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(美文,情感美文欣赏) - 常阅读，多交友！据说平昌还举行了一场机器人界的“冬奥会”……
导语：平昌冬奥会给中国传统的新年增添了不少谈资，然而很多人不知道的是，平昌还举行了一场别开生面的机器人界“冬奥会”，参加比赛的是8个人形机器人，不过，比赛现场的情况看起来有点“惨烈”，不断有机器人以各种姿势摔倒在地，之后被人扶起。不断有机器人被“吊起”再次推向起点，有些机器人需要让主人帮它“穿鞋”……
本文经AI新媒体量子位（公众号 ID: QbitAI）授权转载，转载请联系出处
就算没有轮子，机器人也一样可以&滑&。比如说，滑雪。
前不久，韩国出现了不少会滑雪的机器人。
比赛现场的情况看起来有点&惨烈&。
不断有机器人以各种姿势摔倒在地，之后被人扶起。不断有机器人被&吊起&再次推向起点，有些机器人需要让主人帮它&穿鞋&&&
不过，看起来这些机器人有一点要比瑞士的轮滑狗厉害：在滑动过程中，它们能够转弯，避开路上的障碍，不用停下来&原地踏步&。
比赛规则：身高也是一种优势
这场比赛由韩国国家商贸部和机器人产业发展研究所联合举办，有8个团队参加了比赛，他们的机器人需要绕开障碍物，到达终点。
比赛规则相当复杂：
1）参赛者必须是&人形&机器人，并且至少包含15个机械自由度。
2）不欢迎&侏儒&机器人参赛。如果测量机器人从脚底到肩膀的距离还没到50厘米，不好意思，还是让它回家先长长个吧。
3）机器人需要使用滑雪杖和滑雪板，并且姿势一定要标准。当机器人的肘部弯曲站立时，雪杖必须接触地面。
4）赛场滑雪坡道长80米、宽20米，每支竞赛团队有3分钟的时间避开红色和蓝色的障碍物完成比赛。
5）机器人每绕过一个障碍物，就得到一分。比分相同时用时最短的机器人获胜，如果时间也相同，那么&&身材更高挑的机器人获胜！
值得注意的是，所有机器人都是全自动的。此外，还有一个专门的遥控比赛可选，但研究人员好像对那个并不感兴趣。
冠军Taekwon V
经过一系列跌跌撞撞的角逐，最终，参赛宣言为&个子小但强壮&的Taekwon V赢得了比赛。
这个小个子Taekwon何许人也？我们调出这位参赛队员的资料看看。
小型机器人：Taekwon V
身高：75厘米
体重：12kg
特征&技能：
-是一个刚性机器人
-身体构成复杂，具有21个关节
-对人体协调运动有独到的见解
-能够像人一样走路
-造价低为你省钱
Taekwon V来自仁川的机器人制造商Minirobot，在18秒内越过5扇障碍门，以4秒明显优势领先于来自韩国机器人与融合研究所（KIRO）的机器人SKIRO。
从起点出发后，Taekwon V被障碍物绊倒了几次，但&&即使被绊倒姿势也依然帅气。之后，Taekwon V仿佛开了挂，正滑、转向、倒滑，然后稳稳停在终点。
这些穿着人类滑雪服的人形机器人，究竟是怎么滑雪的？
这场比赛中的大部分机器人，都离不开视觉感知和运动动作控制技术的结合。
上面的动图展示了本次自动滑雪比赛冠军Taekwon V的视角，从中能看出这款机器人具备的视觉能力。它可以比较顺利地认出赛场上设置的障碍物。
对于赛场上穿行的人类，它偶尔能够检测出来，大多数时候都视而不见。
据《韩国先驱报》介绍，这些机器人上装备了雷达和视觉传感器，用来确定它们自己的位置，识别周围那些红色蓝色旗杆的位置。
量子位在Taekwon V所属公司MiniRobot官网的各种产品中，没能找到这位身高75厘米体重12公斤的选手，似乎暂时无法对它的智力水平做更详细的介绍。
不过，我们可以看看这家公司的一款小型人工智能机器人，这款小机器人没有雷达，但是配置了用于图像处理用的摄像头。官方介绍中说，它可以认出10种颜色，包括色块的面积和中心坐标。
从滑雪选手Taekwon V的表现来看，它很可能也是靠颜色来识别障碍物的。这种方法可以说简单易行，但对于临时出现在场上的人类等障碍物，就不太容易认出来了。
另外，Minirobot公司的Sam Kim对《韩国先驱报》透露，外部环境的微小变化都会对机器人的表现有影响。&它们不是人类，红色的深浅有变化，机器人有时就会认不出来。所以在比赛中，阳光的变化就可能导致它们找不到旗杆认不清路。&
认出障碍物之后，下一步任务就是避开它们。
运用这些传感器获取的信息，机器人内置的程序会指导它们做出正确的运动动作，比如说通过操纵腿部的动作左右转弯，躲过那些障碍物。
在顺坡向下滑的过程中，这些机器人面临的最大挑战是反应速度要快。它们需要快速处理接收到的视觉数据，并足够快速地调整自身动作，才能及时转弯。毕竟不是平地，滑着滑着像轮滑狗那样停下来原地踏步显然不太现实。
当然，减速还是可以的。腿部的动作还能帮这些机器人实现另一项轮滑狗缺失的技能：减速。
赛场&八公子&
其实，其他七名参赛其实也挺帅的，满满都是荷尔蒙科技感的味道。
好像每个机器人都必须得穿一件小外套，这让滑雪场面看起来异常可爱。现在它们只需要一些润滑油恢复下身体又能活蹦乱跳了。
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分享至朋友圈参加 RoboCup 世界机器人比赛是一种怎样的体验? - 知乎177被浏览<strong class="NumberBoard-itemValue" title="2分享邀请回答robocuphumanoid.org/。参赛队伍：浙江大学仿人机器人队伍，ZJUDancer，09-10年成员。(机器人视频：)参赛成绩：09年RoboCup China国内赛Humanoid League kid-size冠军；10年RoboCup China国内赛Humanoid League kid-size冠军；10年RoboCup Singapore国际赛Humanoid League kid-size八强。2.关于RoboCup比赛
RoboCup比赛首先是一个国际的比赛，更多的赛事历史信息可以参考官网：，这里就不多介绍啦。最初的时候他是一个只有Soccer类别的比赛，后来才慢慢扩展到Rescue、Home、Work这样的类别，而比赛的形式也渐渐从纯软件算法的比拼，更多地转移到硬件方面的比拼。最火的时候曾经吸引了世界各地顶级的参赛队伍来比赛，不过玩了一段时间后，强队估计都觉得没什么特别大的意思， 所以渐渐撤走了，所以现在的比赛有时更多只是一个比赛，估计很难再见顶级豪华队伍来参赛了（特别是历史比较悠久的组别，如Soccer方向的，而像Home方向的比赛高手还是有的，毕竟这个方向现在很火，而且和实际应用非常切合）。
国内的比赛应该也是顺应国际赛的潮流才慢慢举办起来的，不过经过多年的变迁，还是没有很好地沉淀下来东西，早年的东西都丢光了，现在的官网看起来还是比较差，应该这个算是国内的官网了吧：，确实挺糟糕的。其实可以理解的一点的是，做机器人真的是一件代价不小的事，特别是做出具体实物硬件的机器人（仿真类除外）。所以你会发现，实际上国内赛上能够参加Soccer实物比赛的队伍非常有限，一般一个类别不会超过10支队伍，有时候少一些，5支以内；大部分还是参加仿真类的多，毕竟写写代码，只靠人力，硬件投入成本几乎为0（如果成员都是自带本本的话）。记忆中07-10时期国内的Humanoid League Kid-size队伍来自的几个学校：清华、华南理工、大连理工、江南、北京信息科技...（还有几支队伍，抱歉实在记不起了...），和浙大，总之10支队伍以内。而大家在机器人方面的积累经验不一样，经常造成互相之间实力差距极大。我参加的09-10年时，由于我们的队伍在前几年的硬件积累做的比较好，再加上之后在软件方面的努力，使得整体实力都碾压国内的其他队伍，最后是轻松夺冠的。当然，说这些，只是为了说明：做机器人硬件绝不是一件简单的事，不仅靠大量资金投入搭硬件，也靠多年试错的硬件设计积累，在这些基础上，最后还要有一套极好的软件算法。3.关于参加RoboCup比赛的一些经历
这里我直接介绍RoboCup国际赛的一些体验，因为国内赛实在没有什么好介绍的，就算有，也只是对国际赛内容的一些沿袭，把他们搬到国内比赛的舞台上。
一般每年的国际比赛都会定在6月底7月初，由某一个国家的某个城市举办。过去几年：08年中国苏州，09年奥地利Graz，10年新加坡，11年土耳其伊斯坦布尔，12年墨西哥城，13年荷兰埃因霍温，14年巴西若昂佩索阿，15年中国合肥（不要问我怎么知道这么多，一般来说寻找某一年的robocup比赛官网，直接"robocup年份.org"就可以了，如）。当一年的比赛结束了，就会立马进入新的比赛的准备的周期中，就Humanoid League kid-size组别来说，会有这样的时间过程：1) 6月-7月：当年的比赛结束后的当天，所有参赛队伍的leader立马开会，投票选举下一年比赛的组织委员会和技术委员会（组织委员会负责下一年比赛的组织，如组织讨论规则、组织比赛赛制安排等等；技术委员会则会负责参赛队伍的技术审核，一些技术仲裁等等），如：；2) 8月-10月：然后大家都回家啦，开始准备下一年的比赛；3) 11月-5月：大概到了年尾的时候，组织委员会会组织大家讨论下一年的比赛规则，一般来说都是基于上一年的比赛规则来进一步调整，原则是a) 改善上一次比赛中的错误和问题; b) 在一些细则上提出比上一年更加严格的要求。这样的目的就是，通过逐年增加的难度要求，来促进大家在开发机器人过程中的技术进步。比如：每年都会减小机器人的最大脚底板尺寸限制（就是要求大家每年都减小脚板，来促进双腿走路平衡性的研究）；逐年减少比赛场地上的色标（以此来促进大家从只识别颜色到识别更多物体的视觉研究改进，以及基于此的其他一些算法改进，如定位、策略等）；逐渐增多场上机器人的数量，从2个到3个到4个（以此来促进协作问题的研究）；等等。对规则感兴趣的可以看官网介绍，有这几年完整的记录： 。一般这个修修改改会持续到正式比赛之前的几天，才正式定下来，但重要的内容都会比较早定，这样大家才有时间及时做开发调整。所有的讨论都在专门的邮件列表里进行，一般加入这个邮件列表没什么限制（邮件列表的名字忘了。。）
下面分别是2010年和2015年的比赛场地示意图（zz
和 ，可以看见色标全没了，那么滴怎么让机器人知道自己的球门是哪边而不会踢错方向呢？嗯，这些年就需要额外解决这个问题了。4) 2月-5月：开始比赛报名，提交TDP，提交机器人能力演示视频。技术委员会会基于每支队伍提交的技术资料来评估这支队伍有木有能力来参加比赛（比如机器人一个最基本的运动能力是：摔倒了可以自己爬起来，如果无法演示这个动作，就会被咔嚓）。最后技术委员会会直接拒掉表现较弱的队伍，最后留下24支队伍给予进入现场比赛的资格，以及若干只后补队伍。然后就是缴费、注册之类的事宜啦。（早年队伍会比较多，这样可选的多，最后会凑齐24支队伍；这些年人气不足，参赛队伍越来越少了，感觉qualification的认定也比较水了，经常通过的队伍最后自己弃权不来了，最后只剩十几支对位，像：5) 6月-7月：正式比赛啦！整个RoboCup持续7天，第1-2天Setup，第3-6天比赛，第7天技术会议。除了最后一天，前面几天都会非常辛苦，因为需要在现场调机器人，应该说这也是实物硬件机器人的一个特别之处。经过机场托运（过程你懂的），机器人的硬件会和出发前肯定产生了差别，所以拿到比赛场地后，都需要重现再调整一遍，检查下各个系统是否正常（是的，机器人就是这么脆弱），有些大型机器人很可能还是拆了之后运过来，然后现场组装，就更复杂了。一般我们需要检查机械系统（螺丝有没掉，有没被压扁的结构），电路系统（正常的上电、开关、换电池是否运行正常），运动系统（人形机器人双腿走路在硬件被影响的情况下是否还能保持稳定性，以及必要的参数调整等等），视觉系统（比赛现场光照条件的变化影响）。有时还不排除在比赛场地观察其他队伍调试时突然袭来的灵感，现场改机器人策略的事。&.&
在调试机器人的同时，另外还需要参加组织委员会组织的各种赛前会议和裁判培训。会议主要内容就是比赛抽签，一般会依据上一年比赛成绩来设置种子队，然后第一轮小组赛淘汰8支队伍，第二轮小组赛淘汰8支队伍，最后是8支队伍进入淘汰赛。为什么每次淘汰那么少呢？因为大家来参赛不容易啊，还不是为了给大家多打几场比赛啊。所以一般第一轮小组赛，分8组，每组3支队伍，小组第一名进入下一轮，小组第2和另一组小组第3之间再赛一场淘汰一支，这样淘汰8支；第二轮小组赛分四组，前两名出现，共8支出线；最后淘汰赛，直到决出冠军。会议另一个事情就是培训裁判，按照要求，每支队伍都要出一个人作为官方裁判，原则是去裁判另一个组里面的比赛（作为当时的一名裁判，我要吐槽下这里的裁判培训太水，以至于后来的比赛中，来裁我们比赛的裁判都不知道裁判盒软件的使用，都要我们在旁边盯着，以防他乱按裁判指令，给我们的机器人发一些奇怪的指令，让我们的机器人受伤。。。）。
两天的Setup之后，就迎来了正式比赛。10年新加坡国际赛，由于参加抽签会议时一个小插曲，我们队伍非常可惜地放弃了一个非常好的上上签的机会，最后抽了一个下下签。这样第一轮小组赛我们小组第一出线；第二轮因为签位的关系和卫冕冠军同组，最后小组第二出线；然后无奈遇到了另一组的小组第一日本的CIT Brains队伍，上半场我们领先，下半场被翻盘。比赛结束的时候，作为robot handler的我简直要泪崩。。。比赛视频： 。其实可以看到，上半场日本队伍的视觉出问题了，下半场修好了；我们队伍机器人上半场好的，下半场视觉出问题了。。。不过从进球效率和行动能力方面来讲，日本队伍确实是更厉害的。
然后这是今年的决赛： ，还是输了。。。
最后说下，RoboCup Soccer Humanoid kidsize的国际队伍的近况。一个显然的规律是，一支强队拿到冠军，然后再玩个几年就不玩了，撤走了，像之前的Team Osaka，Nimbro kidsize，Darmstadt Dribblers，Team DARwIn。现在就只剩现在这些了。。。4. 其他：关于ZJUDancer队伍
浙大在机器人方面的研究算是从比赛开始的吧，起初参加了各种的比赛，而也是通过这些比赛给学校的实验室选拔了很多人才，之后大部分人都在机器人实验室继续做科研研究。
关于ZJUDancer，以及学校里面的其他机器人队伍（比如像已经拿到RoboCup Soccer small-size League世界赛二连冠的ZJUNlict队伍）都是类似的运行机制，一般由机器人实验室安排1-2位研究生作为队伍的leader，然后集中招募一批本科生来进行开发，对于这一点，我也觉得是非常赞，因为这个给本科生提供了一个非常好的平台。队伍核心，是找大三大四已经学过一些课程比较有基础的人来做，经验完全不看，可以从零开始，如果苗子好，能坚持，也有大二就进来拼的。这样，这个平台就给他们提供了很好地一个锻炼的机会，除了他们参加比赛获取荣誉外，对学校和实验室来说，也算是一个人才挖掘的机会吧，每年因此走入实验室的人也很多。其中就包括我，这也算是自己机器人方向的启蒙之路呢。4119 条评论分享收藏感谢收起2814 条评论分享收藏感谢收起急求儿童模特参赛宣言，才艺表演类的_百度知道
急求儿童模特参赛宣言，才艺表演类的
然后要有文采，搞笑点的，最好是潮一点的。
我有更好的答案
给我一个舞台，还你一分精彩。
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