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可修复YASKAWA安川伺服器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等 安川伺服驱动器报警代码：报警代码&&&&&&& 报警名称&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 主要内容&&&&& A.00&&&&&&&& 绝对值数据错误&&&&&&&&&&&&&&&&& 不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02&&&&&&&& 参数破坏&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 用户常数的“和数校验”结果异常A.04&&&&&&&& 用户常数设定错误&&&&&&&&&&&&&& 设定的“用户常数”超过设定范围A.10&&&&&&&& 电流过大&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 功率晶体管电流过大A.30&&&&&&&& 测出再生异常&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 再生处理回路异常A.31&&&&&&&& 位置偏差脉冲溢出&&&&&&&&&&&&&& 位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值A.40&&&&&&&& 测出主回路电压异常&&&&&&&&&&& 主回路异常A.51&&&&&&&& 速度过大&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 电机的回转速度超出检测电平A.71&&&&&&&& 超高负荷&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72&&&&&&&& 超低负荷&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 超过额定转矩连续运转A.80&&&&&&&& 绝对值编码器错误&&&&&&&&&&&&&& 绝对值编码器一转的脉冲数异常A.81&&&&&&&& 绝对值编码器备份错误&&&&&&&& 绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了A.82&&&&&&&& 绝对值编码器和数校验错误&& 绝对值编码器内存的“和数校验”结果异常A.83&&&&&&&& 绝对值编码器电池组错误&&&&& 绝对值编码器的电池组电压异常A.84&&&&&&&& 绝对值编码器数据错误&&&&&&&& 收受的绝对值数据异常A.85&&&&&&&& 绝对值编码器超速&&&&&&&&&&&&&& 绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上A.A1&&&&&&&& 散热片过热&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 伺服单元的散热器过热A.b1&&&&&&&& 指令输入阅读错误&&&&&&&&&&&&&& 伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1&&&&&&&& 伺服失控&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 伺服电机（编码器）失控A.C2&&&&&&&& 测出编码器相位差&&&&&&&&&&&&&& 编码器的A,B,C三相输出的相位异常A.C3&&&&&&&& 编码器A相，B相断线&&&&&&&&&& 编码器的A相，B相断线A.C4&&&&&&&& 编码器C相断线&&&&&&&&&&&&&&&&& 编码器C相断线A.F1&&&&&&&& 电源线缺相&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 主电源有一相没连接A.F3&&&&&&&& 瞬时停电错误&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00&&&&& 数字操作器通讯错误-1&&&&&&& 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01&&&&& 数字操作器通讯错误-2&&&&&&& 连续发生5次数据通讯不好A.99&&&&&&&& 无错误显示&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 显示正常动作状态
A.02 使用者参数失效 服务器EEPROM 资料异常A.03 主电路译码器异常 电源电路侦测异常A.04 使用者参数异常 使用者参数设定超出许可范围A.05 组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配A.10 过电流或散热器过热 有一过电流流过IGBT散热器过热A.30 回生异常 回生电路故障或回生电阻故障A.32 回生过载 回生电能超过回生电阻容量A.40 DC 过电压 主回路DC 过电压A.41 DC 低电压 主回路DC 低电压A.51 超速 马达转速过高A.71 过载高负载 马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72 过载低负载 马达大量超过额定转矩下连续操作A.73 动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量A.74 突波电流限制器过载 主电路电源在ON 与OFF 间频频转变A.7A 散热器过热 服务器的散热器过热A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除A.82 编码器CHECK SUM 检查错误编码器内存的CHECK SUM 检查结果不正确A.83 绝对值编码器电池错误 绝对值编码器电池电压降低A.84 绝对值编码器资料错误 所收到的绝对资料异常A.85 绝对值编码器超速 当电源接上时编码器高速旋转A.86 编码器过热 编码器内部温度太高A.b1 速度指令输入读出错误 指令速度输入的A/D 转换器故障A.b2 转矩指令输入读出错误 指令转矩输入的A/D 转换器故障A.bF 系统警报 服务器内发生一个系统故障A.C1 伺服超速运转 伺服马达失控AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定A.C9 编码器通讯错误 服务器与编码器间无法通讯A.CA 编码器参数错误 编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误 与编码器的通讯内容不正确A.d0 位置错误脉冲满溢 位置偏差脉冲超过参数Pn505A.F1 电源线欠相 主电源一相未接CPF00 操作器传输错误 操作器与服务器传输失效
安川（YASKAWA）伺服维修：可修复安川伺服驱动器报警：A.00，A.02，A.04，A.10，A.30，A.31，A.40，A.51，A.71，A.72，A.80，A.81，A.82，A.83，A.84，A.85，A.A1，A.B1，A.C1，A.C2，A.C3，A.C4，A.C9 , A.F1，A.F3，A.99等故障。具有维修速度快价格优等特点，欢迎洽谈。安川伺服驱动器维修的常见故障:无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等。可修复安川伺服驱动器报警：A.020，A.040，A.100，A.300，A.400，A.510，A.710，A.720，A.810，A.840，A.850，A.B10，A.C10，A.C20，A.C30，A.C40，A.C90 , A.F10，A.F30，A.99等故障。具有维修速度快价格优等特点，欢迎洽谈。安川伺服驱动器维修的常见故障:无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏等。
伺服警报(ALM) 输出A.020 A.02 用户参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否HA.021 A.02 参数格式化异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.022 A.02 系统参数和数检查异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.023 A.02 参数密码异常1 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.02A A.02 用户参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.02b A.02 系统参数和数检查异常2 伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否A.030 A.03 主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常DB 停止可A.040 A.04 用户参数设定异常1 用户参数的值超出设定范围DB 停止否A.04A A.04 用户参数设定异常2 用户参数的值超出设定范围DB 停止否A.041 A.04 分频脉冲输出设定异常PG 分频比设定(Pn212) 不满足设定范围或设定条件。DB 停止否A.042 A.04 参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB 停止否A.050 A.05 组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确DB 停止可A.051 A.05 产品未支持警报连接了不支持的串行转换单元DB 停止否A.0b0 A.0B 伺服ON 指令无效A.100 A.10 过电流或散热片过热IGBT 产生过热电流或者伺服单元的散热片过热DB 停止否A.300 A.30 再生异常再生电阻断线再生晶体管故障DB 停止可A.320 A.32 再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可A.330 A.33 主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001 的设定不符DB 停止可A.400 A.40 过电压主电路DC 电压异常高DB 停止可A.410 A.41 不足电压主电路DC 电压过低零速停止可A.510 A.51 过速伺服电机的转数异常高DB 停止可A.511 A.51 分频脉冲输出过速超出了已设的PG 分频比(Pn212) 的电机转速上限DB 停止可A.520 A.52 振动警报检测出电机转速异常振动DB 停止可A.521 A.52 自动调谐警报自动调谐时的转动惯量比计算异常DB 停止可A.710 A.71 过载( 瞬间最大负载) 以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速停止可A.720 A.72 过载( 连续最大负载) 以超额定值的转矩进行了连续运行DB 停止可A.730 A.73A.731DB 过载由于DB( 动态制动器) 动作，旋转能量超过了DB 电阻的容量DB 停止可A.740 A.74 冲击电阻过载主电路电源频繁地重复ON/OFF DB 停止可A.7A0 A.7A 散热片过热伺服单元的散热片过热零速停止可A.810 A.81 编码器备份警报编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除DB 停止否HA.820 A.82 编码器和数校验警报编码器存储器的和数校验结果异常DB 停止否A.830 A.83 编码器电池警报绝对值编码器备用电池电压下降DB 停止可A.840 A.84 编码器数据警报编码器的内部数据异常DB 停止否A.850 A.85 编码器过速电源ON 时，编码器高速旋转DB 停止否A.860 A.86 编码器过热编码器的内部温度过高DB 停止否A.870 A.87 全封闭序列器编码器和数检查警报编码器存储器的和数检查结果出错DB 停止否A.880 A.88 全封闭序列器编码器数据警报编码器的内部数据异常DB 停止否A.8A0 A.8A 全封闭序列器编码器标度异常线性编码器出现故障DB 停止可A.8A1 A.8A全封闭序列器编码器模块异常线性编码器或线性变换单元发生故障DB 停止可A.8A2 全封闭序列器编码器传感器异常( 增量型)线性编码器出现故障DB 停止可A.8A3 全封闭序列器编码器位置异常( 绝对值)编码器的前馈位置上发生异常DB 停止可A.b31 A.B3 电流检测异常1 U 相电流检测器异常DB 停止否A.b32 A.B3 电流检测异常2 V 相电流检测器异常DB 停止否A.b33 电流检测异常3 电流检测器异常DB 停止否A.b6A A.B6 MECHATROLINK通信ASIC异常1 MECHATROLINK 通信ASIC 异常DB 停止否A.b6b MECHATROLINK通信ASIC异常2 MECHATROLINK 通信ASIC 中发生了致命的错误DB 停止否A.bF0 A.BF 系统警报0 发生了伺服单元内部程序异常0 DB 停止否A.bF1 系统警报1 发生了伺服单元内部程序异常1 DB 停止否A.bF2 系统警报2 发生了伺服单元内部程序异常2 DB 停止否A.bF3 系统警报3 发生了伺服单元内部程序异常3 DB 停止否A.bF4 系统警报4 发生了伺服单元内部程序异常4 DB 停止否A.C10 A.C1 防止失控检测伺服电机发生失控DB 停止可A.C80 A.C8 编码器清除异常旋转圈数上限值设定异常绝对值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确DB 停止否A.C90 A.C9 编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信DB 停止否A.C91 编码器通信位置数据加速度异常编码器的位置数据的计算中发生了异常DB 停止否A.C92 A.C9 编码器通信定时器异常编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常DB 停止否A.CA0 A.CA 编码器参数异常编码器的参数被破坏DB 停止否A.Cb0 A.CB 编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误DB 停止否A.CC0 A.CC 旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致DB 停止否A.CF1 A.CF 全封闭串行变换单元通信异常( 接收失败)全封闭串行变换单元的通信异常DB 停止否A.CF2 全封闭串行变换单元通信异常( 定时器停止)全封闭串行变换单元的通信异常DB 停止否A.d00 A.D0 位置偏差过大位置偏差超过了用户参数(Pn520) 的设定值DB 停止可H A.d01 A.D0 伺服ON 时位置偏差过大报警伺服ON 时，积存的位置偏差超过了用户参数(Pn526) DB 停止可A.d02 A.D0 伺服ON 时速度限制所引起的位置偏差过大警报在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过PN529 执行速度限制。此时输入指令脉冲，不解除限制而超出用户参数(Pn520)零速停止可A.d10 A.D1 电机负载位置间偏差过大电机负载位置间偏差过大零速停止可A.E00 A.E0 COM 警报 0 发生了伺服单元COM 异常0 零速停止可A.E01 COM 警报 1 发生了伺服单元COM 异常1 零速停止可A.E02 COM 警报 2 发生了伺服单元COM 异常2 DB 停止否A.E07 COM 警报 7 发生了伺服单元COM 异常7 DB 停止可A.E40 MECHATROLINK-II传送周期设定异常MECHATROLINK-II 通信的传送周期设定出错零速停止可A.E50 MECHATROLINK-II同步异常MECHATROLINK-II 通信时发生同步异常零速停止可A.E51 MECHATROLINK-II同步失败MECHATROLINK-II 通信时发生同步失败零速停止可A.E60 MECHATROLINK-II通信异常MECHATROLINK-II 通信时连续发生通信错误零速停止可A.E61 MECHATROLINK-II传送周期异常MECHATROLINK-II 通信时发生传送周期异常零速停止可A.EA0 DRV 警报 0 发生了伺服单元DRV 异常0 DB 停止否A.EA1 DRV 警报 1 发生了伺服单元DRV 异常1 DB 停止否A.EA2 DRV 警报 2 发生了伺服单元DRV 异常2 零速停止可A.ED0 内部命令错误伺服单元内部发生指令错误零速停止可A.F10 电源线缺相三相主电路电源中的一相未连接零速停止可CPF00 数字操作器通信错误无法进行数字操作器(JUSP-OP05A)与伺服单元间的通信(CPU 异常等)
安川伺服驱动器参数表& 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数&(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。& Pn000 功能选择&n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。& Pn200 指令脉冲输入方式功能选择&n.0101(设定值)& “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)&
Pn202 电子齿轮比(分子)&Pn203 电子齿轮比(分母)& 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：& Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100&注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：&丝杠螺距×带轮比×1000×2。& Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。& Pn50B 功能选择&n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。& Pn50E 功能选择&n.0000(设定值)& 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册& Pn50F 功能选择&n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)& Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间&根据具体要求设定&注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）& Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数&根据具体要求设定&& 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和&Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）&Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间&根据具体要求设定&注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部， & 2& 电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）&。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和&Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）&安川伺服驱动器的伺服增益调整& 根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤如下& 1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。&2.开关一次驱动器电源。& 3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。& 4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）&注：F001 机械刚性值的数值范围为“1―10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）& & 安川驱动器功能参数& & 辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表& 辅助功能一览表& Fn000 显示警报追踪备份数据& Fn001 设定在线自动调谐时的刚性&Fn002 微动（JOD）模式运行&Fn003 原点检索模式& Fn004 预约参数（请勿变更）& Fn005 对用户参数设定值进行初始化&Fn006 清除警报追踪备份数据& Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM& Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量&Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量&Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）&Fn011 确认电机机型& Fn012 显示伺服单元的软件版本& Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数上限值设定& 监视模式一览表&Un000 电机转速&Un001 速度指令& Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）& & 3& Un003 旋转角1 Un004 旋转角2& Un005 输入信号监视&Un006 输出信号监视& Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）& Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）&Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）& Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）& Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）& Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）& Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）&用户参数一览表& Pn000 功能选择基本开关&Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更）&Pn005 预约参数（请勿变更）&Pn100 速度环增益& Pn101 速度环积分时间参数&Pn102 位置一半增益&Pn103 转动惯量比&Pn104 第2速度环增益& Pn105 第2速度环积分时间参数&Pn106 第2位置环增益&Pn107 偏移& Pn108 偏移叠加范围&Pn109 前馈& Pn10A 前馈滤器时间能参数&Pn10B 增益类应用开关& Pn10C 模式开关（扭矩指令）&Pn10D 模式开关（速度指令）&Pn10E 模式开关（加速度）&Pn10F 模式开关（偏移脉冲）&Pn110 在线自动调谐类开关&Pn111 速度反馈补偿*1& Pn124 自动增益切换计时*2& & 4& Pn125 自动增益切换幅度*2& Pn200 位置控制指令形态选择开关&Pn201 PG分频率数（16位）&Pn202 电子齿数比（分子）&Pn203 电子齿数比（分母）&Pn204 位置指令加减速时间参数&Pn205 旋转圈数上限值设定*1 Pn206 预约参数（请勿变更）&Pn207 位置控制功能开关& Pn208 位置指令移动平均时间&& Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1 Pn217 指令脉冲输入倍率*1 Pn218 指令脉冲倍率功能选择*1 Pn300 速度指令输入增益&Pn301 内部设定速度1 Pn302 内部设定速度2 Pn303 内部设定速度3 Pn304 微动（JOG）速度&Pn305 软起动加速时间&Pn306 软起动减速时间& Pn307 速度指令滤波器时间参数&Pn308 速度反馈滤波器时间参数&Pn309 预约定额（请勿更改）*1 Pn400 扭矩指令输入增益& Pn401 扭矩指令滤波器时间参数&Pn402 正转扭矩限制&Pn403 反转扭矩限制& Pn404 正转侧外部扭矩限制&Pn405 反转侧外部扭矩限制&Pn406 紧急停止扭矩& Pn407 扭矩控制时的速度限制& Pn408 扭矩类功能开关* Pn409 陷波滤波器1段频率&Pn40A 陷波滤波器第1段Q值*& Pn40B 陷波滤波器第2段频率* Pn40C 陷波滤波器第2段Q值* Pn500 定位完成宽度&Pn501 零箝位电平&Pn502 旋转检测电平&Pn503 同速信号检测宽度&Pn504 NEAR信号宽度& & 5& Pn505 溢出电平& Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间&Pn507 制动器指令输出速度电平& Pn508 伺服OFF-RMF制动器指令等待时间&Pn509 瞬间停止保持时间&Pn50A 输入信号选择1 Pn50B 输入信号选择2 Pn50C 输入信号选择3& Pn50D 输入信号选择4 Pn50E 输出信号选择1 Pn50F 输入信号选择2 Pn510 输入信号选择3& Pn511 预约参数（请勿变更）&Pn512 输出信号反转设定&Pn513 输入信号选择5*1& Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1 Pn51B 预约参数（请勿变更）*1 Pn51D&& Pn51E 位置偏移过大警告等级*1 Pn600 再生电阻容量*1& Pn601 预约参数（请勿变更）&& 安川伺服器警报代码和故障排除&
10:59:12 作者：黄豆芽&来源：树林家园&浏览次数：166& 安川伺服器警报代码和故障排除& A.02 使用者参数失效&服务器EEPROM 资料异常&A.03 主电路译码器异常&电源电路侦测异常& A.04 使用者参数异常&使用者参数设定超出许可范围&A.05 组合错误&伺服马达与伺服驱动器容量不匹配& A.10 过电流或散热器过热&有一过电流流过IGBT散热器过热&A.30 回生异常&回生电路故障或回生电阻故障&A.32 回生过载&回生电能超过回生电阻容量&A.40 DC 过电压&主回路DC 过电压&A.41 DC 低电压&主回路DC 低电压&A.51 超速&马达转速过高& A.71 过载高负载&马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒&A.72 过载低负载&马达大量超过额定转矩下连续操作& A.73 动态制动器过载&当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量&
SGDV_2R8A01A安川伺服驱动器报警C90开就报警驱动器和马达没问题就是不知道编码器的接法请哪位高工指点感谢
C90为编码器通信故障，马达是绝对是还是相对式编码器？？最好把马达型号抄过来，马达型号不同接线方法是不同的，绝对式编吗器有电池输入的
编码器侧&&&&&&&&&&&&& 驱动器侧&天蓝（PS）&&&&&&&&&& 5脚（PS）&白/天蓝（/PS）&&&&&&& 6脚（/PS）
&红(PG5V)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1脚（PG5V）&黑（PG0V）&&&&&&&&&& 2脚（PG0V）
&橙（BAT+）&&&&&&&&&& 3脚（BAT+）白/橙（BAT-）&&&&&&&&& 4脚（BAT-）
壳体&&&&&&&&&&&&&&&&&& 连接器壳体
安川伺服SGDM15ADA报警R84什么意思啊?哪位大大知道啊?你看错了，应该是A.84:编码器数据报警(编码器内部数据异常)。一个是检查外围线路(编码器导线与电源线分离，接地处理等)，二是换其他伺服试试
安川伺服报警代码910是什么意思?910是伺服报"过载":1、有可能是接线不对或不良;2、负载过大(或者电机是带制动的,你没给DC24V电源);3、驱动器故障。
安川伺服驱动器报警A84电机编码器问题维修代码说明,苏州伺服电机维修厂家
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