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&&&&&&&&销量最多应该是ABB，品种最全，型号也比较多市场占有率也比较高各有优点，ABB在机器人运行时噪声小，传动比较好，但操作不够人性化，motoman焊弧方面的性能比较突出，库卡机器人在系统上有很大优势，基于WINDOWS系统的，操作灵活方便，而且点焊基本上库卡机器人最稳定，对于大型重载机器人还是库卡的比较...
&&&&&&&&本教程主要介绍ABB机器人的主要功能和编程控制的方法。...
ABB机器人相关帖子
2018第26届西部制博会-工业自动化与控制技术及机器人展览会 地址：西安曲江国际会展中心& &&&时间：-18日
主办单位：中国国际贸易促进委员会、中国机械工业联合会、陕西省振兴装备制造业领导小组、西安市人民政府承办单位：西安曲江三之联会展有限公司& & 创办于2003年的工业自动化与控制技术展作为西部制博会...
;& &S1--智能装备馆& &&&S2--金切设备& &&&S3--工业机器人、金切设备& && && && && &S4--自动化、刀具配件& &&  ...
展会时间：日---6日地点：青岛国际博览中心（青岛市即墨市温泉镇温泉二路7-1号）概况：75000㎡展出面积，750余家展商，80000人次参观观众六大展馆，3000余台/套加工设备及上万件配套产品；六大展区：S1--智能装备馆& &&&S2--金切设备& &&&S3--工业机器人、金切设备 ...
本公司专业销售大型进口各种品牌DCS系统模块备件：
主营产品：Schneider ,Foxboro,Ovatin,Allen-Bradley,SiemensDCS集散式控制系统、PLC可编程控制器、数控系统、(CPU处理器、模块、卡件、控制器、伺服驱动、工作站、驱动器、马达、 内存卡、 电源，机器人备件等)各类工控产品
主要业务: ABB DCS卡件
AB ，1785系列...
、伺服驱动、工作站、驱动器、马达、 内存卡、 电源，机器人备件等)各类工控产品
主要业务: ABB DCS卡件
AB ，1785系列 PLC CPU，
Siemens 6DD，6FX，6SC，6FC，6S5系列，
Foxboro系统卡件，
Triconex系统模块，
Rexroth力士乐全系列产品，
Modicon停产模块 等各类工控产品
Schneider...
外来的机器人好念经。 尽管国家统计局数据显示,中国自主品牌工业机器人销量增长迅速,“2015年我国工业机器人产量为32996台(包括外资品牌),同比增长21.7%;自主品牌工业机器人共销售22257台,同比增长313.3%。”但有数据显示,占全球工业机器人市场份额超过五成的“四大家族”——德国库卡、瑞士ABB、日本发那科以及安川机电,在中国市场占有绝对的市场份额,已经超过80%。此外,意大利、美国...
支持下，该公司将与霍尼韦尔公司、诺斯罗普·格鲁曼公司、洛克希德·马丁公司等大型军工企业共同研发高精度闭环先进制造与监控平台，用于制造航空航天零部件，满足飞行器在飞行过程中精度高、功能强、可重复使用的特定需求。
 &#年11月，美国Arevo实验室推出了机器人增材制造平台(RAM)，用于超强热塑性复合材料零部件的快速、高效3D打印。该平台将ABB机器人公司的商用6轴...
创下了记录,让世界各国瞩目. 协作机器人,是一种可以在一定区域内安全的与人类进行直接交互的机器人.2014年,全球工业机器人制造“四大家族”之一的ABB推出了世界上首款协作机器人YuMi,开启了工业机器人的一个新篇章.
& & 和传统工业机器人比较,协作机器人在体型上就跟它不在一个档次.为了达到“协作”的目的,机器人与人类之间的工作距离就不能...
协作机器人，是一种可以在一定区域内安全的与人类进行直接交互的机器人。协作机器人的操作相对较为简单，是工业机器人的一个分系，在价格上也比传统工业机器人“亲民”的多。
2014年，全球工业机器人制造“四大家族”之一的ABB推出了世界上首款协作机器人YuMi，开启了工业机器人的一个新篇章。未来工业4.0时代，智慧工厂里的生产线柔性化程度更高，机器人需要与人协同共享一个工作空间，人机协作机器人...
2017年华南自动化展--2017年华南国际工业自动化展览会 IA SHENZHEN
联系电话: 020-
时间：日-6月30日、地点：深圳会展中心
主办单位：广东省自动化学会/德国汉诺威展览公司/汉诺威米兰展览（上海）有限公司
协办单位：深圳市机器人协会/广东省冶金能源技术协会/深圳市自动化学会/深圳市机械工程学会
承办单位：德国汉诺威展览公司...
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热门资源推荐& ABB：十大投资机器人的理由
ABB：十大投资机器人的理由
&毋庸置疑，中国已经成为世界上增长最迅速的工业机器人市场，而未来工业机器人的主要市场将在一般工业领域。& ABB离散自动化与运动控制业务部北亚区及中国负责人顾纯元博士在2012中国国际工业博览会期间的媒体沟通会上如是表示。
在顾纯元博士看来，中国的工业机器人替代有着很大的空间，同时，企业有着充足的理由投资于机器人。
未来主要市场将在一般工业
制造业机器人密度是衡量一个国家自动化水平的基准，其定义是每一万名雇佣工人中所拥有的多功能机器人数量。国际机器人联合会(IFR)的数据显示，中国2011年的这一数字是21，国际平均水平是55，中国与日本的339、韩国的347尚有较大的差距。不过中国的增速非常快，从装机量上看，2010年中国的装机量为52290台，2011年上涨到了74317台，实现了42%的年增长。从销售量来看，中国的机器人销售量同样从2010年的14978台增加到2011年的22577台，年增长超过50%。IFR预计，中国将成为全球最大的工业机器人市场。
顾纯元博士回答记者提问
传统上，应用工业机器人最多的行业是汽车制造。但现在情况慢慢有了改变，机器人的应用领域在不断革新。顾纯元博士表示，在这短短的五年，对工业机器人需求的驱动力已经不一样。除了汽车制造，5年前主要还是烟草、医药、食品饮料等高附加值和高端企业采用机器人，但逐渐地，粮食、煤矿、制砖甚至饲料等产品附加值相对较低的一般工业也开始应用到机器人。&机器人获得这些一般工业企业的认可，从而得到大幅度的增长。&顾纯元博士分析道。
其中，3C行业就是一个比较典型的、也是未来重点之一的机器人应用行业。自从去年电子产业代工巨头富士康宣布将在未来三年部署100万台工业机器人取代流水线上的工人，从而引爆了电子产业对机器人的极大需求。另一方面，随着用工荒、工人工资上涨等问题的出现，不少制造企业向内陆城市迁移。但顾纯元博士认为，企业内迁是治标不治本的办法：&企业往内地搬迁这是短期的行为，内地土地成本会增加，运输成本、人工成本也会增加，到最后需要有一个平衡点，不能无限往内地搬。& 顾纯元博士说：&使用机器人可以从根本上缓解招工压力，应对工资成本的上涨。&
ABB机器人车身擦净及内喷自动工作站展会现场演示
3C行业要从价值链的低端走向高端，大规模应用机器人将是未来的发展趋势，顾博士说：&企业的竞争将走向深层次。机器人的应用可以把人口红利变为头脑红利，人口资源将更多地用于产生更高的附加值。&
食品饮料行业也是一个机器人应用潜力巨大的市场。除了前面提及的搬运一些较名贵的酒、烟草，以及大量的酸奶、冰淇淋等之外，机器人可以执行拾捡、包装等需要大量人工的重复工作，这不但提高了生产率，而且保障了食品安全，因此，机器人应用前景广阔。
推广普及瓶颈在应用端
随着工业机器人的应用不断向一般工业渗透，行业多样性和用户需求的不同，对工业机器人的普及带来了新的一些挑战。&一般工业应用五花八门，比如，鼠标装配和冰淇淋分拣所要求的工序肯定就不一样。如何找出适合它的工业流程方案从而产生最大的效率，这是一个瓶颈。&顾博士说道。
一个公司不可能把所有一般工业的应用能力都实现，那么，ABB是如何应对这一瓶颈的呢？
&我们的策略就是通过渠道和合作伙伴大力发展渠道系统集成商，已经实行了三年。今年渠道商来了600多人来参加我们的年度渠道商大会。大量培养我们在各行业的系统集成商，这是我们目前推广机器人应用的主要策略。&顾博士说道。
此外，ABB推行的本土化策略，亦是其关键的一环。ABB机器人实现了从制造、研发、工程、服务等全价值链的本土化。ABB在康桥工厂制造的机器人是面向全球的，目前除了两款机器人在中国不能生产，其他的都可以生产，包括所有的喷涂机器人。顾博士特别指出：&特别是喷涂机器人，目前针对一些高端的汽车工业，比如奔驰、宝马等全球客户。我们为什么要将供给顶级客户的产品放在中国生产，实际上也是给我们自己一个压力，因为这些客户的要求非常苛刻，可以给我们中国的团队一个最好的锻炼机会。康桥生产基地面对全世界最顶级、最挑剔的客户，这么多年使我们受益匪浅。&
近年来ABB机器人的本土化成果，也有目共睹：世界上同类型中最快、精度最高的机器人IRB120；最紧凑的也是世界上最快的码垛机器人IRB 460，每小时循环可以达到2190次；以及弧焊机器人IRB 1520ID。
投资机器人的十大理由
对于制造企业而言，他们最关心的问题莫过于：投资机器人有哪些好处?多长时间可以收回投资成本？
对此，ABB给出了十大投资机器人的理由。
这十大理由包括：第一，降低运营成本；第二，提升产品质量与一致性；第三，改善员工的工作环境；第四，扩大产能；第五，增强生产的柔性；第六，减少原料浪费，提高成品率；第七，满足安全法规，改善生产安全条件；第八，减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力；第九，降低投资成本，提高生产效率；最后一点，节约宝贵的生产空间。
有几点理由顾博士认为非常重要：&随着人工成本和物料价格的不断上涨，机器人可以帮助客户降低人工成本以及间接的日常支出，从而降低整体营运成本。而由于机器人固有的精确性和可重复性，可确保生产的每件产品均具备较高的品质和一致性。此外，现在熟练的技术工人不好找，机器人可以很好地帮助企业缓解招工压力。&
事实上，从ABB在本次工博会期间展出的&鼠标装配工作站&机器人解决方案就可以充分体现出这些投资机器人的理由。
今年早些时候，深圳雷柏公司部署了70台ABB IRB120用于鼠标接收器、鼠标后盖和按键板的装配。70台机器人可替代280名工人（两个班次），而且生产效率比人工提高60%，此外，使整个自动设备的开发周期比预期缩短15%，并实现了以往难以实现的应用。预计雷柏只需要两年就可以收回机器人的设备成本，而得到的好处包括：缓解招工压力，满足需求增加和产品生产灵活性的要求，降低运营成本，以及提升产品质量与一致性，并最终提升竞争力。
这十大理由，能否让你动起应用机器人的心思？
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培训ABB机器人
机器人系统安全 与环境保护 系统安全由于机器人系统复杂而且危险性大，在练 习期间，对机器人进行任何操作都必须注意 安全。无论什么时候进入机器人工作范围都 可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的 人员才可以进入该区域。 安全守则? 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ? 急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。 ? 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许 进入其运动所及的区域。 ? 机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必 须空机。 ? 机器人在发生意外或运行不正常等情况下， 均可使用 E-Stop 键，停止运行。 ? 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检 修都要切断气源。 安全守则? 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非 常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测 试及维修等工作时，必须将机器人置于手动 模式。 ? 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动 机器人时，必须及时释放使能器。 ? 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身 携带示教器，以防他人误操作。 ? 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主 电源及气源。 安全守则? 突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭 机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的 工件。 ? 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授 权人员在手动模式下进入机器人软件系统， 随意翻阅或修改程序及参数。 ? ABB University -6备份与恢复 IRC5 Operator IRC5 Operator主题?备份? ? ?为什么? 什么时候? 如何去做?? ? ?安全因素 预防 什么被存储下来? ABB University -7 IRC5 Operator备份 C IRC5?要想迅速恢复系统,合法的备份是必须的? ? ?如果系统的行为不正常! 编程点位丢失! 软件升级或替换之? ABB University -8 IRC5 Operator备份 C IRC5?备份包含哪些内容?? ? ?在你的系统中所有存储在 Home 目录下的文件和文件夹. 系统参数 (比如 I/O 信号的命名) 备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状态.? ABB University -9 IRC5 Operator备份C IRC5?备份之前应该考虑的因素!? ?IRC5 可以安装几个系统! 永远不要忘记检查哪一个才是当前被激活的系统? ABB University -10 IRC5 Operator备份C IRC5?永远切记? ? ?给备份起个具有可描述性的名字 保留创建备份文件时的日期 将备份文件存到一个安全位置? ABB University -11 IRC5 Operator恢复 C IRC5?记住? ?在 S4 上做的备份不可能在 IRC上恢复. 永远不要忘记检查你是否在恢复正确的系统.? ABB University -12 IRC5 OperatorExerciseTime for Exercise? ABB University -13 IRC5 Operator备份与恢复 C 备份系统?ABB 建议执行备份:? ? ?在安装新 RobotWare 之前 在对指令和/或参数做任何重要修改之前 在对指令和/或参数做了任何修改并测试成功之后,用来保留新的成 功的设置? ABB University -14 IRC5 Operator备份?过程备注步骤 动作 1 2点击 ABB. 点击 Backup and Restore.xx? ABB University -15 IRC5 Operator备份Backup (2)?过程备注步骤 动作 3点击 Backup.? ABB University -16Xx会显示已设置的目录 IRC5 OperatorBackup (3)?Procedure备注步骤 动作 4显示的目录是否正确? 如果是: 点击屏幕底部的 Backup ,将备份存储到已选择的目录. 如果不是: 点击 … 选择正确的目录,然后继续执行下面操作.? ABB University -17xx会创建一个与当前日期一致的备份文件名. IRC5 Operator备份 (4)?过程备注步骤 动作 5 6选择所需的目录. 当所需目录显示之后,点击 OK.? ABB University -18xx IRC5 Operator备份与恢复 C 恢复系统?ABB 建议在如下情况做恢复:? ?如果你有任何理由怀疑程序文件损坏 如果对指令和/或参数的设置做了任何不成功的修改,需要以前的设 置? ?在恢复过程中,所有的系统参数被替换,并且所有的备份目 录下的模块被重新装载 Home 目录在热启动过程中被拷贝回新的系统HOME 目 录? ABB University -19 IRC5 Operator恢复?过程备注步骤 动作 1 2点击 ABB. 点击 Backup and Restore.xx? ABB University -20 IRC5 Operator恢复 (2)?过程备注步骤 动作 3点击 Restore.? ABB University -21Xx将显示已设定的备份目录. IRC5 Operator恢复 (3)?过程备注步骤 动作 4所显示目录是否正确? 如果是: 点击屏幕底部的 Restore. 如果不是: 点击 … 到正确的目录,然后继续执行下面的操作.? ABB University -22xx IRC5 Operator恢复 (4)?过程备注步骤 动作 5 6选择所需要的目录. 当所需要的目录显示出来时,选择正确的备份文件并点击 OK.? ABB University -23xx恢复被执行,系统自动热启动. 更新转数计数器IRC5 Operator? ABB University -24 IRC5 Operator主题? ?转数计数器Revolution counters Fine calibration? ABB University -25 IRC5 Operator校准Calibration C IRC5?Fine Calibrate 还是 Rev.Count update?? ?Rev.Count update 可以通过目测很容易做到. Fine calibration 需要特殊工具.? ABB University -26 IRC5 Operator校准Calibration C IRC5?转数计数器Rev.Counter? ? ?用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数. 此值丢失,机器人不能运行任何程序. 将显示相关信息,指示转数计数器需要更新. (例如当 SMB 中的电池耗尽时)? ABB University -27 IRC5 Operator校准Calibration C IRC5?更新转数计数器Update Rev.Counters? ? ? ?手动操纵6个轴到同步标记位置上 更新转数计数器Update Rev.Counters 检查转数计数器是否在正确的位置上被更新 如果空间狭小的话,可以逐轴更新? ABB University -28 IRC5 Operator校准Calibration C IRC5?MoveAbsJ? ? ?创建一个新程序 (Sync) 插入 MoveAbsJ 指令 选择开始点, Edit / View Value, 输入所有 6 个轴为0? ABB University -29 IRC5 Operator校准Calibration C IRC5?Fine Calibration? ? ?用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度 已由 ABB 或现场通过特殊仪器调试获得 只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试? ABB University -30 IRC5 Operator校准Calibration C IRC5?编辑电机校准偏差值 Motor Calibration Offset? ?手动输入 fine calibration 的值 使用备份文件中 moc.cfg 的值, 机械手背部银色标签上的6个值, 或者随机附带的原始 Motor Calibration 值软盘.? ABB University -31 IRC5 OperatorExerciseTime for Exercise? ABB University -32 IRC5 Operator校准Calibration C 如何检查机器人是否需要校准?过程备注步骤 动作 1 2?在 ABB 菜单中,点击 Calibration . 在显示的机械单元列表中, 检查校准状态.需要哪知校准方式?… 那么 … 必须由有资质的服务工程师来校准机器人. 必须更新转数计数器. How to update the revolution counters is described in section Update revolution counters… on page 202如果校准状态是 … 未校准Not calibrated 需要更新转数计数器Rev. counter update needed? ABB University -33DANGER! 如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做 fine calibration . 否则 会导致定位不准确,以致造成伤害 IRC5 Operator重置转数计数器Reset Revolution Counters?校准位置? ?重置转数计数器之前,必须确认机器人的每个轴都在校准位置上. 校准位置有划线标记或卡尺标记,但是不同型号的机器人位置会不 同.学会识别机器人上的校准位置.详细信息请看随机附带的产品手 册. 用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上.?? ABB University -34DANGER! 没有在校准位置上重置转数计数器会导致定位不准确,以致造成伤 害 IRC5 Operator更新计数器Updata Counters步骤 动作 1 2 3 4 5 6?在 ABB 主菜单上, 点击 Calibration. 选择需要更新转数计数器的机械单元. 点击 Revolution Counters, 然后 Updata Revolution Counters. 选择需要更新计数器的轴. 点击 Updata 更新计数器. 点击右上角的 Close 按钮,关闭校准窗口.备注如何选择需要更新计数器的轴?… 那么 … 点击 All 点击相应的轴标签,然后点击 Include 点击相应的轴标签,然后点击 Exclude如果你要 …? ABB University -35更新所有的轴 在选项中添加某个特定轴 在选项中去除某个已选定的轴 IRC5 Operator在 FlexPendant上的校准步骤?起始过程Initial Procedure备注步骤 动作 1 2在 ABB 主菜单, 点击 Calibration . 显示所有联接到系统的机械单元及calibration 状态s. 点击机械单元. 屏幕显示如下:? ABB University -36en IRC5 Operator在 FlexPendant上的校准步骤 (2)?起始过程Initial Procedure步骤 动作 3点击Calibration后,屏幕上将有相应的选择项: Rev. Counters:? Update revolution counters….Calib. parameters:? Load motor calibration…. ? Edit motor calibration offset…. ? Fine calibration… WARNING!.Base Frame:? 4 points XZ…. ? Relative n points… (requires option MultiMove installed)..? ABB University -37 IRC5 Operator更新转数计数器Update Revolution Counters…?过程Procedure1 2更新转数计数器之前,机器人的每个轴都必须在校准位置上. 点击 Update revolution counters.... 将显示对话框,警告更新转数计数器可能会改变编程点位:? 点击 Yes 更新转数计数器. ? 点击 No 取消更新转数计数器.步骤 动作点击 Yes 显示轴选择窗口.3通过如下操作选择需要更新计数器的轴:? 勾选左侧的选择框 ? 点击 Select all 更新所有轴.然后点击 Update. 将显示一个对话框. 显示对话框,警告更新操作不能被撤销:? 点击 Update 开始更新转数计数器. ? 点击 Cancel 取消更新转数计数器. ? ABB University -384点击 Update 将更新轴列表中已勾选的轴的转数计数器,并去除勾选标记. IRC5 Operator装载电机校准…Load Motor Calibration…?当包含电机校准参数的特定文件可采用时,才可执行该操作. 这个文件通常在机器人交付时随机附带的软盘上. 以下三种方法可以输入电机校准值:? ? ??从磁盘, 使用 Flex Pendant. 从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. 如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动输 入值.? ABB University -39 IRC5 Operator装载电机校准…Load Motor Calibration…?过程Procedure动作点击 Load motor calibration... . 显示对话框,警告该操作可能会改变编程定位 : ? 点击 Yes 执行. ? 点击 No 取消. 点击 Yes 会出现文件选择窗口. 选择包含电机校准数据的文件,装载到系统. 如果选择了包含非法数据的文件,将有对话框显 示 如果需要,选择: ? 对于不包含 absolute accuracy measurement system的系统,选 择Calib. files. ? 对于包含 absolute accuracy measurement system的系统,选 择Abs. Acc. files.步骤 1备注2? ABB University -40 IRC5 Operator编辑电机校准偏差值Edit Motor Calibration Offset…?如果没有包含电机校准参数的特定文件,可执行该操作, 但 是只有数值型数据有效. 这些值通常被贴在机器人的背面. 以下三种方法可以输入电机校准值:? ? ??从磁盘, 使用 Flex Pendant. 从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. 如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动 输入值.? ABB University -41 IRC5 Operator编辑 Motor Calibration Offset…?过程Procedure动作点击 Edit motor calibration offset.... 出现对话框, 警告该操作可能会改变编程点位: ? 点击 Yes 执行. ? 点击 No 取消. 点击 Yes 会出现一个新的屏幕. 点击需要编辑motor calibration offset 的轴. 将显示相应轴的 偏差值对话框.步骤 1备注23用数字键盘输入所需值,然后点击 OK. 输入新的偏差值后,弹出对话框,要求重新启动系 统,新数据才能生效. 需要的话,重启系统.? ABB University -42 机器人座标系 机器人座标系 机器人座标系zzyWrist Frame y Tool Frame z y z x xProgrammed positionBase FramezxSP PDIy World FrameyOBJECTxx Work ObjectUSER 定义机器人座标系? 机器人工具座标系－TCP ? 机器人工件座标系－Wobj 手动操纵机器人 操纵窗口将机器人操作模式选择器置 于手动限速模式。 在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。 操纵窗口操纵窗口做相应选择 机械单元? 在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械 单元，然后点击 OK。 ? 可以在多个Robot和外轴之间进行切换。 运动模式在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运 动模式，然后点击 OK。 运动模式选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 ? Linear 直线运动 机器人工具姿态不变，器人 TCP 沿座标轴 线性移动。 ? Reorient 姿态运动 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标 轴转动，变姿态。 运动模式－单轴运动? Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 ? Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 ? 机器人外轴运动必须为单轴运动。 运动坐标系? 在操作窗口中点击Coordinate system,然后点 击 OK ，TCP将在选定的坐标系中运动. 工具坐标系? 在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP 列表中选择相应的工具TCP.然后点击 OK 工件坐标系? 在操作窗口中点击Work object, 在已定义好的工件 坐标系列表中选择相应的工具坐标系.然后点击 OK 负载? 在操作窗口中点击Payload, 在列表中选择 某个负载数据.然后点击 OK 锁定操作杆? 在操作窗口中点击Joystick lock, 可以选择将操 作杆的某个方向的运动锁定，然后点击 OK 增量运动? 在操作窗口中点击Increment, 可以选择将z 增量运动,也称点动运动模式.然后点击 OK 快捷方式? 在屏幕的右下角有个齿轮图样的快捷键,可以方便的选 择机械单元,坐标系,运动模式,运行模式,以及运行速度. 使能器? 自动模式下，使能器无效。 ? 手动模式下，使能器有三个位置。 起始为 “ 0 ”， 机器人电机不上电。 中间为 “ 1 ”， 机器人电机能上电。 最终为 “ 0 ”， 机器人电机不上电。 ? 达到最终位置，必须回到起始状态才能再 次使电机上电。 Control Panel 介绍控制面板功能介绍 通过Control Panel，可以完成如下功能： ? 自由选择FlexPendant 的显示语言 ? 根据系统需要，对FlexPendant 上的四个 可编程键进行设置 ? 设置机器人时间...... Control Panel 介绍选择ABB,进入菜单界面 Control Panel 介绍在菜单中选择Control Panel，进入Control Panel 选择FlexPendant 语言? 在Control Panel 中，选择Language，进入语 言设置窗口 选择FlexPendant 语言可以在列出的语言中选择一种，OK确认当前使用 的语言 已经安装 的语言 选择FlexPendant 语言更换FlexPendant的语言，需要重新启动机器人 定义可编程控制键可编程控制键? FlexPendant上有四个可编程控制键（Key1-Key4) ? 自定义键的功能可由程序员自定义。 ? 每个键可以控制一个输入信号或一个输出信号以 及其端口。Key1 Key2 Key3 Key4 定义可编程控制键? 在Control Panel 中，选择ProgKeys, 进入配置 ProgKeys窗口 定义可编程控制键在配置窗口中，根据需要对四个可编程控制键 进行配置。未配置 输入 输出 系统 定义可编程控制键定义一个可编程控制键,首先选择type, 再定义此键 按下的功能；自动模式是否有效，最后从列表中选择 相应的信号。 工 具 座 标 系－TCP 定义工具座标系? N(N&=4)点法－机器人 TCP 通过N种不同姿 态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得 出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相 应位置，座标系方向与 tool0 一致。 ? TCP&Z法－在N点法基础上，Z点与定点连 线为座标系 Z 方向。 ? TCP&X,Z法－在N点法基础上， X点与定点连线为座标 系 X 方向，Z点与定点 连线为座标系 Z 方向。 机器人工具座标系? 机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与 座标方位组成。 ? 机器人联动运行时，TCP 是必需的。 ? 机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前 工作状态进行变换。 ? 机器人夹具被更换，重新定义 TCP 后，可 以不更改程序，直接运行。 ? 可以通过工具座标系转换来定义机器人工 作位置。 进入菜单界面按 ABB 进入菜单界面 进入菜单界面在菜单界面中,选择 Program Data 进入工具座标系窗口? 在 Program Data 中 选择tooldata，进入工具坐 标系窗口 增加工具座标系? 按住功能键 New 新建一个Tooldata 增加工具坐标系名称按住可 修改名称 定义工具重量? 按住所选工具，直接进入当前工具编辑窗口。 定义工具重量? Mass 工具重量，kg。 ? cog: x y z 工具重心位置，mm。 ? aom: ix iy iz 工具 X 轴、Y 轴、 Z 轴惯性矩， kgm2。 进入定义工具座标系窗口? 选择新定义的ToolData 后，在功能键上选择 Edit，在弹出菜单中选择Define。 选择定义工具座标系方法? 按住 选择定义方法和点数定义方法点数 定义工具座标系? 使用功能键 Modify position 记录机器人相应 位置，最后用 OK 键确认。 工 件 座 标 系－Wobj 定义工件座标系? 三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通 过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。UserX1 X2 Y1ObjectX1 Y1Y YXXX2 机器人工件座标系? 机器人工件座标系是由工件原点与座标方 位组成。 ? 机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前 工作状态进行变换。 ? 外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可 以不更改程序，直接运行。 ? 通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个 程序适合多台机器人。 ? 通过机器人寻找指令 (Search) 与 Wobj 联合 使用，可以使机器人工作位置更柔性。 进入菜单界面按 ABB 进入菜单界面 进入菜单界面在菜单界面中,选择 Program Data 进入工件座标系窗口? 在Program Data 中选择Wobjdata，进入工件坐 标窗口 增加工件座标系? 功能键 New 新建一个工件坐标 新建工件坐标系编辑新建工件坐标系的名称、范围和数据类型工件坐标 系名称按住以 编辑名称确认 进入定义工件座标系窗口? 选择新建的工件坐标名称，在功能键上Edit,z 再从弹出窗口中选择 Define, 就可以进入定义 窗口 定义工件座标系? 使用功能键 Modify Position 记录机器人相应 位置，最后用 OK 键确认。 基本指令 基本运动指令－MoveL/MoveJ运行速度 L－直线运动 J－转轴运动 单位: mm/s 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 数据类型: speeddataMoveL p1, v100, z10, tool1;目标位置 数据类型: robotarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 基本运动指令－MoveCL－直线运动 J－转轴运动 C－圆周运动 单位: 运行速度 mm/s 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 数据类型: speeddataMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型: robotarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。( switch ) ? [\Conc] 协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。 ? [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 ? [\V] ( num ) 定义速度 mm/s。 基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。( num ) ? [\T] 定义时间 s，通过时间决定速度。 ? [\Z] ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 ? [\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 基本运动指令－实例 基本运动指令－函数将光标移至目标点，按回车键，进入选 择窗口，在功能键上选择 Func，采用切 换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……? Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标 系一致。? 基本运动指令－函数MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……? RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差 量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏 差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的 点。 ? 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。 基本运动指令－函数? 画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… ? 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,… 转轴运动指令－MoveAbsJ运行速度 单位: mm/s 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 数据类型: speeddataMoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;目标位置 数据类型 :jointtarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 输入输出信号DO－指机器人输出信号。 DI －指机器人输入信号。 ? 机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 ? 输入输出信号有两种状态。 C 1 ( High ) 为接通。 C 0 ( Low ) 为断开。 ? 输入输出信号必须在系统参数中定义。 输出信号指令－SetSet do1;do1：输出信号名。 ( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。 输出信号指令－ResetReset do1;do1：输出信号名。 ( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V 电压输出。 输出信号指令－PulseDOPulseDO do1;do1：输出信号名。 ( signaldo ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 [\PLength]－参变量 ( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。 输入信号指令－WaitDI WaitDI di1, 1;di1：输入信号名。 ( signaldi ) 1： 状态。 ( dionum ) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量： ( num ) [\MaxTime] 等待输入信号最长时间 s。 ( bool ) [\TimeFlag] 逻辑量，TRUE 或 FALSE。 输入信号指令－WaitDIWaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1; ? 如果只选用参变量 [\MaxTime]，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。 ? 如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量 [\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。 通信指令(人机对话)－TPEraseTPE示教器显示屏清屏指令。 通信指令(人机对话)－TPWriteTPWstring：显示屏显示的字符串。 ( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可 以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一 个写屏指令最多显示 80 个字符。 通信指令(人机对话)－TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Answer： Text： FK1： FK2： FK3： FK4： FK5： 赋值数字变量。 显示屏显示的字符串。 功能键 1 显示的字符串。 功能键 2 显示的字符串。 功能键 3 显示的字符串。 功能键 4 显示的字符串。 功能键 5 显示的字符串。( num ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string )在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上 显示相应字符串，选择按相应的功能键，机 器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。 程序流程指令－IFIF &exp& THEN “Yes-part” ENDIF IF &exp& THEN “Yes-part” ELSE “Not-part” ENDIF 符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。 符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。 不符合判断条件， 执行 “Not-part” 指令。 程序流程指令－IFIF &exp1& THEN 符合判断条件 1， “Yes-part 1” 执行 “Yes-part 1” ELSEIF &exp2& THEN 指令。 “Yes-part 2” 符合判断条件 2， ELSE 执行 “Yes-part 2” “Not-part” 指令。 ENDIF 不符合任何判断条件 执行 “Not-part” 指令。 程序流程指令－TESTTEST reg1 CASE 1: PATH 1; CASE 2: PATH 2; …… DEFAULT: E ENDTEST 测试 ( 数字 ) 变量， 数字变量值为 1， 执行 CASE 1 指令。 数字变量值为 2， 执行 CASE 2 指令。 数字变量值无法在 CASE 内找到相应值 执行 DEFAULT 内指令。 程序循环指令－WHILEreg1:=1; WHILE reg1& 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE 循环至不符合判断条 件 reg1 & 5，才执行 ENDWHILE 以后的 指令。循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至 不满足判断条件后，才跳出循环指令，执 行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环 指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编 写相应机器人程序时必须注意。 程序运行停止指令－StopS机器人在当前指令行停止运行，属于机器人 软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一 句指令行启动机器人。 程序运行停止指令－ExitE属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器 人在当前指令行停止运行，并且复位整个 运行程序，将程序运行指针移至主程序第 一行，机器人程序必须从头开始运行。 计时指令－ClkResetClkReset clock1;clock1：机器人时钟名称。 将一个机器人时钟复位。( clock ) 计时指令－ClkStartClkStart clock1;clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟打开，开始计时。 计时指令－ClkStopClkStop clock1;clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧 保持时钟数据直至复位。 运动速度控制指令－VelSet VelSet 100, 5000;100： 机器人运行速率 %。 ( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行速度， 在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器 人实际运行速度为运动指令规定运行速度 乘以机器人运行速率，并且不超过机器人 最大运行速度。 运动加速度控制指令－AccSet AccSet 100, 100;100：机器人加速度百分率 %。 100：机器人加速度坡度 %。( num ) ( num ) 时间等待指令－WaitTimeWaitTime 5;5：机器人等待时间 s。 ( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应 时间。 赋值指令－ “ := ” Data:=VData： 被赋值的数据。 Value：数据被赋予的值。举例： ABB := FALSE; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; pHome := p1; tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20;( num ) ( num ) ( string ) ( robotarget ) ( bool ) ( All ) ( Same as Data ) 负载定义指令－GripLoadGripLoad load0;load0：机器人负载数据。 设置机器人当前负载。( num )
