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iframe(src='///ns.html?id=GTM-T947SH', height='0', width='0', style='display: visibility:')《伺服与运动控制》技术答疑_百度文库
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《伺服与运动控制》技术答疑
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你可能喜欢01伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理?　　高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误。　　对策：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。　　输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误。　　对策：增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能；延长加减速时间；负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。　　运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。　　对策：增大偏差计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。02伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理?　　监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲；检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良；检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开；监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入；Run运行指令正常；控制模式务必选择位置控制模式；伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致；确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。03伺服电机没有带负载报过载，如何处理?　　如果是伺服Run(运行)信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生：　　检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损；如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。　　如果伺服只是在运行过程中发生：　　位置回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。04伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理?　　伺服配线：　　使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。　　伺服参数：　　伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。　　机械系统：　　连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。05伺服电机做位置控制定位不准，如何处理?　　首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序；　　监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆；检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如CW/CCW还是脉冲+方向；　　伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作；机械系统本身精度不高或传动机构有异常(如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等)。06伺服电机做位置控制运行报超速故障，如何处理?　　伺服Run信号一接入就发生：检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。　　输入脉冲指令后在高速运行时发生：控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率；电子齿轮比设置过大；伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。伺服与运动控制(Servo-MotionControl)　
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为了解UR机器人的最新进展，《伺服与运动控制》采访到优傲机器人首席商务官丹尼尔o弗里斯(DanielFriis)先生。现在无人机这么火，速来看看无人机行业全景布局图！日，华睿科技于深圳丽思卡尔顿酒店举办的“以品质诠释卓越，用创新铸就价值”新品发布会上，隆重推出了其最新的5000系列GigE大面阵工业相机等产品线，为工业自动化行业用户带来了新的机器视觉应用体验。文末有一句给你的悄悄话，周末愉快！OMNIMATE电源WGK输入端子的CAD模型可以在魏德米勒在线产品目录及PART COMMUNITY网站进行搜索。EK9160无需任何特殊控制程序就可以在倍福的 EtherCAT I/O 和物联网(IoT)之间建立直接的连接。EJ 系列 EtherCAT 插拔式模块是一款针对中等规模及大批量机器生产的高效布线解决方案。日,汉诺威/代特谟尔德。日，José Carlos Alvarez Tobar先生在代特谟尔德接任了魏德米勒集团首席营销官的职位，负责全球销售和市场营销工作。舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用机器人的各类关节运动，以及用在智能小车上以实现转向 。直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。2016年台达自动化产品策略媒体交流会在京召开随着服务行业劳动力成本上涨，老龄化趋势加强，残疾人康复设施项目建设逐年增加，以及教育需求和新生活方式需求的改变，以及人工智能的发展，多因素共振，可以预见未来市场对服务机器人的需求量会急速增大。提起精工爱普生(Epson)，大家可能会想到其高品质的打印机和投影机产品。但是你知道吗?爱普生生产工业机器人已经超过30年时间，并且其SCARA四轴机器人在全球SCARA市场占据较大份额。在中国，爱普生机器人也日益受到用户欢迎。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。提起精工爱普生(Epson)，大家可能会想到其高品质的打印机和投影机产品。但是你知道吗?爱普生生产工业机器人已经超过30年时间，并且其SCARA四轴机器人在全球SCARA市场占据较大份额。在中国，爱普生机器人也日益受到用户欢迎。随着服务行业劳动力成本上涨，老龄化趋势加强，残疾人康复设施项目建设逐年增加，以及教育需求和新生活方式需求的改变，以及人工智能的发展，多因素共振，可以预见未来市场对服务机器人的需求量会急速增大。2016年台达自动化产品策略媒体交流会在京召开改装伺服电机是最常见且最廉价的，获取机器人里用的数字控制变速器的方法，这样就得到一个连续转动的伺服电机。这个改动，部分是机械的，部分是电气的。随着力矩传感器在工业机器人领域应用的越来越广泛，机器人设备自身不能解决的问题很多。可能你可以找到具体的原因在哪里，最主要的原因有可能是应用程序的问题，有了传感器这些问题都会变得简单。直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。从高速运转的动力装置如电动机、内燃机，到动力装置的工作端，需要一个降速和增加转矩的过程。减速机(reducer)就是实现这个过程的动力传达机构。6 个 常 见 故 障 分 析。就目前来看机器人上应用的高精度减速机无外乎三种，RV，谐波和行星减速机。电子设备制造自动化市场分析报告。近日，在第十四届中国国际机床展新闻发布会上，中国机床工具协会负责人直言，2014年机床工具行业承压运行，下行想要精准的控制电机，你一定会需要用到这样一个东西，因为它可以帮助你破译飞速旋转的电机？大好春光，鸟鸣啾啾，好不悦耳。但是，对一些地方来说，庞大数目的鸟群偏偏成了一大头疼事——比如机场、果园、　　曾经出现在科幻电影里的机器人，让人们对它的神奇欲罢不能充满了无限的幻想。当梦想成为现实，让大家不禁惊呼智机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机器人所有关节都需要使用RV减速机。我们今天谈论一个严肃的话题：一个公司，经历了三次工业革命，不仅能活到今天，还依旧是个举足轻重的大公司，它到底是怎么做到的？从2002年3月第一届慕尼黑上海电子展(electronicaChina)在当时新落成的上海新国际博览中那智不二越由“不二越”和“NACHI(那智)”两部分组成。所谓“不二”，正如佛经上所说的“善恶不二、邪正一如”或“迷悟不二”，现象不同的事物、看来截然相反的事物......权威机构最新研究显示，由于劳动人力短缺与人口红利流失，全球工业机器人市场需求仍加速增长。近年中国积极主导经济发展转型，再加上人口红利流失，境内劳力密集的低端制造业正逐渐转型为技术密集的高端制造业，因此高度自动化的需求水涨船高，带动工业……折弯机是目前广泛使用得而板材折弯加工设备，在20世纪80年代就实现了数控化，其发展历程主要经历了三个阶段：传统机械式折弯机、液压驱动式折弯机和电机直驱式折弯机。2016，是中国制造业迈向智能制造转型的一年。此前，我们谈论过德国的“工业4.0”，学习过美国“工业互联网”2016 年2月9-12日，欧洲专业视听集成设备与技术展在阿姆斯特丹RAI 展览中心如期举行，倍福首加茂精工成立于1980年，在1986年7月份研发出世界首台球减速机，并当年实现市场销售。作为日本原理性原创的零背隙精密减速机，球减速机获得日本的各项制造业大奖。国产工业机器人飞速发展同时，越来越多人将目光投射于减速机、运动控制、伺服驱动这些关键配件发展上。在众多业内专家看来，这些关键部件既是国产工业机器人稳健增长的幕后英雄，更是其未来发展动力。国产工业机器人该如何选择适合的伺服驱动器？★
15日据消息，卡提列光学技术有限公司刚刚成功交付一批7000万像素工业镜头，获得客户赞誉。松下伺服电机在激光切割设备上的应用较多。随客户对激光设备加工要求的提升，对伺服的使用要求也越来越高。在博世力士乐，“工业4.0”已不再仅仅是一个概念，博世力士乐作为“工业4.0”的领先践行者，其位于德国洪受益于工业化、城镇化进程的不断深入及国家对机械制造业的重视，减速机行业作为我国基础装备行业之一受到广泛关注。Servotronix全球市场总监Dr.Markus Erlich　　2011年，伺服驱动器领域内享有盛誉的1随着控制技术、总线技术、微电子技术和电力电子技术的发展，国外伺服技术正朝着智能控制和总线驱动控制的方向发展。西门子(中国)有限公司数字化工厂集团副总裁、运动控制部总经理夏伟中中国自动化世界正在发生巨变。“工业4.0”06Jan,2016自拍美图、人脸识别、无人驾驶……很难说计算机视觉还高冷地无人知晓，其实它早已潜入日常生活“百分百”使用计算机CPU效能　　由于科技不断演进，不但大幅提升计算机指令周期与性能，软、硬件的高整合度也渐Servo-MotionControl《伺服与运动控制》双月刊是免费赠予国内读者的，包括自动化学会、厂商、院所及自动化有关部门、广大用户、科研、设计、图书单位的管理及技术人员，欢迎索阅。热门文章最新文章Servo-MotionControl《伺服与运动控制》双月刊是免费赠予国内读者的，包括自动化学会、厂商、院所及自动化有关部门、广大用户、科研、设计、图书单位的管理及技术人员，欢迎索阅。直流无刷伺服电机运动控制系统设计
> 直流无刷伺服电机运动控制系统设计
直流无刷伺服电机运动控制系统设计
Motionchip是一种性能优异的专用控制芯片，扩展容易，使用方便。本文基于该芯片了一款可用于有刷/无刷的智能驱动器，并将该驱动器运用到加氢反应器超声检测成像系统中，上位机通过485总线分别控制有刷和无刷，取得了很好的控制效果，满足了该系统的高精度要求。在传统的电机控制装置中，一般采用一个或多个单片机作为伺服控制的核心处理器。由于这种伺服控制器外围电路复杂，计算速度慢，从而导致控制效果不理想。近年来，许多新的电机控制算法被研究并运用于电机中，如矢量控制、直接转矩控制等。随着这些控制算法的日益复杂，必须具备高速运算能力的处理器才能实现实时计算和控制。为了适应这种需要，国外许多公司开发了控制电机专用的高档单片机和数字信号处理器（DSP）。现在，通常使用的伺服控制器的控制核心部分大都由DSP和大规模可编程逻辑器件组成，这种方案可以根据不同需要，灵活的出性能很好的专用伺服控制器，但是一般研制周期都比较长。 本文引用地址：MotionChip的特点MotionChip是瑞士Technosoft公司开发的一种高性能且易于使用的电机控制芯片，它是基于TMS320C240的DSP，外围设置了许多电机伺服控制专用的可编程配置管脚。TMS320C240是美国TI公司推出的电机控制专用16位定点数字信号处理器，其具有高速的运算能力和专为电机控制的外围接口电路。MotionChip很好的利用了该DSP的优点，并集成多种电机控制算法于一身，以简化用户设计难度为目的，设计成为一种新颖的电机专用控制芯片。MotionChip有着集成全部必要的配置功能在一块芯片的优点，它是一种为各种电机类型进行快速和低投入设计全数字、智能驱动器的理想核心处理器。具有如下特点：&可用于控制5种电机类型：有刷/无刷电机、交流永磁同步电机、交流感应电机和步进电机，且易于嵌入到用户的硬件结构中；&可以选择独立或主从方式工作，并可根据需要，设置成通过网络接口进行多伺服控制器协同工作；&全数字控制环的实现，包括电流/转矩控制环、速度控制环、位置控制环；&可实现各种命令结构：开环、转矩、速度、位置或外环控制，步进电机的微步进控制，并可实现控制结构的配置，其中包括交流矢量控制；&可以配置使用各种和保护传感器（位置、速度、电流、转矩、电压、温度等）；&使用各种通讯接口，可以实现RS232/RS485通讯、CAN总线通讯；&基于Windows95/98/2000/ME/NT/XP平台，强大功能的IPM Motion Studio 高级图形编程调试软件：可通过RS232快速设置，调整各参数与编程运动控制程序。其功能强大的运动语言包括：34种运动模式、判决、函数调用，事件驱动运动控制、中断。因此便于开发和使用。&可以通过动态链接库TMLlib,利用VC/VB实现PC机控制；也可以与Labview和PLC无缝连接，通过动态链接库，用户可以在上层开发电机的控制程序，研究控制策略。运动设计本文是以MotionChip为控制器核心，直流无刷电机/有刷电机/永磁同步电机为控制对象进行伺服驱动器设计。设计指标为：适应12&36V宽范围直流母线电压输入，工业标准5V逻辑电源输入，最大输出电流3A，峰值电流6A。在进行伺服控制器设计之前，根据MotionChip的特点和伺服电机的特性进行总体功能设计如下：&采用位置环、速度环、电流环的三环结构；三环都采用PID调节器；电机参数设置采用计算机辅助计算和工程整定相结合的办法；&具有通用伺服控制器接口，并可利用提供的人机接口进行独立参数设置，有网络通讯接口进行独立参数设置，有网络通讯接口方便外部监视和控制。伺服系统的总体系统结构可以分为：MotionChip最小系统、驱动电路、电流反馈检测、外部控制接口、通讯接口等，如图1所示。伺服驱动器的硬件结构分为2个主要部分：驱动电路部分：主要包括逆变桥、前置驱动、电流检测；控制电路部分：包括反馈检测、外部控制接口、通讯接口、MotionChip最小系统。设计在MotionChip的基本系统中，选用美国 Xicor公司的SPI串行EEPROM：X25650来存储TML运动指令。该EEPROM的存储容量为8K&8bit，最大时钟频率可达5MHz。由于在MotionChip正常运行时指令访问时间21ns，所以为了使程序高速有效的运行，增加了2片32可&8bit的静态RAM：ASC256-12JC，该SRAM的存取时间为12ns，所以MotionChip对该芯片的存取时间为12ns，所以MotionChip对该芯片的存取数据时不需要插入等待状态。并且该SRAM具有较低的活跃功耗，在待机状态时可自动进入更加低功耗的节能状态。MotionChip芯片本身提供了电机控制专用的接口，包括6路PWM信号，在使用中可以配置作为三相电机逆变桥的驱动信号。当保护中断PDPINT有效或电机使能信号ENABLE无效时，6路PWM信号立即进入高阻状态，使逆变桥全部截至，电机停转。另外，MotionChip为每个PWM输出对提供了可编程死区时间设置（0&102&s），所以不需要外部的死区逻辑电路。码盘反馈信号接口有ENCA，ENCB，ENCZ，其中ENCA和ENCB是相位差90&的脉冲信号，ENCZ是码盘清零信号。MotionChip可以对ENCZ和ENCB信号进行四倍频和辨向，然后送入增量计数器计数产生电机的位置信号，码盘清零信号ENCZ可对计数误差进行修正。电机霍尔反馈信号HALL1，HALL2，HALL3，是为直流无刷电机/永磁同步电机进行定位磁极设计的。其它重要引脚如DIR、PULSE直接作为电机脉冲指令的输入接口。LSP，LSN可用来扩展作为运动系统左、右限位事件的捕捉输入。MotionChip有2个10位的A/D转换器，每个都内建了采样保持电路，最快采样速率可达10kHz。模拟信号的输入范围通过MotionChip参考电平输入管脚VREFLO和VREFHI确定。MotionChip可以工作在独立运行和检测引脚AUTORUN进行方式选择的，该引脚接高电平，MotionChip工作在从属方式，接低电平工作在独立运行方式。在独立方式的工作条件下，MotionChip上电后，选检测到AUTORUN的低电平，进入独立运行方式；然后自动从SPI串行EEPROM中的开始执行TML程序。驱动系统设计电机的驱动主要包括2个环节：电机PWM驱动电路和电流检测。电机的PWM驱动电路如图2所示。本电路中，无刷直流电机采用全桥驱动，这样可以使用电机工作于四象限（正向驱动、制动及反向驱动、制动）。驱动一个无刷直流电机需要6路PWM信号，而MotionChip的每个事件管理模块（EV）中3个带可编程死区控制的比较单元可以产生独立的3对共6路PWM信号。所以在电路中，直接选用事件管理模块B（EVB）中的比较单元来产生6路所需要的PWM信号，其输出引脚为PWM7~PWM12，其中PWM7~PWM9输出设为驱动MOSFET功率管桥路的上半桥，PWM10~PWM12输出驱动下半桥。DSP输出的这两种3路PWM信号经过IR2102前置放大后分别驱动MOSFET功率管桥路的上半桥（Q1，Q3，Q5）和下半桥（Q2，Q4，Q6）进行电机的驱动。电流检测电机电流检测电路可提供重要的反馈信息，将该信息与来自主控DSP的控制信号相结合，可以控制MOSFET或IGBT的栅极驱动芯片并最终调整电机速度。如果要实现过流保护，还必需进行电流监控，不过对于低端应用而言，传统的过流保护却显得过于昂贵。电流采样的方案是在逆变桥的下桥臂串一0.027&O采样电阻如图3（a），采样电流范围为0~6.22A，采样后的电压放大倍数为14.63倍，放大电路如图3（b），并经2.5V电压抬升输入DSP，所以输入DSP的电流模拟电压量为：UAD=2.5+I&0.027&14.63。MotionChip AD口的模拟量输入电压为0~5V，所以电流采样经量化的值为：
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