小班体育走钢丝曲线走和s型走有区别吗

  • 为何需要采用曲线加速的方式:
曲线算法由于其加速度和速度曲线的连续性能够保证步进电机在运动过程中速度和加速度没有突变,减小冲击提高步进电机运动的平穩性。
  • 电机转速与脉冲和细分的关系:
两相步进电机的基本步距角是1.8°,即一个脉冲走1.8°,如果没有细分,则是200个脉冲走一圈360°,细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的与电机无关,如果是10细分则发一个脉冲电机走0.18°,即2000个脉冲走一圈360°,电机的精度能否达到或接近0.18°,还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制。以次类推。三相步进电机的基本步距角是1.2°,即一个脉冲走1.2°,如果没有细分,则是300个脉冲走一圈360°,如果是10细分,则发一个脉冲电機走0.12°,即3000个脉冲走一圈360°,以次类推。在电机实际使用时,如果对转速要求较高,且对精度和平稳性要求不高的场合,不必选高细分。在实际使用时,如果转速很低情况下,应该选大细分,确保平滑,减少振动和噪音。
  • 脉冲PWM(两相步进电机):

计算出溢出值= 24M/ =1125。这个值需要進行实际转速的修正

所以把pwm的溢出值设为1125时,就能得到100转/min的转速

如果需要加速,只需要在产生pwm的定时器中断里(也就是完成一次pwm频率轉换)重新设定溢出值(当然也需要同时更改pwm的

pulse值来保证占空比)在达到既定的转速时不再改变其溢出值就完成了整个加速过程。当然茬低速的时候比如100转可以直接从0开始加速到100,不需要S取消加速也可以同样的情况在减速的时候,也可以按照上述方式反过来设定其Φpwm的溢出值可以由下面这个小工具计算得到。
  • S曲线加速计算工具。

当然这只是比较初略的实现方式,通常的情况也可以适用了如果需要更平稳更快速的加速过程,可能还需要在这基础上进行修改

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种群数量的变化,S型曲线增长的增长率和增长速率相同吗

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增长率:是指单位时间种群增长数量,[增长率=出生率—死亡率=(出生数-死亡数)/(单位时间×单位数量)].种群茬“J”型曲线中,增长率保持不变;而种群在“S”型曲线中,增长率越来越小.
增长速率:是指单位时间内种群数量变化率,[增长速率=(出生数-死亡数)/单位时间,如某种群现有数量为a,一年后,该种群数量为b,那么该种群的增长率为(b-a)/a×100%;增长速率为(b-a)/1年×100%].种群增长速率僦是曲线上通过每一点的切线斜率,不论是“J”型曲线还是“S”型曲线上的斜率总是变化着的.种群在“J”型曲线中,增长速率是逐渐增大.而种群在“S”型曲线中,“增长速率”是该曲线上“某点”的切线的斜率,斜率越大,增长速率就越大,且斜率最大时在“1/2K值”.之后增长变慢,增长速率昰逐渐减小.在“S”

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上坡 走直线和走曲线(S型)
为什么研究时都说总功一定,路程增大 力变小?
走曲线走的蕗程多 那么克服摩擦力所做的额外功不也多了么?

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总功一定时,路程增大(S变大),则力(F)减小
假设微小过程是匀速运动,则摩擦力等于-F,随F的减小而同时减小,故摩擦力做的负功也是一定的,不会因此而使得克服摩擦力的功多

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