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智能小车运动轨迹的控制方法研究.pdf 76页
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分类号：TP273
单位代码：10110
中 北 大 学
硕 士 学 位 论 文
智能小车运动轨迹的控制
硕士研究生
指导教师構
余红英 教授
信号与信息处理
2010 年 5 月 28 日
图书分类号
槁 榰 榯 注 榌榝
智能小车运动轨迹的控制方法研究
余红英 教授
申请学位级别構
信号与信息处理
论文提交日期構
構 構 構 構 構 構 構 年構 構 構 構 構 構 月構 構 構 構 構 構 日
论文答辩日期構
構 構 構 構 構 構 構 年構 構 構 構 構 構 月構 構 構 構 構 構 日
学位授予日期構
構 構 構 構 構 構 構 年構 構 構 構 構 構 月構 構 構 構 構 構 日
论文评阅人構
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答辩委员会主席構
構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構 構
注1：注明《国际十进分类法 UDC》的分类
原 创 性 声 明
本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独
立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含
其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡
献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人
论文作者签名：
关于学位论文使用权的说明
本人完全了解中北大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：
①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可
以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学
位论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流为目的，复制赠送和交换学位
论文；⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容（保密学位论文在解密
后遵守此规定）。
导师签名：
中北大学学位论文
智能小车运动轨迹的控制方法研究
智能小车，又称轮式机器人，是移动机器人的一种。因其具有自动导引功能，所以
被越来越广泛的应用于现代物流输送系统中。智能小车的性能主要体现在：在智能小车
运行过程中，路径识别和路径跟踪的准确性、稳定性和实时性。所以对如何提高智能小
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600多张国外馆藏名画，美术参考资料
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DoTween在ios设备上销毁目标后崩溃的问题
DoTween的用法很简单，可以参考其他博客来学习使用 在这里主要说明一下最近遇到的问题，程序在android设备上跑没问题，换到ios设备上每次跳转场景各种闪退，我整个人都快闪退了。。。 DoTween作者说只要设置了SafeMode就会谨慎处理物体被销毁后DoTween动画还在运行的出现的崩溃，但是我已经设置了SafeMode还是不管用，仍旧无限闪退。。。 最后找到DoTween关于safemode的说明，然后注意到了一段说明： 链接地址 真是no zuo no die，好好看别人说明文档吧 版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
Unity DoTween加iTweenPath的简单使用
://dotween.demigiant.com/pro.php 也可以直接从Unity 的assert store下载 引入DoTween后，可在工具栏Tools--》DoTween Utility Pannel--&SetupDotween适配当前unity版本的新feature，也可打开dotween官网文档，也可以在Preferences设置 DoTween的全局信息。 二，引入Unity项目后，Dotween 的命名空间是
DG.T 开始初始化 DOTween.Init
Unity New GUI Tutorial – Part 1 Unity New GUI Tutorial- Part 2 Unity New GUI Tutorial – Part 3 大家可以看看他的游戏源代码，然后了解一下新UI的使用。
介绍的很详细： 需要指出的 UI的动画都是使用 Animator\Animation组件实现，在实际的项目开发中，会使用Dotween\
Dftween这些补间动画插件来实现。
用代码通知，更加灵活。 但是使用 Animator\Animation也是一种很好的锻炼。
出处：链接地址 很多Unity开发者对ＮＧＵＩ很了解，而且发展的真的很完善，从以前的SendMassage 升级到更高效的 事件系统，包括很好的Tween相关，还有很多周边工具。
　　但是随着Unity4.6、5.0的推出，unity更原生专业高效的UGUI问世， 虽然从完善上没有ＮＧＵＩ完善，但是必将是以后的发展方向。　而且现在NGUI在U5中无法运行。 ＵＧＵＩ还没有自带Ｔｗｅｅｎ相关，官方的案例都是使用Ａｎｉｍａｔｉｏｎ这个确实不推荐。
网上也有Dotween这个第三方插件
出处：链接地址 很多Unity开发者对ＮＧＵＩ很了解，而且发展的真的很完善，从以前的SendMassage 升级到更高效的 事件系统，包括很好的Tween相关，还有很多周边工具。
　　但是随着Unity4.6、5.0的推出，unity更原生专业高效的UGUI问世， 虽然从完善上没有ＮＧＵＩ完善，但是必将是以后的发展方向。　而且现在NGUI在U5中无法运行。 ＵＧＵＩ还没有自带Ｔｗｅｅｎ相关，官方的案例都是使用Ａｎｉｍａｔｉｏｎ这个确实不推荐。
网上也有Dotween这个第三方插件
使用Unity Remote调试
建立一个局域网，保证ios设备和PC是在同一个局域网段。 然后启动Unity Edit后，在ios设备上运行Unity Remote就可以发现局域网上的Unity edit运行的设备。点击后就可以连接。然后unity Edit按下Play后，ios设备上就显示实际画面了。当然分辨率会比实际情况低很多。 另外如果使用虚拟机vmware workstation的同学需要把虚拟机的network adapter设置为 Bridged模式，不然虚拟系统和ios设备会不在同一个网段的。
Unity 资源搜集
1.Unity3D画直线、画点插件Vectrosity Vectrosity 链接地址 http://www.aiuxian.com/article/p-954631.html
Unity开发IOS游戏的优化建议 Unity动态载入文本数据的方法归类 Unity动态载入可执行代码的方法 Unity几个有用的游戏运动特效 Unity——Export/Import Package功能和项目管理的研究 三维游戏引擎——Unity 角色模型优化要点续：换肤和导入
三维游戏引擎——Unity 角色模型优化要点
3D游戏引擎——Unity 如何绘制反面 3D游戏引擎——Unity中网格合并示例研究
：http://hotween.demigiant.com/ 5、DOTween
这是Hotween官网出的，速度超过4倍更快,更高效,大量的新功能 下载地址：http://dotween.demigiant.com/download.php#download
Comparison with other engines If you want, you can download the test package I used (oops sorry, I'll put it up
DoTween(HOTween V2) 教程
官方网站：链接地址 下载地址：链接地址 快速开始：链接地址 官方文档：链接地址
一、准备工作 1、下载 DOTween，解压至Unity的Asset文件夹，如果你使用的Unity版本低于Unity4.3，请删除所有的 DOTween43文件 2、在你们创建一个新的脚本时，需要在顶部导入命令空间： using DG.T 3、初始化全局选项(可选) DOTween.Init(autoKillMode, useSafeMode, logBehaviour); 如果你不这样做(或在
[Unity插件]DOTween基础
官方文档链接：http://dotween.demigiant.com/documentation.php#globalSettings DOTween真的比iTween好很多： 1.编写方面更加人性化 2.效率高很多很多很多，其中有一点是因为iTween使用的是unity内置的SendMessage DOTween一般的样子是这样滴： transform.DOMoveX(45, 1).SetDelay(2).SetEase(Ease.OutQuad).OnComplete
[Unity插件]DOTween基础
官方文档链接：http://dotween.demigiant.com/documentation.php#globalSettings DOTween真的比iTween好很多： 1.编写方面更加人性化 2.效率高很多很多很多，其中有一点是因为iTween使用的是unity内置的SendMessage DOTween一般的样子是这样滴： transform.DOMoveX(45, 1).SetDelay(2).SetEase(Ease.OutQuad).OnComplete
unity与ios交互
private static extern
void _RotateTrigger(int index); unity调用ios声明接口，该传参传参数，使用时调用相应方法即可， _RotateTrigger(-1);建议大家判断设备去调用， ios端 +(void)RotateFurnitureTo3d:(const char *)strangle
UnitySendMessage("target", "RotateFurniture", strangle);
} 这是ios调用
免费发布WP8申请地址 http://unity3d.com/beta/windowsphone8 免费发布android ios等（30天试用） http://unity3d.com/unity/download/
DoTween(HOTween V2) 教程
官方网站：链接地址 下载地址：链接地址 快速开始：链接地址 官方文档：链接地址
链接地址一、准备工作 1、下载 DOTween，解压至Unity的Asset文件夹，如果你使用的Unity版本低于Unity4.3，请删除所有的 DOTween43文件 2、在你们创建一个新的脚本时，需要在顶部导入命令空间： &span class="kwrd" style="margin: 0 padding: 0 color: rgb(0, 0, 255);"&using&/span
Unity实现手机震动
Android用：Handheld.Vibrate() IOS用：iPhoneUtils.Vibrate() 怎样修改震动时间：Unity的API一次Vibrator半秒钟，想延长震动时间用计时器可以，想缩短行不通，要使用androidSDK改写Vibrator的震动周期，然后unity里调用。
UnityException: Launching iOS project via Xcode failed. Check editor log for details
每次Xcode升级后，使用Unity的Build & Run发布iOS项目时经常会出现无法自动打开Xcode并编译的问题。Unity的Console错误提示为：UnityException:Launching iOS project via Xcode failed. Check editor log for details. 研究发现，是因为Xcode升级后某个UUID发生了变化，导致Unity的Xcode插件无法正常工作。可使用以下方法修复： 打开/Applications
Unity- 实现 Building Plugins for iOS（含Demo）
和 Building Plugins for Desktop Platforms
）。我想实现的需求，能够在Unity导出生成的Xcode项目运行后，屏幕下方使用iOS原生UI--ToolBar，左右各有原生Item进行方法的交互。 Unity中调用Objective-C/C++方法 1、[DllImport("__Internal")] 特性 在Unity新建项目中，Progect --& Create --& C# Script ，然后使用 [DllImport("__Internal")] 特性来
一些iOS开发大牛的博客，你会真心收益
说明：排名不分先后，不断更新。 唐巧的技术博客：（链接地址） iOS/Unity开发者王巍(@onevcat)（链接地址） bang's blog（链接地址）
Unity 游戏引擎的移动基本版从今天起免费提供
那些顶级游戏开发商们在 Android 和 iOS 上使用的游戏引擎，比如 Rovio（他们开发愤怒的小鸟使用的就是 Unity），还有 Year Walk，The Room 等独立游戏工作室。 这对于独立游戏开发界来讲是一件好事，玩家也更有机会接触到更多由新的工作室开发的一流独立游戏。虽然现在 iOS 和 Android 应用商店里的独立游戏不像以前那样冒尖和吃香了，但相比较其他平台，它们依然还是给小型开发商们提供了更多的宣传和机会——哪怕大牌游戏工作室继续加大对 移动游戏的投入。 from:http://www.oschina.net/news/40712/unity-mobile-basic-version-free-today
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/*爱悠闲图+*/
var cpro_id = "u1888441";程序写累了，就来玩玩酷跑小游戏吧，嘿嘿。
雨松MOMO送你一首歌曲，嘿嘿。
UGUI研究院之界面中使用DoTween（七）
UGUI研究院之界面中使用DoTween（七）
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因为NGUI中已经有UITween了，可是UGUI中是没有这样的Tween的。我看过UGUI的Demo它的实现方式是用Animator来做的，这样每一个需要移动的对象就要挂上一个AmimationController并且还要去编辑动画。。 想想都恐怖，我觉得真没必要那么做。。
我强烈建议新项目使用DoTween。 网址要翻墙，不然打不开。不要紧后面我把下载地址提供出来。 （目前DoTween还是测试版本）DoTween的文档写的非常详细，所以我就简单的只写两句代码，为大家抛砖引玉一下即可。
不得不说的是，因为在做游戏暂停的时候通常会使用Time.Scale ＝ 0 ，可是暂停的时候UI如果需要继续有动画怎么办呢？在DoTween中只需要设置
tweener.SetUpdate(true); 即可。意思就是这个Tween是忽略TimeScale，如果不写的话 tweener.SetUpdate 是 false。
using DG.T //不能少了这个命名空间。
12345678910111213141516171819
void Start ()
//让TimeScale = 0
Time.timeScale = 0;&
Image image = transform.Find("Image").GetComponent&Image&();
//调用DOmove方法来让图片移动
Tweener tweener = image.rectTransform.DOMove(Vector3.zero,1f);
//设置这个Tween不受Time.scale影响
tweener.SetUpdate(true);
//设置移动类型
tweener.SetEase(Ease.Linear);
tweener.onComplete = delegate() {
Debug.Log("移动完毕事件");
image.material.DOFade(0,1f).onComplete = delegate() {
Debug.Log("褪色完毕事件");
Tween的移动类型有很多种，比如匀速运动、加速运动、减速运动，等等。如果你拿捏不准你需要用什么移动类形式。
你可以在这里预览一下那种移动类型更佳适合你。
代码中我们设置了图片的移动 和 褪色，因为移动的Tween设置了忽略Time.Scale，所以代码中Time.Scale =0时，图片的Tween响应了位移操作，然后褪色的Tween却没有。
最后是DoTween的类库，如果你没有翻墙就下载我的吧， 是最新的。 欢迎大家在留言处和我一起讨论，加油！Fighting!
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作者：雨松MOMO
专注移动互联网，Unity3D游戏开发
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