两路 IIC 分别测角加速度和陀螺仪的数据，但程序总跑飞 - STM32/STM8技术论坛 - 中国电子技术论坛 -
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两路 IIC 分别测角加速度和陀螺仪的数据，但程序总跑飞
大家好，我用两路 IIC 分别测出角加速度和陀螺仪的数据，每10ms进入一次中断，中断中对数据经行处理，并通过usart发送数据。但是程序总是跑飞，原因可能是什么。下面是我中断的代码。
void TIM2_IRQHandler(void)
& && &if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )
& && &{& && &
& && && && && & TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);& &
& && && && && & GetAngle();
& && &}& && && && && && && && &
void GetAngle(void)
& &LX_Val.Angle+=(LX_Val.Acc)*
& & Angle_delta=(MZ_Val.Angle-Real_angle)*Tg;
& & Real_angle+=(LX_Val.Acc+Angle_delta)*
& && && && && &
& && && &#if 1
& && &SendDate('1',LX_Val.Angle,100) ;
& && &SendDate('2',MZ_Val.Angle,100) ;
& && &SendDate('3',Real_angle,100) ;
& && && & #endif
怎么个‘跑飞’法？
变量都是在哪里定义的？
你怎样判断就是在此处跑飞的？
建议楼主给出全部的代码
一般程序跑飞是由于变量没有进行初始化就使用了可以提高keil编译时的警告等级
woodmice 发表于
怎么个‘跑飞’法？
变量都是在哪里定义的？
你怎样判断就是在此处跑飞的？ ...
我程序跑飞的情况就是，陀螺仪一直读数一直不变，卡死了，不能正常工作，我的变量基本都是全局变量，因为变量大部分都是公用的，我想问下，有人说变量少使用全局变量，封装性好一点，嵌入式的需要考虑这个问题吗
z00 发表于
建议楼主给出全部的代码
一般程序跑飞是由于变量没有进行初始化就使用了可以提高keil编译时的警告等级 ...
我想请问下什么keil编译时的警告等级是指，我可以设置keil的一些选项，然后keil会对一些可能产生错误的位置更加敏感吗？
下面是我的main.c 其他的太杂，太多了，不好
#include&stm32f10x.h&
#include&usart.h&
#include&l3g4200.h&
#include&tim.h&
#include&mma7455.h&
#include&pwm_out.h&
voidSendData(unsigned char Type,float data,float Max_Value);
voidGetAngle(void);
void Init_angle(void);
unsigned char Sendbuf={0x55,0xff,0xff,0xff,float dt=0.01;& & & && && && && && && && &//中断定时长度
float Tg=0.3;& & & & & & & & & & & && && && && & //时间积累常数的倒数
float Angle_delta,Real_& & & & //
float Angle_ctr_P=10,Angle_ctr_D=0.3; //P常数和D常数
float ValFront=0,ValBack=0;& & & && &//前后转的标志
int CCR3_Val=0,CCR4_Val=0;& & & && && && &//pwm 大小控制量
MMA_Dat MX_Val={MMA_XOUT8_Addr,'X'};& && && &//加速度数据
MMA_Dat MY_Val={MMA_YOUT8_Addr,'Y'};
MMA_Dat MZ_Val={MMA_ZOUT8_Addr,'Z'};
L3G4200_Dat LX_Val={OUT_X_H,OUT_X_L,'X',0,0};//陀螺仪数据
L3G4200_Dat LY_Val={OUT_Y_H,OUT_Y_L,'Y'};
L3G4200_Dat LZ_Val={OUT_Z_H,OUT_Z_L,'Z'};
int main(void)
//uarst 配置
& & & && &Usart1_Config();
//定时器配置& & & &
& & & && &TIM2_NVIC_Configuration();
& &TIM2_Configuration();
//角加速度配置
& & & && &I2C2_GPIO_Config();
& & & && &I2C_MMA_Offset();
& & & && &
& & & &// I2C_MMA_Config();
& & & &// I2C_MMA_Cal();
//陀螺仪配置
& & & && &I2C_GPIO_Config();
& & & && &Init_L3G4200();
//电机初始化pwm
& & TIM3_PWM_Init();
& &Init_angle();
& && &START_TIME;
& & & && &while(1)& & & &
& & & && & {
& & & & & & & &
& & & && & Read_Mma(&MZ_Val);& &//读出加速度数据，并转换为角度
& & & & & && & Read_L3G4200(&LX_Val);//读出陀螺仪数据，并转化为角加速度
& & & && && &Angle_Ctr(&LX_Val);
& && && && &Motor();
& & & & & & & && & }
void Init_angle(void)
& & u8 i=100;
& & & & float temp=0;
& & & & while(i--)
& & & && &Read_Mma(&MZ_Val);
& & & && &temp+=MZ_Val.A
& & & & LX_Val.Angle=temp/100.0;
& & & & Real_angle=LX_Val.A
void GetAngle(void)
& &LX_Val.Angle+=(LX_Val.Acc)*
& & & &Angle_delta=(MZ_Val.Angle-Real_angle)*Tg;
& & & &Real_angle+=(LX_Val.Acc+Angle_delta)*
& & & &#if 1
& & & && &//SendData('1',LX_Val.Angle,100) ;
& && &SendData('1',MZ_Val.Angle,100) ;
& && &SendData('2',Real_angle,100) ;
& & & && &SendData('4',CCR3_Val/5.0,100);
& & & && &SendData('5',CCR4_Val/5.0,100);
& & & &#endif
voidSendData(unsigned char Type,float data,float Max_Value)//发送数据到上位机
& & & & int temp=0;
& & & & char i=0;
& & temp=(int)(data/Max_Value*32768.0);
& & & & Sendbuf=T
& & & & Sendbuf=(unsigned char)(temp & 0xff);& &//l
& & & & Sendbuf=(unsigned char)((temp&&8) & 0xff);//gao
& & for(i=0;i&5;i++)
& & & &USART_SendData(USART1, (uint8_t) Sendbuf); /*发送一个字符函数*/
& &/* Loop until the end of transmission */
& & & && &while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET)/*等待发送完成*/
& & & && &{
& & & && &
& & & && &}
TIM2_IRQHandler 好像没有在返回前做清除中断标志位的工作？还是已经在 TIM_GetITStatus 中做了？
如果没有做，只要中断例程一返回，又会立即产生中断；
建议先不要直接用中断方式，用查询方式确定陀螺仪能正确运作，再加入中断方法，一步一步来。
woodmice 发表于
TIM2_IRQHandler 好像没有在返回前做清除中断标志位的工作？还是已经在 TIM_GetITStatus 中做了？
如果没有 ...
if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )
& && &{& && &
& && && && && & TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);& & //清除中断标志了
& && && && && & GetAngle();
& && &}& &
谢谢你的建议
& && && && && &
谢谢大家了，之前的问题是我陀螺仪板子上的地接触不良引起的，大家的的建议我从中又学到写些新东西
sswenxh2006
谢谢楼主分享！！！
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