Q29戴着跑步会掉肌肉吗吗

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PIETRO BRUNELLI
Pietro Brunelli 源自意大利,是与GUCCI、Fendi等奢侈品牌同时登上米兰时装周的顶级孕妇装。Pietro Brunelli以优质的剪裁和舒适的弹性材料取胜,衣服的伸缩性极好,让女性无论在孕前,孕中或孕后都能保持完美的优雅、精致和摩登。Pietro Brunelli品牌锁定高端顶级消费市场,浪漫的氛围深得明星名媛喜爱。
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基于dsp与fga技术的机器人运动控制卡的研究.pdf73页
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基于dsp与fga技术的机器人运动控制卡的研究
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上海交通大学硕士学位论文 基于DSP 与FPGA 技术的机器人运动控制卡的研究 摘要 运动控制系统是机器人控制系统的重要组成部分 而运动控制卡是运动控
制系统的核心 高性能机器人运动控制系统经历了由封闭式结构向开放式结构
的发展 本论文在开放式运动控制系统的基础上 主要对运动控制卡进行了研
究 并针对直角坐标机器人 采用DSP 和FPGA 技术设计了交流伺服电机的运
动控制卡 将DSP 与FPGA 技术应用于机器人运动控制系统 将使得控制系统
更加开放 更加模块化 从而增强了机器人工作的柔性和灵敏度 同时 DSP
芯片的高速大容量的数据处理能力以及 FPGA 的高集成度 可编程性 能够逾
越以往的控制系统中实时 高速 高精度 多轴同步控制的技术瓶颈 本论文对 DSP
在交流伺服电机控制系统中的应用进行了详细的
设计 并完成了系统的规划 论文完成的设计任务主要有 1 根据系统要求
详细分析了运动控制系统 给出了运动控制系统的总体设计 提出了一套对已
有外围设备适用的设计方案 2 根据实际情况 提出了简单易于实现 实时性
好的轨迹插补算法 并给出了插补算法的软件设计 并在DSP
中得以实现 3
使用汇编语言进行软件设计 完成了运动控制卡中由DSP 完成的运动控制任务
即在插补计算的同时完成加减速控制和三轴联动的协调控制 以及其后的脉冲
分配数的计算 4 根据系统运动要求 使用FPGA 芯片设计了可连续发送均匀
分布脉冲的脉冲分配器 实现对交流伺服系统发送运动控制指令 并给出了
VHDL 在FPGA 中的软件实现
关键词 运动控制卡 数字信号处理器 现场可编程门阵列 直角坐标机器人 插补计算 速度控制 脉冲分配器 IV
上海交通大学硕士学位论文 Research on R
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