到了保质保量，达到了项目规定的技术指标，执行了合同的条款。我司判定为可以通过验收。
厦门米特自动化设备有限公司
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