自行车中轴多加了个珠粒行不_百度知道
自行车中轴多加了个珠粒行不
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不行，正好的东西，你多加了珠子洛起来了
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无人驾驶自行车
两轮普通自行车，经过学生们的改造，突破了不用人骑，可以自己跑了.....清华大学DreamBots队开发的自平衡自行车，在今年7月夺得第三届全国虚拟仪器大赛唯一的特等奖，并荣膺2015 NI LabVIEW全球学生设计竞赛三甲。自行车在没人骑的情况下，自己在学校的操场上，潇洒的跑一圈......无人驾驶自行车有一些独特的优点：自行车的体型狭窄，更具灵活性，能够穿过一些狭小的街道；体型小意味着占地面积小，携带方便；自行车使用电力驱动，环保节能。但是，自行车的灵活性也给其带来了明显的缺点和不足，相对于汽车的四轮结构而言，自行车的两轮结构具有不稳定性，在没有人为控制的情况下自行车无法维持平衡。因此，对于无人驾驶自行车，最基本的挑战是自身的平衡控制。一自平衡自行车硬件结构一览自平衡自行车是在电动自行车的基础上改装而来的，经过多次的修改和调整，自行车的Solidworks模型如图1所示，实物图如图2所示。图1自平衡自行车Solidworks三维图2自平衡自行车实物图二各个模块相应的功能简介1、自行车主体功能描述作为自平衡自行车的基本支架，对电动自行车的动力部分进行改装，把控制车前进速度的电压信号接出，由NI CompactRIO控制器控制。性能参数车型号Giant Li-90，全长1.5m，车高1.08m，轮辋半径26mm，车重50kg，锂电池电压36V，容量10Ah，马达是高速无刷电机，功率180W，自行车最高时速20Km/h。2、NI cRIO-9024及相关模块（9114插槽、及9403板卡）功能描述主要采集陀螺仪数据，和NUC进行数据通讯，根据姿态信息及NUC发来的控制指令执行自平衡控制算法控制转向电机和刹车电机。性能参数· cRIO-9024 控制器：800 MHz，512 MB DRAM，4 GB存储。· cRIO-9114：8槽，Virtex-5 LX110 cRIO可重新配置机箱。· NI 9263：4通道、±10 V、16位同步模拟输出模块。· NI 9870：4端口RS232串行接口模块。· NI 9403：32通道、TTL数字输入/输出模块。3、IntelD54250WYKH NUC迷你电脑功能描述NUC使用在Linux Ubuntu 12.04安装的ROS(Robot Operating System)系统为了采集激光雷达环境数据与Arduino遥控器和测速信息，并和cRIO控制器进行数据交换。性能参数酷睿i5 GHz双核处理器，4GB内存，1TB硬盘：体积大小为101.6×101.6×43立方毫米。4、maxon电机及Copley电机驱动器功能描述作为转向电机，控制车把转向角度，主要执行cRIO控制器的模拟信号指令。性能参数· maxon电机：RE 35直流有刷电机，额定电压48V，额定电流1.67A，额定转速6530rpm，减速比66:1。· Copley电机驱动器：ACJ-055-18，峰值电流18A，持续电流6A，最大输出功率970W。5、DYNAMIXEL EX-106+电机功能描述主要执行cRio控制器的模拟信号指令，拉动闸线实现不同程度的刹车。性能参数· EX-106+电机：数字伺服舵机，转动范围280°。· 电压范围：12V~18.5V，最大电流3.2A。6、陀螺仪MTi-300功能描述用于测量车身的三轴姿态以及加速度。性能参数· MTi-300：测量三轴姿态和三轴加速度。· Roll/Pitch静态误差：0.2°。· Roll/Pitch动态误差：0.3°。· Yaw误差：1°。7、激光雷达 SICK LMS111及控制电机功能描述激光雷达用于测量车环境里的障碍物，通过网线将结果传输给NUC处理；电机的目的是带动激光雷达到达指定位置进行扫描。性能参数· 激光雷达：范围(最大值/10%反射率)20m/18m，扫描角度Max：270°，可以在设置参数中调整，角度分辨率0.25°/0.5°可调，扫描频率25/50Hz，响应时间40ms/20ms，数据接口RS 232/Ethernet/CAN，工作电压10.8V~30VDC，外形尺寸(W*H*D) 102×152×105mm3，重量 1.1Kg。· 控制电机：同3中的maxon电机。8、激光对射器JG-10M-DS功能描述车轮辐条经过一次，输出将产生一个脉冲，输出的脉冲信号发送给Arduino处理。性能参数6.5mm激光对射光电开关，感应距离1-10m，工作电压DC 4.5-5.5V，响应时间1ms，外形尺寸：长2cm ，宽1cm，高0.9cm。9、Arduino Mega 2560功能描述Arduino微控制器根据激光对射器的脉冲信号计算车的前进速度，并根据遥控器接收机的脉冲信号计算遥控器的速度和方向指令，然后通过UART接口将上述结果发送给NUC。性能参数· 微控制器ATmega2560，工作电压5V，输入电压7-12V。· 数位输出入54(15 PWM出入)，模拟输出入16，Flash内存256KB，SRAM 8KB，EEPROM 4KB，时钟频率16MHz。10、遥控器 FlySky FS-T6，FS-CT6B T6接收机功能描述用于遥控自行车。车上的接收机接收理想速度和方向与转给Arduino。性能参数· 遥控器-频率范围2.GHz，6个通道，LCD屏幕，遥控距离范围500米，工作电压12V，机身重量590gr，尺寸191×93×302毫米。· 接收机-调制方式：GFSK。· 灵敏度：1024 RF。· 接收灵敏度：-100dbm。· 功率：4.5-6VDC。· 重量：5克ANT。· 尺寸：37.6×22.3×13 mm3。三各个模块的连接图自平衡自行车控制系统以cRIO为核心，通过NI模块化I/O设备与外部传感器和执行器相连。硬件系统连接方式框图如图3所示。图3自平衡自行车硬件系统连接框图四自平衡自行车控制系统简介自行车的动力学模型是一个复杂的非线性系统，我们在平衡点位置附近进行线性化近似得到自行车的模型表达式：其中：θ是车身的倾斜角，?是车把转向角，q_1,q_3是和自行车机械参数相关的常量，q_2,q_4是和自行车机械参数及前进速度v相关的变量。经过简化后的模型是参数随着速度改变的二阶系统，根据线性系统理论，通过控制车把转向角可以实现对车身倾斜角的控制，从而使车身保持平衡，控制器的设计分以下两种情况讨论：1、车速恒定速度恒定时，控制器采用了负反馈和前馈的方法，设计如图4所示。图4自平衡自行车控制系统框图Bicycle Dynamic表示车自身的动力学，1/(Ts+1)起延时和低通滤波的作用，K1、K2和K3分别表示车身倾斜角反馈系数、倾斜角速度反馈系数和前馈系数，θ_d，θ ?_d分别表示车身的目标倾斜角和角速度，θ ?_d恒为零，θ_d由遥控器信号给出。通过对车身倾斜角和角速度的负反馈，选择合适的系数K1、K2，能够实现车的前进、左转、右转等基本功能，但是对遥控器的左右转信号的响应速度慢，不够灵活。为了增强车运动的灵活性，在车把转向角加入了前馈的作用，选择合适的系数K3，实现了前进、左转、右转之间的灵活切换。2、车速改变当车速改变时，由于车的系统参数随着速度发生改变，系数K1、K2和K3也和当前速度息息相关。为了实现车在变速情况下的稳定行驶，把车前进速度范围7~16km/h进行分段处理，均匀分为六段，记为档，每档对应一组系数 K1、K2和K3；此外减速过程中EX-106电机会拉闸线实现较快的减速。最终实现了加速减速之间的灵活切换。控制器合理的设计、参数合适的选取、cRIO强大的实时计算能力以及各种细节的处理使得整个系统具有较强的稳定性，能够稳定地通过5X5cm的障碍物等。五自平衡自行车软件模块组成Labview编程的主界面程序labview_main.vi的前面板如图5所示，程序主要由如下6个模块组成。· 陀螺仪模块：主要接收和处理陀螺仪信号。· CRIO和NUC通讯模块：主要接收NUC发来的遥控器指令，并把系统参数及采集的姿态信息数据发送给NUC处理及存储。· 刹车模块：主要是判断加减速情况，并且发送指令控制EX-106电机。· 激光雷达自启动模块：在启动时，控制激光雷达到达指定的角度进行扫描。· 前进电压处理模块：根据遥控器的速度快慢档位信号计算出自行车前进电机期望的电压。· 车把转向模块：综合陀螺仪信号、前进电压及遥控器转向指令，计算车把转向角度。以上6各个模块在程序中有文字标注，要完整地Labview程序，需要预先安装以下软件：· LabVIEW 2011；· LabVIEW FPGA Module 2011；· LabVIEW Real-Time Module 2011；· LabVIEW Robotics Module 2011；· NI RIO 2011。图5自平衡自行车程序主界面六方案创新点该自平衡自行车具有很强的灵活性和稳定性，其主要功能及创新点表现在3个方面：1．自行车模型是一个复杂的非线性模型，对模型进行线性化处理，并采用反馈和前馈的控制方法实现了自行车的动态平衡，在遥控器的控制下能实现前进、左转、右转、加速、减速等基本运动；2．自平衡自行车灵活性强，在遥控器的实时控制下能灵活地实现如前进、左转、右转之间的灵活变化以及运动过程中进行加速减速的灵活变化，从而能实现绕“8”字、变速绕圈、在塑胶跑道上连续跑圈运行等复杂运动；3．自平衡自行车稳定器性强，能抵抗地面大部分的扰动和障碍物，在实际操作中能稳定越过减速带以及截面为5cmX5cm的障碍物等。
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自行车钢珠中轴跟轴承的区别？
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各有优缺点轴承的特点：不易坏、不需要太多维护，坏了直接换；钢珠的特点：力量的分担更加科学，但易进水气泥砂，需要经常将散珠拆开进行保养维护，否则影响滑行甚至造成花鼓松动，发生安全事故。
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轴承是一个配件，可以拆卸后，是一个整体。可以自己转，但是钢珠的拆卸后钢珠所在的槽也拆开了，钢珠就一颗一颗的。这是轴承&珠档式中轴&&自行车中使用的各种滚动轴承(主要是花鼓，中轴，碗组，脚踏)，可以简单的分为培林轴承和珠档轴承。　先要说说培林和珠档到底是什么DD。培林轴其实是大家不太规范的习惯称呼，“培林”是英语BEARING（轴承）的音译，培林轴其实是特指采用工业深沟球轴承总成作为滚动轴承的一种轴。结构可见下图。它的特点是损坏时可以通过更换轴承总成来修补。珠档轴承是由碗，轴档和中间的滚珠构成，它们和花鼓体一起构成一个大轴承，由于滚珠之间不需要像工业轴承那样使用保持架，因此同样尺寸的珠档结构轴承可以容纳更多的滚珠，而且每颗滚珠的接触面积较大，可以承受更大的压力。还有一种叫——滚针陪林，是用圆柱体代替球体作为传动的介质，优点是强度更大，润滑度稍有下降。一般用在中轴，碗组，脚踏等径向受力很大的地方。经常有人问“珠档的轴好还是培林的轴好？”这个不能笼统的回答，因为珠档和培林的结构都有不同的特性和优缺点，可以通过受力分析来说明一下。　　受力分析之前，要先说一下轴承的受力特性，见下图可以见到，深沟球轴承受径向力的能力比较强，但是受轴向力的能力很弱；珠档轴承受径向和轴向力的能力都比较强；而滚针轴承由于径向受力面积很大，所以径向受力的能力特别强。综上所述，在碗组，脚踏这样轴向受力不大，径向受力很大的地方，使用培林和滚针轴承为佳；而在花鼓，中轴这些地方，除了要受到重力造成的径向力之外，还要受到转向，人力等斜方向的轴向受力，所以使用珠档轴承为佳。顺便谈谈珠档和培林的所谓修复性，珠档轴可以自由卸开，所以可以很方便的调整轴承间隙和拆开维护上油，更换滚珠和轴档零件，缺点就是轴碗在花鼓体上很难拆卸，如果损坏的是轴碗，就比较麻烦；培林轴由于采用工业轴承的总成，如果轴承损坏，理论上更换一个轴承就和新的一样，但是由于自行车零件比较小，轴承和轴之间一般都是靠磨擦力结合，因此要安装到位需要对轴承的一个面平均施力，如果对于外套或者内套单独施力的话，就会损伤轴承的内部轨道以及滚珠，所以需要专用工具才能很好的安装。根据调查，轴承损坏的三大原因就是是安装不当、密封不好及润滑不良。一个润滑良好，安装正确，调整周密的轴承或者珠档，正常的使用寿命都是很惊人的，所以大家其实可以不用考虑花鼓的修复性云云，只要做好保养和维护就OK了。补充一下：以上言论中间的珠档和培林的比较，都是在同等价位中做的比较，不同价位的轴承，滚珠，滚道的材质千差万别，没有可比性。比如说几百块一对的培林花鼓,必然比几十块一对的廉价珠档花鼓要好的多,但是如果和一千多的XTR花鼓来比,那肯定是远远不如的了。
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中轴是手动往里放小珠子的，轴承中轴是一体的
钢珠更耐用
轴承拆卸的时候不方便，价格也相对较高，在制作工艺久违复杂，新中国制作时有难度，利润空间小，钢珠正好相反
中轴是单一的零件 单指圆柱型长轴
轴承是组合形式的零部件 包括钢珠和内外钢网
钢珠是轴承的一部分，轴承是一个整体，包括其中的钢珠
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自行车中轴是否通用？
如题，我的是方形 问题补充：是啊，我的是公路车，就是想换中轴，网购的话不知道尺寸，怕买错。
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两个要点，一个是安装尺寸，一个是轴杆长度。安装尺寸分为68mm和72mm两种，也就车架五通的长度尺寸，五通就是车架最下面装中轴的那个筒。散装中轴，就是拆下来就分成一个轴杆、两组珠子和两个珠碗的，这种不用区分；套装式中轴在轴体上都标明安装尺寸。轴杆尺寸是依车架和所装牙盘不同而有曲别，方式中轴一般从105mm-150mm都有，花键式一般从110mm-210mm。想知道自己的车用什么尺寸，量一下五通的长度，再量一下旧轴的轴芯长度就行了。&
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