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2014机器人武术擂台赛规则
一．标准平台、非标准平台、动作投影、技术挑战赛竞赛规则
1.1 竞赛目的
本项赛事的目的在于促进智能机器人技术的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相格斗，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。
本项赛事未来的发展目标是两方面：
1）较高技术难度：要求两组使用双腿自主行走的仿人形机器人互相格斗，将对方打倒或者打下擂台。
2）较强的观赏性和对抗性：较大尺寸、不限定形态、具备攻击装置的机器人的遥控或自主性对抗。
1.2 竞赛内容概述
在指定的擂台上有双方机器人。双方机器人模拟中国传统擂台格斗的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动或被对方机器人打倒，则另一方得分，规定时间内得分多者获胜。
本规则的原则是规定参赛队不能做的方面，即本规则没有明确禁止的做法均是允许的，除非技术委员会认为该事项可能危害人身安全和比赛过程的安全及公正。
对于由本规则未能描述到的盲区或疑问点导致的争议，在比赛现场应服从主裁判裁决，赛后可由参赛队申请仲裁或解释，由技术委员会合议后进行书面的解释判定，并正式列入规则中。
1.3 竞赛组别
机器人武术擂台赛分为十个组别，包含标准平台、非标准平台、动作投影、技术挑战赛、网络机器人对抗赛及模块化机器人创意设计赛等，其中网络机器人对抗赛及模块化机器人创意设计赛有专门比赛规则，本规则只针对于标准平台、非标准平台、动作投影及技术挑战赛。如任何参赛队对自身或其他队伍是否具备参加该组别的资格有争议，应在赛前以书面方式提交技术委员会讨论裁定。
非标准平台赛种：
? 1) 无差别组（1VS1）
? 不限制参赛机器人结构形式，可以采用轮式、履带式、足式移动。
? 2) 仿人组（1VS1）
? 2) 仿人组（1VS1）
? 参赛机器人必须具备几个明显的仿人类特征，见本规则2.2 节。
标准平台赛种：
? 3) 无差别组（1VS1 和2VS2）
? 每个参赛机器人的任何部分（除电池外）都只能使用北京博创提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，其它规则与非标准平台无差别组完全相同。
? 4) 仿人组（1VS1）
? 每个参赛机器人的任何部分（除电池外）都只能使用北京博创提供的机器人套件中的部件完成，结构件只能使用塑料部件，其它规则与非标准平台仿人组完全相同。
动作投影赛种：
? 1) 对抗组（1VS1）
技术挑战赛种：
? 1) 规定动作技术挑战组
? 2) 动作投影技术挑战组
1.4 组织机构
技术委员会（Technical Committee）负责赛事的规则的制定和竞赛争议的裁决。由若干位专家组成。并任命一名富有经验的技术委员担任总裁判。
大赛官方网站即中国自动化学会机器人竞赛委员会网站。网站讨论区中提供了机器人武术擂台赛规则，以及竞赛相关的新闻公告、通知发布和讨论、交流平台。
对规程的任何修订、增补、各种重要通知均由技术委员会以通知的形式在机器人竞赛工作委员会官方网站的&机器人武术擂台赛&讨论区、武术擂台赛分项赛网站、武术擂台赛QQ 群中发布，不再另行通知。如错过重要通知造成的损失和影响，各参赛队自行负责。请各参赛队务必定期查看消息。
官方网站： http://www.rcccaa.org/
武术擂台赛分项赛网站：http://saishi./
官方讨论区： /BBS/forums/66.aspx
武术擂台赛QQ 群：
2 场地和机器人
2.1 比赛场地及道具
2.1.1 场地、道具规格及说明
1. 比赛场地（即擂台，如图1 所示）大小为长、宽分别为是2400 mm，高150mm 的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。场地四周围700mm 处有高500mm 的方形黑色围栏。比赛开始后，围栏内区域不得有任何障碍物或人。
图1 擂台赛场地整体3D 效果
2. 出发区及坡道用正蓝色和正黄色颜色涂敷。出发区平地尺寸为300x400mm。
3. 出发坡道水平长度为400mm，宽度为400mm，坡道顶端高度与擂台平齐，即150mm。
4. 场地中央有一个正方形红色区域，区域中心是一个白色&武&字。具体的尺寸见官方提供下载的标准图纸。
图2 主要尺寸
5. 场地的材质为木质，场地表面最大承重能力50kg。场地表面的材料为亚光PVC 膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。建议各参赛队在官方讨论区下载标准图纸后自行制作(注意选择精度较高、亚光塑料纸面的&写真&，而不是布面料、精度较低的&喷绘&)。
6. 场地的照明与RoboCup类人组(KidSize)的竞赛要求相同：赛场的照度为600Lux到1200Lux 之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2 座20W、色温K 的节能灯，光源高度为2 至2.5 米之间
7. 比赛承办单位因客观条件限制，提供的正式比赛场地的颜色、材质、光照度等细节，可能与规则规定的标准场地有少量差异。比赛队伍应认识到这一点，机器人需要对外界条件有一定的适应能力。
2.1.2 场地示意图
图3 各部分功能示意
2.2 机器人技术要求与辅助器材
2.2.1 各组别通用要求
1. 每个参赛队必须命名，如：****大学**队，并将队名标签贴于机器人前胸或后背，以便于区分，无标签者禁止参加比赛，参赛队员需统一着装，例如统一的T 恤，不统一着装者禁止上场比赛。
2. 对于非标准平台的赛种，可以采用自制部件或厂家提供的成品部件。鼓励各队伍采用自制部件。
3. 对于标准平台的赛种，只能采用北京博创提供的成品部件，但不能直接使用专用成品整机。不能使用自制部件或不属于该套件的部件，其原则是只能减(切割、打磨等)、不能加（胶粘、喷漆等）。仅有以下材料不在限制之列：
a) 电池组、扎线带
b) 电线电缆、电子接插件
c) 各种螺丝、螺母
4. 机器人攻击/防守装置所采用的形式不限.
5. 参赛机器人必须是自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接（技术挑战赛项目除外）。比赛开始后，场外队员或者其他人员禁止人工遥控或采用外部计算机遥控机器人。一经发现将立刻取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评。
6. 机器人在比赛过程中可以向场地内释放物品，或者分离为多个个体，但是任何一个释放的物品或者分离出的个体离开擂台区域都将视为机器人整体离开擂台区域。
7. 赛事组织者为参赛队提供220V 电源，以及公用桌椅若干。参赛队自备需要使用的工具，例如自用工具、电源接线板、转换插头、适配器等。
2.2.2 无差别组（含标准平台1V1、2V2 和非标准平台1V1）
参加无差别组竞赛的机器人，其结构形式不限。尺寸和重量限制条件如下：
1. 每台机器人重量不得超过4kg；
2. 机器人在出发区的投影尺寸不超过300x300mm 的正方形。
3. 机器人登上擂台后可以自主变形，不再受以上尺寸限制。变形过程不得由人工遥控。
2.2.3 仿人组（含标准平台1V1 和非标准平台2V2）
参加仿人组竞赛的机器人需要满足如下全部条件。不符合的机器人将不能通过资格审核，或者将被直接判负：
1. 机器人身体部分需具备头部、躯干、四肢几个基本的人体特征，必须具备两个手臂（每个手臂不少于3 个动力关节）。
2. 机器人的底盘在场地上的投影尺寸不得超过240x240mm 的正方形。
3. 底盘：机器人放置于平面上，从地面向上，高150mm 的这一部分称为底盘。底盘的侧壁必须垂直于场地表面，不允许斜面。
4. 本组机器人在赛前需通过资格认证。认证方法为：机器人在赛前需将直径100mm、高300mm、重0.5kg 的PVC 圆柱体举起，以圆柱体离开地面10mm 以上并保持5秒钟为准。每个机器人有三次尝试机会。如三次尝试失败，则取消该机器人参赛资格。
5. 完整的机器人整体高度不低于400mm，重量不超过4kg，机器人的两条手臂肩关节顶部距地面的高度不低于300mm。
6. 比赛过程中，机器人必须用手臂有效击打对方机器人，否则将在平局的情况下被判负，对有效击打的认定按以下原则、以主裁判认定为准：
a) 是主动的击打；
b) 手臂的某一部分需切实触碰到对方机器人；
c) 击打动作需有一定的动作幅度和力度；
7. 比赛过程中，机器人总高度不得低于400mm。
2.2.4 动作投影赛种
参加动作投影赛的机器人需符合仿人组的技术要求（2.2.3）中的1 2 3 条，同时需满足如下要求：完整的机器人高度不低于350mm，比赛过程中的总高度也不得低于350mm，重量不超过3kg，机器人的两条手臂肩关节距离地面的高度不低于300mm。机器人上不能够有传感器。
2.2.5 技术挑战赛种
参加规定动作技术挑战赛的机器人需符合仿人组的技术要求（参见规则2.2.3 1-6 条），但不再进行资格认证。参加动作投影技术挑战赛的机器人需符合仿人组技术要求的第1条（参见规则2.2.3 1 条）。
3.1 资格认证、裁判和赛程
1. 参赛队伍限制：
a) 参赛队以学校为单位（具有独立法人资格的独立学院、分校等记为一个单独单位）。
b) 对于非技术挑战赛的项目（共六项），每个单位最多只能派出三支队伍，这三支队伍的队员不能完全相同，同时，这三支队伍必须参加不同组别的比赛，且每支队伍只能参加一个组别的比赛，同一参赛单位不能在同一项目里出现两支队伍。如同一单位多个学院报名的，应事先协商联合队伍的组成，每支队伍可以包含多个领队、指导教师，协商不成则以报名先后顺序决定。
c) 对于技术挑战赛项目，每个单位最多只能派出二支队伍，这二支队伍的队员不能完全相同，同时，这二支队伍必须用不同的方案完成比赛（同一单位出现两支队伍的情况时，每个机器人在出发之前参赛代表需要提前介绍机器人的方案，再开始比赛），同一参赛单位在技术挑战赛项目里可以出现两支队伍。如同一单位多个学院报名的，应事先协商联合队伍的组成，每支队伍可以包含多个领队、指导教师，协商不成则以报名先后顺序决定。
2. 队伍参赛资格认证：规定动作技术挑战赛和动作投影技术挑战赛需参赛资格认证，在每次赛事开始前15 天，各参赛队伍需提交技术文档进行资格认证。具体要求附后（见附件一）。未在规定时间内递交技术文档的队伍将不能参加比赛和排名。
3. 机器人参赛资格认证：各赛种在赛前一小时需进行统一的检录、资格认证。通过认证的机器人需统一摆放在场地指定位置，不得拿出场外。资格认证内容包括：
a) 各组别进行重量和尺寸的检查。
b) 标准平台组和技术挑战赛均需按相应的规则条款进行检查。
4. 每场比赛设1 名主裁判，1 名助理裁判（记分员）。主裁判由技术委员担任，助理裁判由参赛队伍的指导老师担任。
5. 主裁判遇到争议情况无法独立判定的，可同助理裁判商议决定。如有重大误判错判者，参赛队领队可在赛后10 分钟内以书面形式向总裁判提出申诉（正式申诉表可提前在相关网站下载，现场不予提供，其他人不可代替），后或非正式申诉表或非参赛队领队提出的申诉均不予受理。
6. 原则上由各队报名表上的领队在赛前抽签确定分组与赛程。如领队缺席，非特殊情况下，视为弃权，其他人不能替代。
3.2 竞赛方式
3.2.1 排位赛
1. 在无差别组及仿人组项目（含标准平台）中，所有参赛队伍均进行排位赛;排位赛每只队伍仅限一台机器人参赛。
2. 排位赛内容：
排位赛每次只有一只队伍进行，参赛队机器人按照正常比赛的流程登上擂台，将擂台赛事先放置的象棋和障碍物全部推下擂台。裁判从比赛开始指令发出时开始计时，机器人把所有棋子推下擂台或自己掉下擂台则后停止计时。单个队伍的最长比赛时间为1分钟。
3. 排位赛计分方法：总分＝任务分+生存分+奖励分
任务分：推下一枚棋子得10 分，推下重物得30 分，完成全部任务为满分80 分。
生存分：机器人在完成任务过程中自己不掉下擂台的时间，每秒1 分，满分60 分。
奖励分：机器人在一分钟内完成全部任务后，剩余时间每秒1 分，理论满分为60 分。
一分钟内未完成任务并掉下擂台：得分＝任务分+生存分
一分钟内未完成任务也没有掉下擂台：得分＝任务分+60 分生存分
一分钟内完成全部任务：得分＝80 分任务分+60 分生存分+奖励分
（若出现多支用时相同的队伍，则这几支队伍将再次进行排位赛加赛决出胜负）
4. 象棋棋子的材质为木质，直径60mm 左右,高35mm 左右的圆桶状(两个棋子粘连叠放的总高度)，颜色为松木原色，字体颜色为红色。棋子外观如图4 所示。比赛开始前，裁判会将5 个棋子放在擂台上（摆放位置描述：以擂台中心为圆心，半径为0.8m 的圆圈外1m 的圆圈内摆放棋子，5 个棋子的距离大致相等，角度随机），如图5 所示。障碍物体积300&300&300mm 左右，3-4Kg，摆放在半径为0.8m 的圆圈内任意位置。
图4 象棋棋子示意图
3.2.2 淘汰赛
排位赛后即实行淘汰赛（如果队伍不是2 的N 次方，举例说明：假如是20 支，由13 名对阵20 名，14 名对阵19 名，以此类推，淘汰到剩下16 支队伍），由排位赛第一名对阵最后一名，第二名对阵倒数第二名，以此类推，如出现弃权或轮空时，对手可直接晋级，直至冠亚军决赛。淘汰赛采用一局决胜负。参加排位赛的机器必须参加比赛，而且参加淘汰赛时结构必须与参加排位赛时一致。
3.2.3 上场规则（无差别组、仿人组及动作投影对抗，含标准平台）
1. 对于1VS1 比赛，每支队伍参赛最多可用两台机器人轮流上场，每台机器人可上场多次；
2. 对于2VS2 比赛，每支队伍参赛最多可用三台机器人轮流上场，每队场上不能少于两台机器人，每台机器人可上场多次（如果少于两台机器人，裁判以10 秒为单位让对方得1分，直到比赛结束）；
3. 裁判吹哨后，每队机器人方可开始运动。
3.2.4 竞赛细则（无差别组及仿人组，含标准平台）
1. 竞赛计分采用传统武术比赛计分方式，每局时长2 分钟，比赛中把对方机器人打倒或打到台下一次得一分，被打到台下一方可在10 秒内再次上场，机器人被打下擂台开始主裁判口头十秒倒计时，十秒倒计时结束尚未登台则对方得一分，之后再次十秒倒计时，以10 秒为单位，直到比赛结束。
2. 机器人出发地点：比赛开始前，各方参赛机器人应该位于比赛场地旁边各自的出发区（包括备用机器人），比赛开始后，场外机器人不允许参赛。比赛开始后，10 秒钟内参赛队的机器人必须完全登上擂台，如果这个时间内比赛的某一方没有任何机器人登上擂台，则对方得一分，之后继续读秒，以10 秒为单位计分。若2 分钟内为平局，则排位赛排名靠前者胜出。
3. 竞赛形式原则上采用排位赛+淘汰赛的形式。
4. 比赛开始时，主裁判以吹哨形式发出比赛开始的指令并开始读秒。比赛开始的哨声响后，队员不得再接触机器人，并用非接触的方式启动机器人。比赛过程中，参赛队员未经主裁判指令不得踏入围栏以内，否则违规一次对方得一分。比赛开始、结束及每次得分均以主裁判鸣哨为准。主裁判倒计时声音要洪亮，确保参赛队员听清楚。
5. 每局比赛时间不超过2 分钟。比赛时间结束后，裁判员以吹哨形式发出比赛结束指令。双方参赛队员在听到比赛结束指令后才能进入围栏。
6. 参赛队长可以向裁判员宣布本队弃权。
7. 超过时间仍不能上场比赛的队伍，主裁判按照每10 秒给对方加一分的方式判决，直至比赛结束。
8. 在比赛过程中，一方的机器人出现起火或者其它裁判员认为可能有危险的行为的，裁判员可以宣布中止本局比赛，并判本局比赛对方获胜。
9. 比赛过程不允许暂停，除非裁判员认为不停止比赛将会危害现场安全或者造成事故。
3.2.5 竞赛细则（动作投影赛对抗项目）
1. 本赛项采用淘汰赛制，首轮由抽签第一名对阵最后一名，第二名对阵倒数第二名，以此类推，以后每轮对阵由上一轮决出的第一名对阵最后一名，第二名对阵倒数第二名，以
此类推，如出现弃权或轮空时，对手可直接晋级，直至冠亚军决赛。
2. 本赛项所有内容由参赛队员控制机器人完成，机器人上半身控制的方式必须使用行为投射方式，即机器人的上肢必须复现操作人员的动作。机器人需要使用无线连接，不能与外界有任何缆线连接。控制系统由参赛队自行准备，控制系统中不能使用任何可以使用的传感器（装饰除外）。机器人不得使用除投影控制外的其他任何控制方式，违者一经发现，取消比赛资格并通报批评。
3. 本赛项所使用的场地与擂台赛场地相同。在擂台场地范围之外，距离擂台5m 以内，会设置二个2m&3m 的控制区域，该区域相互对称，在这个区域内操作队员能够直接看到擂台上的场景。
4. 竞赛内容：机器人在比赛开始前可以放在离擂台中心500mm 到1000mm 的本方操作区边，鸣哨后，机器人方可移动，如在鸣哨前机器人有移动位置的（移动位置由裁判判定），对方得一分。比赛过程中有一方机器人掉到擂台下的，对方得一分，掉到台下的机器人可以由本组的非操作员捡起重新放到比赛前规定放的区域，从掉下擂台开始，10 秒内未能继续移动比赛（在擂台上开始移动视为能够继续比赛），对方得一分，之后继续读秒。如比赛过程中，用手臂动作将对方打倒在擂台上的一方一次得五分（用轮式底盘推倒对方只得一分），倒下后，站立的一方必须迅速远离倒下的机器人至少300mm 远，不得干扰对方起来，干扰一次，对方得一分，倒下的一方如果在20 秒内不能自行起来比赛，可由本方的非操作员将机器原地扶起继续比赛，对方再得1 分。2 分钟结束后，如果比分为平局，自动延长时间进入加时，直到一方倒下或者掉下擂台为止，结束比赛。
5. 比赛开始后，每一方只允许一名操作员进入操作区，另一名队员只能在裁判的允许的情况下进入场地扶机器。
6. 其余的规定按照3.2.4 中的4-9 条实行。
3.2.6 竞赛细则（规定动作技术挑战赛）
1. 本赛项在对抗类比赛结束后进行，采用&客观标准、评委主观打分&方式。参与打分的评委组由3-5 名评委组成，评委由技术委员担任。
2. 本赛项使用的机器人尺寸、重量规格参照2.2.3 仿人组要求（第四条除外）。
3. 本赛项所有内容必须由机器人自主完成。
4. 每个队伍可以有两次尝试机会,以其中的最高成绩作为本队成绩。（两次机会单独计时，不连续计时。）
5. 竞赛内容为：机器人自主地由黄色出发区走上擂台，找到麦克风所在位置，利用身体上的扬声器进行自我介绍；找到放置绣球的圆柱，拿起绣球扔到台下；找到柱子，把柱子推到擂台边缘，用手臂把柱子打倒擂台下；找到铜锣，用手或脚击打铜锣。完成以上动作后，回到场地中央，自行表演一段传统武术动作；最后向观众语音致谢，并自主地走下擂台。如图6所示（实际无绿色和黄色的底色）。
图6 技术挑战赛示意图
6. 各尺寸规格如下：
a) 放置绣球和麦克风的圆柱体为PVC 材质，其尺寸等数据参见2.2.3.4；
b) 正绿色和正黄色圆形图案直径为500mm；材质为PVC 亚光膜；其位置大约在擂台中心与对应角连线的中点。注意：为鼓励实时非特定物体识别技术的应用，实际开赛前，各道具的位置摆放可能特意有100～200mm 的尺寸偏差。但一旦开始比赛后将沿用第一次摆放的位置。
c) 绣球为刺绣布料纺织品，表面柔软，直径约120mm，重量约0.3kg，周围有4-5条长200~300mm 的缎带。其照片如图8 所示：
图7 绣球示意图
d) 放置绣球的柱子为白色，放置麦克风的柱子为绿色，铜锣的架子为黄色；
e) 铜锣为黄铜材质，喷涂黄色（颜色接近与黄色圆形图案和出发区）直径约200mm，中心高约200mm，重约3kg；
3.2.7 竞赛细则（动作投影赛技术挑战项目）
1. 本赛项在其他比赛结束后进行。参与打分的评委组由3-5 名评委组成，评委由技术委员担任。
2. 本赛项使用的机器人尺寸、重量规格参照2.2.5 动作投影赛的要求。
3. 本赛项所使用的场地和道具与&技术挑战赛-规定动作&相同。
4. 每个队伍可以比赛二次，直接将机器人摆放在出发区域擂台上比赛（省掉登擂台环节）。
5. 机器人只能使用动作投影控制一种方式，如发现使用其他控制方式，取消比赛资格。
6. 比赛内容与&技术挑战赛-规定动作&相同，评分规则也相同。
3.3 计分和胜负判定
3.3.1 无差别组及仿人组（含标准平台组）
1. a)出现有参赛队弃权、被裁判员取消本场比赛资格的，参赛的另一方获胜。
b)在淘汰赛中规定时间内出现平局，则排位赛排名靠前者胜出。（详见3.2.4）
2. 双方纠缠落下擂台的情况，后落地者得一分，然后主裁判读秒两队继续比赛。主裁判无法断定谁先落地者双方均不得分。
3. 每次读秒或得分主裁判均要大声报出。
3.3.2 技术挑战赛（规定动作技术挑战赛）
技术挑战赛（规定动作）评分的满分为250 分（包括比赛评分+奖励分+技术文档分）。
评分标准如下：
? 视完成情况，评分可能在各项打分的上下限之间。
A）机器人自主地由出发区出发，找到麦克风位置并靠近它，停下。此步10分，机器人不能碰到或推倒柱子，否则酌情扣分。
B）机器人以语音自我介绍，语音应该能够被麦克风拾取并播放出来。此步10 分，如语音不清或声音过小，酌情扣分。
C) 机器人来到白色柱子，举起绣球，得10 分，碰到或碰倒柱子酌情减分，拿绣球时手臂碰到柱子不扣分。
D)机器人将绣球扔到台下，得10 分;机器人将中央的白色柱子推倒并推到擂台边缘，得10 分;机器人用手臂将柱子打下台，得10 分。
E) 机器人靠近铜锣，并利用自身的手臂或脚击打到铜锣，得10 分，推倒架子不得分，移动架子酌情减分。
F) 完成以上步骤后，机器人需重新回到擂台中央，完全回到&武&字的红色范围内得10 分，否则酌情减分。
G)完成传统武术套路表演，1-10 分。
H) 用语音向观众致谢，10 分
I)机器人需自主地从任意一个出发区走下擂台。完成此步得20 分。
1、一次性完成各项动作奖励10 分（仅限第一次，第二次完成不奖励）
2、采用双足行走机构的机器人奖励20 分
3、有双足行走动作（连续行走3 步以上）的机器人奖励30 分
4、用脚击打铜锣的奖励10 分
5、机器人的外观、风格、连贯性可酌情奖励1-10 分。技术文档：满分50 分。总分值不高于250 分。
? 每支队伍有两次参赛机会，将成绩最好的一次记为最终成绩。
? 每支队伍每次参赛机会的参赛时间为5 分钟，5 分钟内不能完成的中止比赛并根据完成情况评分。
? 评分的B-I 当中任何一步可以跳过不做（不得分），但是如果做的话，必须按照上文的顺序进行。
? 技术委员会根据最后的得分公布名次。
3.3.3 动作投影赛（动作投影赛对抗项目）
1. a)出现有参赛队弃权、被裁判员取消本场比赛资格的，参赛的另一方获胜。
b)在淘汰赛中规定时间内出现平局，则比赛直接自动进入加时赛。（详见3.2.6 中的第5 条）
2. 双方纠缠落下擂台的情况，后落地者得一分，然后主裁判读秒两队继续比赛。主裁判无法断定谁先落地者双方均不得分。
3. 每次读秒或得分主裁判均要大声报出。
3.3.4 动作投影赛（动作投影赛技术挑战项目）
评分标准同&规定动作技术挑战赛&。比赛过程中，一旦发现机器人的操控方式不符合要求，则该项目得分无效，计为0 分。
3.4 违例和处罚
1. 参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。否则一经核实，即取消两队的获奖资格和名次。
2. 下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为，即该队在这一场比赛判负：
1）使用带有&发射&或者爆炸性质的装置，例如火焰、水、干冰、BB 弹、钢珠、可能导致缠绕或短路的线缆、爆炸性的鞭炮等装置。
2）使用可能对人类有危险的装置，例如刀刃、旋转刀片、尖锐的金属针等。
3）机器人采用其他手段可能对观众、参赛队员或者裁判员有人身伤害的危险。
4）使用任何手段，包括但不限于使用粘接剂或者吸盘吸附、粘贴场地或者对方机器人。
5）裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、设施或道具的损坏。
6）裁判员开始本场比赛的信号前，提前启动机器人一次判对方得一分。
7）参赛选手未经裁判同意接触正在进行比赛的机器人，每次给对方加一分。
8）无视裁判员的指令或警告的，围攻谩骂裁判员的，取消比赛资格并通报批评。
9）比赛开始后参赛队员未经裁判员同意进入场地围栏内的比赛区的，每次给对方加一分。
3. 裁判员可以根据自己的判断，禁止可能危害参赛队员或者观众安全的机器人参加比赛。
4. 裁判员根据规则维持比赛的顺利进行，对危害比赛进行、违规伤害对方机器人或者攻击人类的参赛队可以提出口头警告、取消本局或本场参赛资格、提交大赛组委会通报批评等。
3.5 申诉与仲裁
1．参赛队对评判有异议，对比赛的公正性有异议，以及认为工作人员存在违规行为等，均可提出书面申诉。
2．关于比赛裁判判罚的申诉须由各参赛队领队在本队比赛结束后10 分钟内通过书面形式向大赛总裁判提出。关于参赛资格的申诉需在赛前书面提出。（正式申诉表可提前在相关网站下载，现场不予提供，其他人不可代替），过后或非正式申诉表或非参赛队领队提出的申诉均不予受理。
3．总裁判无法判断的申诉与技术委员会商议并集体作出裁决，总裁判做出的裁决或技术委员会集体作出的裁决为最终裁决。
4．参赛队不得因申诉或对裁决结果有意见而停止比赛或滋事扰乱比赛正常秩序，否则取消获奖资格并向大赛组委会申请通报批评。
1．参赛的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众和比赛场地造成伤害（意外起火或意外损坏场地除外，由当值裁判判定）；不得使用炸药、火及任何被裁判员认定的危险化学品。不符合此条的机器人将被取消比赛资格。
2．为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2 级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、设备和比赛场地的方式使用。
3．由于比赛过程中对抗性较强，各参赛队应该对本队的机器人的安全性负责。对于规则没有禁止的对抗所造成的机器人故障或者损坏，由各参赛队自行负责，对抗另一方、本赛事技术委员会和组织者不承担因此带来的损失。
5 奖项设置
1．各组别分别设冠、亚、季军，以及一、二、三等奖，奖杯、证书等按照中国机器人大赛官方规定颁发。本赛种不再另行设立单项奖。
1. 对于本规程没有规定的行为，原则上都是允许的，但当值主裁有权根据安全、公平的原则做出独立裁决。
2. 分组抽签后,技术委员会委员和总裁判针对本规则对各队伍进行答疑和解说。
3. 本规程中已说明或未说明的各种重量和尺寸的允许误差均为& 5%，以现场测量为准。
4. 竞赛组织方将在比赛现场统一提供测量重量、尺寸的工具。所有尺寸和重量以现场测量为准。
5. 本竞赛规则的解释权属于本项目技术委员会。
关于技术挑战赛，动作投影赛（二个项目）技术文档的相关要求：
2014 年比赛15 天前各参赛队伍需要提交技术文档，并按照以下的形式提交：
参赛学校：&&&&&&&&&&&&
参赛队名：&&&（中文）
参赛项目：************
文档内容：文档中介绍参赛团队的基本情况，以及概述参赛机器人相关软件策略、硬
件设计，可以包含参赛队在所有与机器人擂台赛基本相关的领域（比如：人工智能规划、增
强学习、神经网络控制、针对武术擂台赛特殊的类似于传感器或者处理器的硬件、创新的机
械结构、自定位等）取得的相关成果的介绍；
技术文档还应注明：参赛队的领队姓名、指导教师、参赛队员以及联系电话、电子邮
件邮箱（务必是常用的）。
技术委员会根据文档的先进性、实用性、资料详细程度三方面打分。此部分满分50
收件邮箱：xiongpy@
各参赛单位注意截止时间，在截止时间内未递交技术文档的参赛单位不能参赛。
各参赛队技术文档将在比赛结束后统一在网站讨论区公布，供参赛各队以及其他队伍
借鉴和学习。
技术委员将在截止时间前24&48 小时之内在相关网站宣布符合要求的参赛单位名单。
欢迎大家监督。
二．网络机器人对抗赛竞赛规则
1.1 竞赛目的
本项赛事的目的在于促进智能机器人技术的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人在场地上追逐与躲避，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。本项赛事的目的是希望通过无线传感器、RFID 技术的应用，来提高学生的实际动手能力。比赛不强调力量，只强调速度与算法。
1.2 竞赛内容概述
在指定的擂台上有双方机器人。双方的机器人在四局比赛中通过在场地上摆放的无线传感器进行寻找、追逐或躲避对方机器人。如果一方机器人整体离开黑线区域3 秒或者不能再继续行动，则另一方得分，如果比赛过程中机器有接触（由机器接触导致的离开黑线区域另一方不再另得分），追逐方得一分，规定时间内双方机器人没有接触，则此局躲避方获胜，如有接触，则此局追逐方获胜，每局设有小比分，根据接触的次数及机器人丢线或掉下擂台计分。
本规则的原则是规定参赛队不能做的方面，即本规则没有明确禁止的做法均是允许的，除非技术委员会认为该事项可能危害人身安全和比赛过程的安全及公正。对于由本规则未能描述到的盲区或疑问点导致的争议，在比赛现场应服从主裁判裁决，赛后可由参赛队申请仲裁或解释，由技术委员会合议后进行书面的解释判定，并正式列入规则中。
1.3 竞赛组别
网络机器人对抗项目目前只有（1VS1）竞赛，不限制参赛机器人的结构形式，可以采用两轮驱动，四轮驱动，三轮全向。如任何参赛队对自身或其他队伍是否具备参加该组别的资格有争议，应在赛前以书面方式提交技术委员会讨论裁定。
1.4 组织机构
技术委员会（Technical Committee）负责赛事的规则的制定和竞赛争议的裁决。由若干位专家组成。并任命一名富有经验的技术委员担任总裁判。大赛官方网站即中国自动化学会机器人竞赛委员会网站。网站讨论区中提供了机器人武术擂台赛规则，以及竞赛相关的新闻公告、通知发布和讨论、交流平台。对规程的任何修订、增补、各种重要通知均由技术委员会以通知的形式在机器人竞赛工作委员会官方网站的&机器人武术擂台赛&讨论区、武术擂台赛分项赛网站、武术擂台赛QQ 群中发布，不再另行通知。如错过重要通知造成的损失和影响，各参赛队自行负责。请各参赛队务必定期查看消息。
官方网站： http://www.rcccaa.org/
武术擂台赛分项赛网站：http://saishi./
官方讨论区： /BBS/forums/66.aspx
武术擂台赛QQ 群：
2 场地和机器人
2.1 比赛场地及道具
2.1.1 场地、道具规格及说明
1. 比赛场地直接是在擂台赛场地上贴两张2400mm*1200mm 的图纸。
2. 场地的照明与RoboCup类人组(KidSize)的竞赛要求相同：赛场的照度为600Lux到1200Lux 之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温K 的节能灯，光源高度为2 至2.5米之间。
3. 比赛承办单位因客观条件限制，提供的正式比赛场地的颜色、材质、光照度等细节，可能与规则规定的标准场地有少量差异。比赛队伍应认识到这一点，机器人需要对外界条件有一定的适应能力。
2.1.2 场地示意图
2.2 机器人技术要求与辅助器材
2.2.1 通用要求
1. 每个参赛队必须命名，如：****大学**队，并将队名标签贴于机器人前胸或后背，以便于区分，无标签者禁止参加比赛，参赛队员需统一着装，例如统一的T 恤，不统一着装者禁止上场比赛。
2. 每个参赛队必须准备两套色标，比赛开始前，必须将对应的色标放与机器人的上方中心（进攻时用红色色标--红方，防守时用蓝色色标--蓝方），色标必须盖住控制器，色标的材质为红色或蓝色的非反光纸，尺寸为150mm*120mm*50mm 的盒状结构，并在处于机器人尾部的一面写上队伍的命名。
3. 参赛队伍可以采用自制部件或厂家提供的成品部件。
4. 参赛机器人自身除了用于寻线的传感器（用于寻线的传感器单元必须垂直于场地放置），读卡器，zigbee 传感器外，不能再有任何决定机器人动作的其他传感器，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接。比赛开始后，场外队员或者其他人员禁止人工遥控或采用外部计算机遥控机器人。一经发现将立刻取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评。
5. 赛事组织者为参赛队提供220V 电源，以及公用桌椅若干。参赛队自备需要使用的工具，例如自用工具、电源接线板、转换插头、适配器等。
2.2.2 参赛机器人规格要求
1. 机器人尺寸在比赛过程中不得超过：350*240*180mm(长*宽*高)
2. 机器人不得配有遮挡黑线或配有阻碍对方巡线或读卡的其他设备
3.1 资格认证、裁判和赛程
1. 参赛队伍限制：
d) 参赛队以学校为单位（具有独立法人资格的独立学院、分校等记为一个单独单位）。
e) 每个单位可派出二支队伍比赛。
2. 机器人参赛资格认证：各赛种在赛前一小时需进行统一的检录、资格认证。通过认证的机器人需统一摆放在场地指定位置，不得拿出场外。资格认证内容包括：
a) 尺寸的检查。
b) 参赛状态下的形状检查（是否能按照规定放置色标）。
3. 每场比赛设1 名主裁判，1 名助理裁判（记分员）。主裁判由技术委员担任，助理裁判由参赛队伍的指导老师担任。
4. 主裁判遇到争议情况无法独立判定的，可同助理裁判商议决定。如有重大误判错判者，参赛队领队可在赛后10 分钟内以书面形式向总裁判提出申诉（正式申诉表可提前在相关网站下载，现场不予提供，其他人不可代替），过后或非正式申诉表或非参赛队领队提出的申诉均不予受理。。
5. 原则上由各队报名表上的领队在赛前抽签确定分组与赛程。如领队缺席，非特殊情况下，视为弃权，其他人不能替代。
3.2 竞赛方式
3.2.1 排位赛
1. 所有参赛队伍均进行排位赛;排位赛每只队伍仅限一台机器人参赛。
2. 排位赛内容：
机器人从19 号卡出发，时间一分钟，按照路过卡数目的多少来排名（重复路过不累加），如果一分钟内路过全部22 张卡，用时少排名靠前。
3.2.2 淘汰赛
排位赛后即实行淘汰赛，由排位赛第一名对阵最后一名，第二名对阵倒数第二名，以此类推，如出现弃权或轮空时，对手可直接晋级，直至冠亚军决赛。
3.2.3 上场规则，计分，胜负判定
1. 每场比赛分为四局，双方各扮演两局追逐方（红方）和躲避方（蓝方），每局比赛时间为3 分钟。
2. 比赛胜负判定：每局比赛中双方机器人有接触则该局红方获胜，没有接触则该局蓝方获胜，四局中获胜局数多的队伍该场比赛胜出，若双方各胜两局，则计算每局中双方得分情况，得分多的队伍胜出。
3. 出发时机器摆放于1 号RFID 卡上的出发区，裁判吹哨前，比赛双方可以同时调整机器，蓝方先将机器放在出发区，裁判吹哨后，参赛队员可以操作机器人出发开始比赛，10秒后，裁判吹哨，红方可以将机器人放于出发区出发；
4. 比赛过程中双方如果有接触，裁判吹哨，红方得一分，红方参赛队员在哨响后将红方机器摆于出发点继续比赛，直到比赛时间结束；
5. 比赛过程中，在没有接触的情况下，一方机器人脱离黑线3 秒以上，裁判吹哨，对方得一分，吹哨后本方队员可以就近将机器手动矫正回线。如果有机器搁浅或者掉下擂台的情况，裁判吹哨，对方得一分，本方队员可以尽快将机器摆于出发点继续出发。为了保证比赛的连续性，严格限制蓝方消耗时间的行为，若蓝方在吹哨后5 秒没能继续开始比赛，红方再得一分，继续读秒。
6. 传感器的摆放规则：传感器形态不做任何限制，可以由结构件搭建或者自制，但是任何一方摆放的传感器不得影响机器人在黑线上的运行，传感器从底部往上20 厘米的范围内，必须离黑线250mm 以上。
7. 参赛队伍可在比赛场地规定区域放置无线传感器，机器人通过获取无线传感器和RFID卡的信息数据来制定比赛策略。比赛中作为红方（追逐方）的一方只允许在地图上的红色标识线的四个区域内任选两个区域摆放无线传感器，传感器单元的测量范围不允许超过红色标识区，同样，蓝方（躲避方）除了不在红方所选的区域摆放传感器外，其他地方都可以摆放，并且数量，规格不限。
8. RFID 卡的位置图纸有公布，每个参赛队伍在赛前一天可以到实际场地读卡号，时间不能超过半小时。
3.3 违例和处罚
1. 参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。否则一经核实，即取消两队的获奖资格和名次。
2. 下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为，即该队在这一场比赛判负：
1）使用带有&发射&或者爆炸性质的装置，例如火焰、水、干冰、BB 弹、钢珠、可能导致缠绕或短路的线缆、爆炸性的鞭炮等装置。
2）使用可能对人类有危险的装置，例如刀刃、旋转刀片、尖锐的金属针等。
3）机器人采用其他手段可能对观众、参赛队员或者裁判员有人身伤害的危险。
4）使用任何手段，包括但不限于使用粘接剂或者吸盘吸附、粘贴场地或者对方机器人。
5）裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、设施或道具的损坏。
6）裁判员开始本场比赛的信号前，提前启动机器人一次判对方得一分。
7）参赛选手未经裁判同意接触正在进行比赛的机器人，每次给对方加一分。
8）无视裁判员的指令或警告的，围攻谩骂裁判员的，取消比赛资格并通报批评。
9）比赛开始后参赛队员未经裁判员同意进入场地围栏内的比赛区的，每次给对方加一
3. 裁判员可以根据自己的判断，禁止可能危害参赛队员或者观众安全的机器人参加比赛。
4. 裁判员根据规则维持比赛的顺利进行，对危害比赛进行、违规伤害对方机器人或者攻击人类的参赛队，可以提出口头警告、取消本局或本场参赛资格、提交大赛组委会通报批评等。
3.4 申诉与仲裁
1. 参赛队对评判有异议，对比赛的公正性有异议，以及认为工作人员存在违规行为等，均可提出书面申诉。
2. 关于比赛裁判判罚的申诉须由各参赛队领队在本队比赛结束后10 分钟内通过书面形式向大赛总裁判提出。关于参赛资格的申诉需在赛前书面提出。（正式申诉表可提前在相关网站下载，现场不予提供，其他人不可代替），过后或非正式申诉表或非参赛队领队提出的申诉均不予受理。
3. 总裁判无法判断的申诉与技术委员会商议并集体作出裁决，总裁判做出的裁决或技术委员会集体作出的裁决为最终裁决。
4. 参赛队不得因申诉或对裁决结果有意见而停止比赛或滋事扰乱比赛正常秩序，否则取消获奖资格并向大赛组委会申请通报批评。
1．参赛的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众和比赛场地造成伤害（意外起火或意外损坏场地除外，由当值裁判判定）；不得使用炸药、火及任何被裁判员认定的危险化学品。不符合此条的机器人将被取消比赛资格。
2．为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2 级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、设备和比赛场地的方式使用。
3．由于比赛过程中对抗性较强，各参赛队应该对本队的机器人的安全性负责。对于规则没有禁止的对抗所造成的机器人故障或者损坏，由各参赛队自行负责，对抗另一方、本赛事技术委员会和组织者不承担因此带来的损失。
5 奖项设置
各组别分别设冠、亚、季军，以及一、二、三等奖，奖杯、证书等按照中国机器人大赛官方规定颁发。本赛种不再另行设立单项奖。
1. 对于本规程没有规定的行为，原则上都是允许的，但当值主裁有权根据安全、公平的原则做出独立裁决。
2. 分组抽签后,技术委员会委员和总裁判针对本规则对各队伍进行答疑和解说。
3. 本规程中已说明或未说明的各种重量和尺寸的允许误差均为& 5%，以现场测量为准。
4. 竞赛组织方将在比赛现场统一提供测量重量、尺寸的工具。所有尺寸和重量以现场测量为准。
5. 本竞赛规则的解释权属于本项目技术委员会。
三．模块化机器人创意设计赛竞赛规则
1. 赛事目标和概述
随着科技的进步，机器人技术已经越来越接近人们的生活。未来的时代一定有各种各样的机器人服务于社会生活的各个方面，在工厂、家庭、社区，机器人将越来越多地发挥作用，帮助人们更好地工作和生活。同时，机器人作为一种典型的机电软综合技术平台，非常适合作为高等工程创新实践教育的载体和对象。近年来，机器人技术的标准化、模块化成为机器人研究和开发领域的热点。通过标准化、模块化技术，机器人技术的应用难度、成本将大大降低，进入门槛、应用范围将大大扩充。为了推动基于模块化、标准化技术的机器人教学实践和学生创新设计活动，推动中国机器人开发技术和产业的发展，中国机器人大赛设置了模块化机器人创意设计大赛。
本赛事要求参赛队在教师的指导下，自行设计制作机器人，以演示某一未来可能出现的实际功能。由机器人领域的资深学者所组成的评审专家将通过网络观看参赛队所制作的机器人演示，审阅参赛队的技术文档，从作品的应用背景、创新性、技术报告质量等多个方面综合打分，评选优胜队伍。本赛事的目标是培养学生工程创新实践能力，为各院校深入开展工程创新教学改革提供展示和交流平台；并面向&家家都有机器人，处处都有机器人&的未来愿景，让中国大学生用他们的创造力描绘机器人产业的美好蓝图。
2. 竞赛主题
突发事件的预警以及应急处理（设计方案及实物样机演示）
科技让世界更美好---自选主题机器人设计（设计方案及实物样机演示）
3. 参赛要求
1. 参赛队必须由大学硕士研究生或以下的在读学生，或者是以个人名义组队参赛的社会人员组成。
2. 今年国内的恐怖袭击事件发生的比较多，给人民的生命财产带来了很大的损失，为了防患于未然，需要动用大量的人力物力来进行预防，本主题要求围绕恐怖袭击突发事件的预警以及应急处理方案，设计出一套实际应用中可行的模拟系统。
3. 对于&科技让世界更美好自选主题机器人设计&组，主题较为宽泛，但也需要具有明确的应用背景。例如为公众提供服务的自动化设备，工业机器人模型，智能玩具等。
4. 必须完成实物演示。鼓励带应用场景演示。
5. 参赛作品必须包含&创意之星&控制器，&卓越之星&控制器，树莓派，CDS5516 机器人舵机，&创意之星&机器人结构件，&卓越之星&结构件六者中的三种以上部件。
6. 照片分辨率需不低于4M 像素，视频分辨率需不低于640&480。
7. 除了本规则明确限制的条目之外，不限制参赛作品使用器材和作品类型。
4. 评审流程及标准
大赛评审使用网络评选的方式，参赛队通过邮箱提交作品资料，主办方将组织国内知名机器人领域专家和学者进行评选。
作品提交：cd@&
提交作品步骤：
1. 准备参赛作品的描述资料。包括：
a) 参赛队信息，包括参赛队成员（指导老师）、学校、联系方式
b) 参赛作品名称
c) 参赛作品应用背景和功能介绍
d) 参赛作品的实物照片
e) 参赛作品运行的视频
2. 准备参赛作品的技术资料（电路图，完整的源代码，源代码要求注明编译环境）。
3. 提交的文档材料需为word 或PDF 格式，电路图需为Protel99 或PDF 格式，3D 模型文件需为STEP、IGES 或Solidworks 格式，其他图片、表格或框图需为Microsoft office 相关格式或PDF 格式。
4. 为避免出现作品抄袭现象，在比赛结果公布前，大赛主办方不会泄露参赛作品的任何技术资料。若参赛作品中出现相似或雷同的情况，将以提交时间最早的作品为准，提交时间较晚的雷同作品将失去参赛资格。如经技术委员会查实属于抄袭、直接使用其他人作品冒名顶替的，将取消获奖资格并在比赛网站上公布。
5. 评分办法和标准
组委会邀请5 名机器人及自动化专家分别详细评价作品所提交的各种资料。然后对作品的以下方面进行打分，满分100 分。并给出评语。所有专家的打分取平均分作为最后得分。最后得分高低决定作品名次。
a) 作品在实际应用中的可行性分析，10 分
b) 作品的创新性和概念实用性、技术可行性，技术报告内容，10 分
c) 作品结构简图、渲染效果图或3D 模型图、电路框图、程序框图和工作原理描述，10 分
d) 作品照片及视频资料所展现出的运行效果，20 分
e) 作品开放程度50 分
1. 结构3D 模型5 分
2. 程序源码（能通过验证）35 分
3. 电路原理图5 分
4. 器材清单2 分
5. 引用参考文献，3 分
比赛结束后，各作品的评分和评语都将会公布在作品网站上。
6. 奖项设置
两个比赛主题的作品将会一起评分，一共会产生了下列奖项
特等奖三名， 颁发特等奖奖杯、获奖证书和价值2000元的奖品；
一等奖三名， 颁发一等奖奖杯、获奖证书和价值1000元的奖品；
二等奖十名， 颁发获奖证书；
三等奖二十五名，颁发获奖证书；
创新奖五名， 授予最具创新意识和思路的作品，颁发获奖证书；
7. 知识产权
所有参赛作品的知识产权属于原作者所有，但作者须同意网站对参赛作品的技术资料进行公开，所公开的资料未经作者授权，不能用于商业目的。大赛组委会及主办、承办单位和支持媒体拥有在各项相关工作使用参赛者所提交的图片、视频、文字材料的权利。比赛结束后，网站会公开所有作品提交的资料，所公布的资料在未得到原作者授意的情况下，不得用于商业目的。
8. 获奖作品公开
为鼓励交流、促进技术进步，所有参赛队伍需同意大赛组委会在作品网站上公开其作品的技术资料。鼓励各队伍在官方网站上公开技术报告、程序源码和电路图。
9、宣传和产业化支持
《机器人技术与应用》杂志将用专栏文章或专访的形式对大赛获奖作品和团队进行介绍。
机器人技术时代网站和机器人爱好者网站将刊登系列文章对大赛获奖货品和团队进行介绍。
支持媒体将选择性地广泛宣传获奖作品及其团队。评委会将甄选具有产业化应用潜质的作品进行资助和技术支持，并可提供相应的市场推广支持，帮助其进行产业化应用推广。
2014机器人武术擂台赛规则
&(651.70 KB)
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