LV.3-CG新星, 积分 380, 距离下一级还需 120 积分
TA的每日心情难过 23:13签到天数: 2 天[LV.1]初来乍到
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<img src="static/image/beautify/12.gif"&学习成长值: 5
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22:26 上传
想做一张完整的插图练习，
因为不会直接上色所以就想到了传说中的“黑白罩染法”······
可是到底什么是“黑白罩染法”啊······
具体操作不会啊······只知道是先画完黑白稿再用图层模式叠颜色什么的。
有没有大神帮解释一下具体该怎么操作啊？我原图都是分好层的。
另外是不是黑白稿做的还不到位？
图中有什么缺点也欢迎大家指出来，我以前从来没有带场景一起画过，
谢谢，我现在很苦恼啊···
学习成长值
总评分:&经验值 + 2&
资源币 + 3&
学习成长值 + 1&
——这就是不屈的意志！
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TA的每日心情难过 23:13签到天数: 2 天[LV.1]初来乍到
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禁术·自顶防沉之术！
& && && && && &&&——这就是不屈的意志！
空虚的交友达人
TA的每日心情擦汗 01:03签到天数: 1 天[LV.1]初来乍到
经验值3235 收听数听众数在线时间355 小时资源币4609 枚推广币0 枚兴趣爱好cg
漫画 上色 电脑 网站 编程 音乐制作居住地贵州省 铜仁地区性别女学习成长值11 最后登录注册时间相册日志记录好友帖子主题阅读权限100积分3696精华0分享UID126145
个人也不知道呢
颓废的灵魂
该用户从未签到
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你去看看黄光剑的&交织“和”女祭司“
论坛的”交织“以失效，你去百度
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TA的每日心情难过 23:13签到天数: 2 天[LV.1]初来乍到
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ujfpgk 发表于
你去看看黄光剑的&交织“和”女祭司“
/forum.php?mod=viewthread&tid=70076&hig ...
好的我看看{:1_665:}
LV.3-CG新星, 积分 380, 距离下一级还需 120 积分
TA的每日心情难过 23:13签到天数: 2 天[LV.1]初来乍到
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q83638 发表于
个人也不知道呢
感谢帮顶···
大屁股裂了
LV.7-CG大佬, 积分 2477, 距离下一级还需 1023 积分
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嗯，应该就是在黑白稿上面建个叠加图层慢慢抹颜色吧？......另外楼主人物的人物高光貌似太光滑了点，留一些边缘能看到可能会好些吧....最后问请教下楼主细化成这样用了多久？我打个稿大概半小时，上完色块大概两小时，但细化搞了两天才搞了一半.....
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xell80 发表于
嗯，应该就是在黑白稿上面建个叠加图层慢慢抹颜色吧？......另外楼主人物的人物高光貌似太光滑了点，留一些 ...
嗯，黑白稿看起来有点灰了······我基础不太好所以有些结构不敢肯定。另外细化的问题，我是磨洋工的，总之花了好多天，我画画的步骤不是很规范，所以不好说细化进行了多久，应该说是同步进行的，只是小图看起来还好，如果看原图的话里面也没什么内容，笔刷比较软而已······
LV.3-CG新星, 积分 380, 距离下一级还需 120 积分
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ujfpgk 发表于
你去看看黄光剑的&交织“和”女祭司“
/forum.php?mod=viewthread&tid=70076&hig ...
4个半小时的绳命啊···感觉挺有用的，谢谢
LV.5-CG达人, 积分 1126, 距离下一级还需 74 积分
该用户从未签到
经验值1124 收听数听众数在线时间24 小时资源币22 枚推广币0 枚兴趣爱好画画，打羽毛球，网球居住地贵州省 安顺市 普定县 马场镇性别女学习成长值8 最后登录注册时间相册日志记录好友帖子主题阅读权限40积分1126精华0分享UID136025
哇画得好好啊啊啊啊
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最后登录贡献度27 金元1658 银行存款0 注册时间阅读权限50帖子主题精华0积分274UID1625439
高级玩家, 积分 274, 距离下一级还需 326 积分
贡献度27 金元1658 注册时间积分274精华0帖子
拿到了西子捧心图··也来到了无锡官道的准确位置···可是就是无法挖····求大神指点啊····
最后登录贡献度53 金元18585 银行存款0 注册时间阅读权限90帖子主题精华0积分2071UID286670
鹤鸣于九皋，声闻于天
游戏达人, 积分 2071, 距离下一级还需 1429 积分
贡献度53 金元18585 注册时间积分2071精华0帖子
确定你有洛阳铲。。并装备在快捷栏。。。
人最重要的不是所站的位置，而是所朝的方向。同样是个B，你一路向北就变成NB，撞破南墙不回头，就只能当个SB。
最后登录贡献度12 金元1532 银行存款0 注册时间阅读权限25帖子主题精华0积分201UID2970397
中级玩家, 积分 201, 距离下一级还需 49 积分
贡献度12 金元1532 注册时间积分201精华0帖子
你看了西子捧心图没有？没看不给挖……然后地宫在假山上面一点土色泛青的地图边缘……
最后登录贡献度27 金元1658 银行存款0 注册时间阅读权限50帖子主题精华0积分274UID1625439
高级玩家, 积分 274, 距离下一级还需 326 积分
贡献度27 金元1658 注册时间积分274精华0帖子
adchenwei 发表于
确定你有洛阳铲。。并装备在快捷栏。。。
洛阳铲``````这个真木有···求大神指点··哪里可以买啊··
最后登录贡献度27 金元1658 银行存款0 注册时间阅读权限50帖子主题精华0积分274UID1625439
高级玩家, 积分 274, 距离下一级还需 326 积分
贡献度27 金元1658 注册时间积分274精华0帖子
gentlysleep 发表于
你看了西子捧心图没有？没看不给挖……然后地宫在假山上面一点土色泛青的地图边缘…… ...
看了，好像没有洛阳铲··这个哪里得到啊···
最后登录贡献度53 金元18585 银行存款0 注册时间阅读权限90帖子主题精华0积分2071UID286670
鹤鸣于九皋，声闻于天
游戏达人, 积分 2071, 距离下一级还需 1429 积分
贡献度53 金元18585 注册时间积分2071精华0帖子
嘿嘿一笑 发表于
看了，好像没有洛阳铲··这个哪里得到啊···
1.做过前置任务，长安兰桂坊妓女红玉赎身，在山南西道碰到紅玉父親，解鎖盜墓系統。获得盗墓笔记+洛阳铲X1
2.再次进入山南西道，小桥旁猥琐男可购买洛阳铲。
人最重要的不是所站的位置，而是所朝的方向。同样是个B，你一路向北就变成NB，撞破南墙不回头，就只能当个SB。
Powered by求跳大神TXT全集············_百度知道
求跳大神TXT全集············
提问者采纳
。这神一样的文存在啊。还是说有跳大神。。是跳舞的所有文呃。还有
提问者评价
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出门在外也不愁当前访客身份：游客 [
当前位置：
大神、大神、大神快来帮帮我，最近编了个matlab程序，但是老师要让在vc++中实现，苦逼的编了一周，调试前几步还行后面直接晕倒，用到了sp++3.0，希望哪位有心的大神抽空帮帮我，要崩溃了~~~
若我的C++代码太烂，将matlab帮我直接改成C++也行&&&&感激涕零！
matlab版本：
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Multiple Object跟踪函数
function MultipleObject_linear_3dimension
%群目标个数
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Monte Carlo M 次
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%初始化变量
x=zeros(9,N);
%The group centroid状态变量
x_1=zeros(9,N);
x_1pre=zeros(9,N);
x1=zeros(9,Ns,N);
%The group 状态变量
z1=zeros(3,Ns,20);
%The group 量测状态变量
z=zeros(3,N);
%The group centroid 量测状态变量
X=zeros(3,3,N);
%Object extension X
Xpre=zeros(3,3,N);
X1=zeros(3,3,N);
X1pre=zeros(3,3,N);
P0=zeros(3,3,N);
P0pre=zeros(3,3,N);
S=zeros(1,N);
W=zeros(3,1,N);
Q=zeros(9,9,N);
%Process Noise Covariance
n=zeros(1,N);
%传感器量测到的目标数量
M=zeros(3,3,N);
Z=zeros(3,3,N);
v=zeros(1,N);
vpre=zeros(1,N);
sita=9000;
F=[1 T 0.5*T^2;0 1 T;0 0 exp(-(T/sita))];
H=[1 0 1];
Id=eye(3);
F1=kron(F,Id);
H1=kron(H,Id);
%D=diag([0.05,0.00001*sigma^2*(1-exp(-2*T/sita))]);
D=diag([0.01,0.00001]);
x(:,1)=[0,0,0,80,90,50,9,-8,1]';
x_1(:,1)=x(:,1);
P0(:,:,1)=diag([4,2,1]);
X(:,:,1)=diag([00]);
X1(:,:,1)=X(:,:,1);
vpre(1)=exp(-T/lamd)*v(1);
Xpre(:,:,1)=((vpre(1)-2d-2)/(v(1)-2d-2))*X(:,:,1);
X1pre(:,:,1)=X1(:,:,1)/(vpre(1)-6);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%函数主体部分
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Q=kron(D,X(:,:,k));
w=chol(Q)*randn(9,1);
x(:,k+1)=F1*x(:,k)+w;
for i=1:Ns
x1(:,i,k)=x(:,k);
x1(1,i,k)=x1(1,i,k)+40*cos((i-1)*2*pi/Ns);
x1(2,i,k)=x1(2,i,k)+40*sin((i-1)*2*pi/Ns);
%x1(3,i,k)=x1(3,i,k);
x_1pre(:,k)=F1*x_1(:,k);
P0pre(:,:,k)=F*P0(:,:,k)*F'+D;
vpre(k)=exp(-T/lamd)*v(k);
Xpre(:,:,k)=((vpre(k)-2d-2)/(v(k)-2d-2))*X(:,:,k);
X1pre(:,:,k)=Xpre(:,:,k)/(vpre(k)-6);
for ii=1:Ns
R=diag([0.04*80,0.02*80,0.01*80]);
z1(:,ii,k)=H1*x1(:,ii,k)+sqrtm(R)*randn(3,1);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%量测到的目标小于真实目标数目
tt=rand(1,Ns);
L=abs(tt)&0.1;
z2=z1(1,L,k);
z3=z1(2,L,k);
z4=z1(3,L,k);
z5=[z2;z3;z4];
n(k)=length(L1);
z(:,k)=mean(z5')';
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%量测到的目标等于真实目标数目
z2=z1(1,:,k);
z3=z1(2,:,k);
z4=z1(3,:,k);
z5=[z2;z3;z4];
z(:,k)=mean(z5')';
for j=1:n(k)
Z(:,:,k)=Z(:,:,k)+(z5(:,j)-z(:,k))*(z5(:,j)-z(:,k))';
S(:,k)=H*P0pre(:,:,k)*H'+1/n(k);
W(:,k)=P0pre(:,:,k)*H'*inv(S(k));
x_1(:,k+1)=x_1pre(:,k)+kron(W(:,k),Id)*(z(:,k)-H1*x_1pre(:,k));
P0(:,:,k+1)=P0pre(:,:,k)-W(:,k)*S(:,k)*W(:,k)';
M(:,:,k)=inv(S(k))*(z(:,k)-H1*x_1pre(:,k))*(z(:,k)-H1*x_1pre(:,k))';
X(:,:,k+1)=Xpre(:,:,k)+Z(:,:,k)+M(:,:,k);
v(k+1)=vpre(k)+n(k);
X1(:,:,k+1)=X(:,:,k+1)/(v(k+1)-6);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
x_MSE=zeros(1,N);
%滤波后的均方误差
xz_MSE=zeros(1,N);
%量测均方误差
x_MSE(:,k)=sqrt((x(1,k)-x_1(1,k+1))^2+(x(2,k)-x_1(2,k+1))^2+(x(3,k)-x_1(3,k+1))^2);
xz_MSE(:,k)=sqrt((x(1,k)-z(1,k))^2+(x(2,k)-z(2,k))^2+(x(3,k)-z(3,k))^2);
x_MMSE(m,:)=x_MSE;
xz_MMSE(m,:)=xz_MSE;
for jj=2:m
x_MMSE(1,:)=x_MMSE(1,:)+x_MMSE(jj,:);
xz_MMSE(1,:)=xz_MMSE(1,:)+xz_MMSE(jj,:);
x_MMSE1=x_MMSE(1,:)/m;
%滤波后的均方误差，Monte Carlo
xz_MMSE1=xz_MMSE(1,:)/m;
%量测均方误差，Monte Carlo
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%画图1，群目标真实飞行状态、群目标真实飞行状态几何中心
for kk=1:N
plot3(x(1,kk),x(2,kk),x(3,kk),'r+');
plot3(x_1(1,kk),x_1(2,kk),x_1(3,kk),'+');
plot3(squeeze(x1(1,1,:)),squeeze(x1(2,1,:)),squeeze(x1(3,1,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,2,:)),squeeze(x1(2,2,:)),squeeze(x1(3,2,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,3,:)),squeeze(x1(2,3,:)),squeeze(x1(3,3,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,4,:)),squeeze(x1(2,4,:)),squeeze(x1(3,4,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,5,:)),squeeze(x1(2,5,:)),squeeze(x1(3,5,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,6,:)),squeeze(x1(2,6,:)),squeeze(x1(3,6,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,7,:)),squeeze(x1(2,7,:)),squeeze(x1(3,7,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,8,:)),squeeze(x1(2,8,:)),squeeze(x1(3,8,:)),'k*');
xlabel('x轴位置/m');
ylabel('y轴位置/m');
zlabel('z轴位置/m');
legend('真实几何中心','滤波几何中心');
title('群目标真实飞行状态');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%画图2，群目标真实飞行状态、群目标真实飞行状态几何中心、椭球
for kk=1:N
plot3(x(1,kk),x(2,kk),x(3,kk),'r+');
plot3(x_1(1,kk),x_1(2,kk),x_1(3,kk),'+');
[xx,yy,zz]=ellipsoid(x(1,kk),x(2,kk),x(3,kk),sqrt(X1(1,1,kk)),sqrt(X1(2,2,kk)),sqrt(X1(3,3,kk)));
surfl(xx,yy,zz);
plot3(squeeze(x1(1,1,:)),squeeze(x1(2,1,:)),squeeze(x1(3,1,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,2,:)),squeeze(x1(2,2,:)),squeeze(x1(3,2,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,3,:)),squeeze(x1(2,3,:)),squeeze(x1(3,3,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,4,:)),squeeze(x1(2,4,:)),squeeze(x1(3,4,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,5,:)),squeeze(x1(2,5,:)),squeeze(x1(3,5,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,6,:)),squeeze(x1(2,6,:)),squeeze(x1(3,6,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,7,:)),squeeze(x1(2,7,:)),squeeze(x1(3,7,:)),'k*');
plot3(squeeze(x1(1,8,:)),squeeze(x1(2,8,:)),squeeze(x1(3,8,:)),'k*');
xlabel('x轴位置/m');
ylabel('y轴位置/m');
zlabel('z轴位置/m');
legend('真实几何中心','滤波几何中心');
title('群目标真实飞行状态');
% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% %画图3，量测均方差、滤波均方差
% figure(3)
% plot(xz_MSE,'b-+');
% plot(x_MSE,'g-*');
% legend('量测均方差','滤波均方差');
% title('均方误差');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%画图3，量测均方差、滤波均方差（Monte Carlo）
plot(xz_MMSE1,'b-+');
plot(x_MMSE1,'g-*');
legend('量测均方差','滤波均方差');
title('均方误差(Monte Carlo M=10)');
相应的C++语言：
// ExtendedObject_3dimension_test1.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
#include &stdafx.h&
#include &iostream&
#include &cmath&
#include &vector.h&
#include &matrix.h&
#include &iomanip&
#include &random.h&
#include &inverse.h&
typedef double T
const Type T = 1;
const int N = 10;
const int Ns= 8;
const Type pi = 3.14;
//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
int main()
Type d, sita,
sita = 9000;
sigma = 1;
lamd = 1.5;
Matrix&Type& x(9, N);
Type arrays1[9] = {0, 0, 0, 80, 90, 50, 9, -8, 1};
Vector&Type& v1(9, arrays1);
x.setColumn(v1, 0);
Matrix&Type& x_1 =
Matrix&Type& x_1pre(9, N);
x_1pre = 0;
Matrix&Type& z(3, N);
Type v[N];
for(int ii = 0; ii & N; ++ii)
if(ii == 0)
v[ii] = 0.1;
v[ii] = 0;
//cout && v[ii] &&
Type vpre[N];
for(int jj = 0; jj & N; ++jj)
if( jj == 0)
vpre[jj] = exp(-T / lamd) * v[jj];
vpre[jj] = 0;
//cout && vpre[jj] &&
Type arrays2[3] = {0.04 * 80, 0.02 * 80, 0.01 * 80};
Vector&Type& v2(3, arrays2);
Matrix&Type& R(3, 3);
R = diag(v2);
//cout&&R&&
Type a = 0.0;
//Matrix&Type& _x1(9, Ns, a);
Matrix&Type& _x1(9, Ns, a);
Matrix&Type& _z1(3, Ns, a);
Matrix&Type& _X(3, 3, a);
Matrix&Type& _Xpre(3, 3, a);
//Matrix&Type& _X1(3, 3, a);
Matrix&Type& _X1pre(3, 3, a);
Matrix&Type& _P0(3, 3, a);
Matrix&Type& _P0pre(3, 3, a);
Matrix&Type& _W(3, 1, a);
Matrix&Type& _Q(9, 9, a);
Matrix&Type& _M(3, 3, a);
Matrix&Type& _Z(3, 3, a);
Matrix&Type& _S(1, 1, a);
Type arrays3[3] = {, 2000};
Vector&Type& v3(3, arrays3);
Matrix&Type& m1(3, 3);
m1 = diag(v3);
Type arrays4[3] = {4, 2, 1};
Vector&Type& v4(3, arrays4);
Matrix&Type& m2(3,3);
m2 = diag(v4);
typedef struct
Matrix&Type& x1;
Matrix&Type& z1;
Matrix&Type& X;
Matrix&Type& X
Matrix&Type& X1;
Matrix&Type& X1
Matrix&Type& P0;
Matrix&Type& P0
Matrix&Type& W;
Matrix&Type& Q;
Matrix&Type& M;
Matrix&Type& Z;
Matrix&Type& S;
Struct stru[N];
for(int kk = 0; kk & N; ++kk)
stru[kk].x1 = _x1;
stru[kk].z1 = _z1;
if( kk == 0)
stru[kk].X = m1;
stru[kk].Xpre = ((vpre[kk] - 2*d - 2)/(v[kk] - 2*d - 2)) * stru[kk].X;
stru[kk].P0 = m2;
stru[kk].X = _X;
stru[kk].Xpre = _X
stru[kk].P0 = _P0;
stru[kk].X1 = stru[kk].X;
stru[kk].P0pre = _P0
stru[kk].W = _W;
stru[kk].Q = _Q;
stru[kk].M = _M;
stru[kk].Z = _Z;
stru[kk].S = _S;
if( kk == 0)
stru[kk].X1pre = stru[kk].X1 / (vpre[kk] / 6);
stru[kk].X1pre = _X1
//cout && stru[kk].S &&
Type arrays5[3] = {1, T, 0.5 * T * T};
Type arrays6[3] = {0, 1, T};
Type arrays7[3] = {0, 0, 1};
Vector&Type& v5(3, arrays5);
Vector&Type& v6(3, arrays6);
Vector&Type& v7(3, arrays7);
Matrix&Type& F(3, 3);
F.setRow(v5, 0);
F.setRow(v6, 1);
F.setRow(v7, 2);
//cout&&F&&
//Matrix&int& Id(3, 3);
//Id = eye(3,1);
Type arrays8[9] = {1, 0, 0, T, 0, 0, 0.5 * T * T, 0, 0};
Type arrays9[9] = {0, 1, 0, 0, T, 0, 0, 0.5 * T * T, 0};
Type arrays10[9] = {0, 0, 1, 0, 0, T, 0, 0, 0.5 * T * T};
Type arrays11[9] = {0, 0, 0, 1, 0, 0, T, 0, 0};
Type arrays12[9] = {0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, T, 0};
Type arrays13[9] = {0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, T};
Type arrays14[9] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0};
Type arrays15[9] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0};
Type arrays16[9] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1};
Vector&Type& v8(9, arrays8);
Vector&Type& v9(9, arrays9);
Vector&Type& v10(9, arrays10);
Vector&Type& v11(9, arrays11);
Vector&Type& v12(9, arrays12);
Vector&Type& v13(9, arrays13);
Vector&Type& v14(9, arrays14);
Vector&Type& v15(9, arrays15);
Vector&Type& v16(9, arrays16);
Matrix&Type& F1(9, 9);
F1.setRow(v8, 0);
F1.setRow(v9, 1);
F1.setRow(v10, 2);
F1.setRow(v11, 3);
F1.setRow(v12, 4);
F1.setRow(v13, 5);
F1.setRow(v14, 6);
F1.setRow(v15, 7);
F1.setRow(v16, 8);
//cout&&F1&&
Type arrays17[3] = {1, 0, 0};
Vector&Type& v17(3,arrays17);
Matrix&Type& H(1,3);
H.setRow(v17, 0);
Type arrays18[9] = {1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
Type arrays19[9] = {0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
Type arrays20[9] = {0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
Vector&Type& v18(9,arrays18);
Vector&Type& v19(9,arrays19);
Vector&Type& v20(9,arrays20);
Matrix&Type& H1(3, 9);
H1.setRow(v18, 0);
H1.setRow(v19, 1);
H1.setRow(v20, 2);
//cout&&H1&&
Type arrays21[3] = {0.001, 0.00001};
Vector&Type& v21(3, arrays21);
Matrix&Type& D(3, 3);
D = diag(v21);
Matrix&Type& n(1,1);
//cout && n &&
for(k = 0; k & N-2; k++)
for(aa = 0; aa & 9; aa++)
for(bb = 0; bb & 9; bb++)
if(bb == aa)
if(bb == 0)
stru[k].Q[aa][bb] = D[0][0] * stru[k].X[0][0];
else if(bb == 1)
stru[k].Q[aa][bb] = D[1][1] * stru[k].X[1][1];
else if(bb == 2)
stru[k].Q[aa][bb] = D[2][2] * stru[k].X[2][2];
else if(bb == 3)
stru[k].Q[aa][bb] = D[0][0] * stru[k].X[0][0];
else if(bb == 4)
stru[k].Q[aa][bb] = D[1][1] * stru[k].X[1][1];
else if(bb == 5)
stru[k].Q[aa][bb] = D[2][2] * stru[k].X[2][2];
else if(bb == 6)
stru[k].Q[aa][bb] = D[0][0] * stru[k].X[0][0];
else if(bb == 7)
stru[k].Q[aa][bb] = D[1][1] * stru[k].X[1][1];
stru[k].Q[aa][bb] = D[2][2] * stru[k].X[2][2];
stru[k].Q[bb][aa] = 0;
stru[k].Q[0][0] = D[0][0] * stru[k].X[0][0];
stru[k].Q[0][1] = D[0][0] * stru[k].X[0][1];
stru[k].Q[0][2] = D[0][0] * stru[k].X[0][2];
stru[k].Q[1][0] = D[0][0] * stru[k].X[1][0];
stru[k].Q[1][1] = D[0][0] * stru[k].X[1][1];
stru[k].Q[1][2] = D[0][0] * stru[k].X[1][2];
stru[k].Q[2][0] = D[0][0] * stru[k].X[2][0];
stru[k].Q[2][1] = D[0][0] * stru[k].X[2][1];
stru[k].Q[2][2] = D[0][0] * stru[k].X[2][2];
stru[k].Q[3][3] = D[1][1] * stru[k].X[0][0];
stru[k].Q[3][4] = D[1][1] * stru[k].X[0][1];
stru[k].Q[3][5] = D[1][1] * stru[k].X[0][2];
stru[k].Q[4][3] = D[1][1] * stru[k].X[1][0];
stru[k].Q[4][4] = D[1][1] * stru[k].X[1][1];
stru[k].Q[4][5] = D[1][1] * stru[k].X[1][2];
stru[k].Q[5][3] = D[1][1] * stru[k].X[2][0];
stru[k].Q[5][4] = D[1][1] * stru[k].X[2][1];
stru[k].Q[5][5] = D[1][1] * stru[k].X[2][2];
stru[k].Q[6][6] = D[2][2] * stru[k].X[0][0];
stru[k].Q[6][7] = D[2][2] * stru[k].X[0][1];
stru[k].Q[6][8] = D[2][2] * stru[k].X[0][2];
stru[k].Q[7][6] = D[2][2] * stru[k].X[1][0];
stru[k].Q[7][7] = D[2][2] * stru[k].X[1][1];
stru[k].Q[7][8] = D[2][2] * stru[k].X[1][2];
stru[k].Q[8][6] = D[2][2] * stru[k].X[2][0];
stru[k].Q[8][7] = D[2][2] * stru[k].X[2][1];
stru[k].Q[8][8] = D[2][2] * stru[k].X[2][2];
//cout&&stru[k].Q&&
Type seed = 37;
var = 1.0;
Vector&Type& w(9);
Cholesky&Type&
cho.dec(stru[k].Q);
Matrix&Type&
L = cho.getL();
w = L * randn(seed, mu, var, 9);
x.setColumn(F1 * x.getColumn(k) + w, k + 1);
//x.getColumn(k + 1) = F1 * x.getColumn(k) +
cout && x.getColumn(k) &&
for(int i = 0; i & Ns; i++)
(stru[k].x1).setColumn(x.getColumn(k), i);
(stru[k].x1)[0][i] = (stru[k].x1)[0][i] + 40 * cos(i * 2 * pi / Ns);
(stru[k].x1)[1][i] = (stru[k].x1)[1][i] + 40 * sin(i * 2 * pi / Ns);
x_1pre.setColumn(F1 * x_1.getColumn(k), k);
stru[k].P0pre = F * stru[k].P0 * trT(F) + D;
vpre[k] = exp(-T / lamd) * v[k];
stru[k].Xpre = ((vpre[k] - 2 * d -2) / (v[k] - 2 * d -2)) * stru[k].X;
stru[k].X1pre = stru[k].Xpre / (vpre[k] - 6);
for(int j = 0; j & Ns; ++j)
(stru[k].z1).setColumn(H1 * ((stru[k].x1).getColumn(j)) + R * randn(seed, mu, var, 3), j);
Matrix&Type& m3(8,3);
m3 = trT(stru[k].z1);
z.setColumn(sum(m3), k);
for(int cc = 0; cc & Ns; cc++)
Matrix&Type& m4(3,1);
Vector&Type& v22(3);
v22 = (stru[k].z1).getColumn(cc) - z.getColumn(cc);
m4.setColumn(v22, 0);
stru[k].Z = stru[k].Z + m4 * trT(m4);
stru[k].S = H * stru[k].P0pre * trT(H) + inv(n);
stru[k].W = stru[k].P0pre * trT(H) * inv(stru[k].S);
Matrix&Type& m5(9,3);
m5[0][0] = stru[k].W[0][0];
m5[1][1] = stru[k].W[0][0];
m5[2][2] = stru[k].W[0][0];
m5[3][0] = stru[k].W[1][1];
m5[4][1] = stru[k].W[1][1];
m5[5][2] = stru[k].W[1][1];
m5[6][0] = stru[k].W[2][2];
m5[7][1] = stru[k].W[2][2];
m5[8][2] = stru[k].W[2][2];
//cout&& m5&&
/*for(int dd = 0; dd & 9; ++dd)
for(int ee = 0; ee & 3; ++ee)
if(dd == 0)
if(ee == 0)
m5[dd][ee] = stru[k].W[0][0];
m5[dd][ee] = 0;
else if(dd == 1)
if(ee == 1)
m5[dd][ee] = stru[k].W[1][1];
m5[dd][ee] = 0;
else if(dd == 2)
if(ee == 2)
m5[dd][ee] = stru[k].W[2][2];
m5[dd][ee] = 0;
else if(dd == 3)
if(ee == 0)
m5[dd][ee] = stru[k].W[0][0];
m5[dd][ee] = 0;
else if(dd == 4)
if(ee == 1)
m5[dd][ee] = stru[k].W[1][1];
m5[dd][ee] = 0;
else if(dd == 5)
if(ee == 2)
m5[dd][ee] = stru[k].W[2][2];
m5[dd][ee] = 0;
else if(dd == 6)
if(ee == 0)
m5[dd][ee] = stru[k].W[0][0];
m5[dd][ee] = 0;
else if(dd == 7)
if(ee == 1)
m5[dd][ee] = stru[k].W[1][1];
m5[dd][ee] = 0;
if(ee == 2)
m5[dd][ee] = stru[k].W[2][2];
m5[dd][ee] = 0;
x_1.setColumn(x_1pre.getColumn(k) + m5 *(z.getColumn(k) - H1 * x_1pre.getColumn(k)) , k + 1);
stru[k + 1].P0 = stru[k].P0pre - stru[k].W * stru[k].S * trT(stru[k].W);
Matrix&Type& m6(3, 1);
Vector&Type& v23(3);
v23 = z.getColumn(k) - H1 * x_1pre.getColumn(k);
m6.setColumn(v23, 0);
Type s = stru[k].S[0][0];
stru[k].M =s * m6 *trT(m6);
stru[k + 1].X = stru[k].Xpre + stru[k].Z + stru[k].M;
Type n1 = n[0][0];
v[k + 1] = vpre[k] + n1;
stru[k + 1].X1 = stru[k + 1].X / (v[k + 1] / 6);
Matrix&Type& x_MSE(1,N);
Matrix&Type& xz_MSE(1,N);
for(int ff = 0; ff & N; ++ff)
x_MSE[0][ff] = sqrt((x[0][k] - x_1[0][k + 1]) * (x[0][k] - x_1[0][k + 1]) + (x[1][k] - x_1[1][k + 1]) *(x[1][k] - x_1[1][k + 1]) + (x[2][k] - x_1[2][k + 1]) *(x[2][k] - x_1[2][k + 1]));
xz_MSE[0][ff] = sqrt((x[0][k] - z[0][k + 1]) * (x[0][k] - z[0][k + 1]) + (x[1][k] - z[1][k + 1]) *(x[1][k] - z[1][k + 1]) + (x[2][k] - z[2][k + 1]) *(x[2][k] - z[2][k + 1]));
//cout && x &&
共有2个答案
<span class="a_vote_num" id="a_vote_num_
最简单的搞法就是用C++调用你的MATLAB程序，详细看MATLAB的API帮助，不过这样搞估计你老师不会认可。
<span class="a_vote_num" id="a_vote_num_
胡子和毛？？？？为什么有名称上的区别呢？其实不都是一样的东西，无非长的位置不太一样。哈。混了，貌似口味就很重了。。
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