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毕业论文pid控制算法及matlab仿真分析.doc32页
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河南农业大学
本科生毕业论文(设计)
题 目 PID控制算法及MATLAB仿真分析
机电工程学院
专业班级 电子信息工程05级2班
指导教师撰写日期:2009年
05 月30 日
PID控制器具有结构简单、容易实现、控制效果好、鲁棒性强等特点,是迄今为止最稳定的控制方法。它所涉及的参数物理意义明确,理论分析体系完整,并为工程界所熟悉,因而在工业过程控制中得到了广泛应用。从实际需要出发,一种好的PID控制器参数整定方法,不仅可以减少操作人员的负担,还可以使系统处于最佳运行状态。因此,对PID控制器参数整定法的研究具有重要的实际意义。本文介绍了PID控制技术的发展历史和研究进展。分析了传统的模拟和数字PID控制算法,并对传统的PID控制算法进行微分项和积分项的改进,学习了几种比较普遍运用的方法,如不完全微分PID控制算法、微分先行、遇限消弱积分PID控制算法等。在学习的基础上,提出了一种自整定参数的专家模糊PID控制算法,由仿真结果可以看到,这种参数自整定方法与一般控制方法(抗积分饱和控制法)相比,在调节时间、抑制超调量、稳定性都要好,可以在工业上推广使用。
关键词:PID控制;结构简单;鲁棒性;控制算法;参数整定
Research of the PID Control Arithmetic of Using MATLAB Software
So far, the PID is the most common control arithmetic. Its structure is simple and easy to implement, however, the control effect is perfect and it has a strong robust characteristics. The physical parameters is, meaning of ,theoretical analysis of system is integrity, and it is familiar by the engineering sector, which in the industrial process control has been widely used. For the actual needs, a good parameter PID controller tuning method can not only reduce the burden on
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文献综述的格式与一般研究性论文的格式有所不同。这是因为研究性的论文注重研究的方法和结果，而文献综述研究的方法和结果，而文献综述介绍与主题有关的详细资料、动态、进展、展望以及对以上方面的评述。因此文献综述的格式相对多样，但总的来说，一般都包含以下四部分：即前言、主题、总结和参考文献。撰写文献综述时可按这四部分拟写提纲，再根据提纲进行撰写工作。前言　　前言要用简明扼要的文字说明写作的目的、必要性、有关概念的定义，综述的范围，阐述有关问题的现状和动态，以及目前对主要问题争论的焦点等。前言一般200-300字为宜，不宜超过500字。正文　　正文是综述的重点，写法上没有固定的格式，只要能较好地表达综合的内容，作者可创造性采用诸多形式。正文主要包括论据和论证两个部分，通过提出问题、分析问题和解决问题，比较不同学者对同一问题的看法及其理论依据，进一步阐明问题的来龙去脉和作者自己的见解。当然，作者也可从问题发生的历史背景、目前现状、发展方向等提出文献的不同观点。正文部分可根据内容的多少可分为若干个小标题分别论述。小结　　小结是对综述正文部分作扼要的总结，作者应对各种观点进行综合评价，提出自
文献综述己的看法，指出存在的问题及今后发展的方向和展望。内容单纯的综述也可不写小结。参考文献　　参考文献是综述的重要组成部分。一般参考文献的多少可体现作者阅读文献的广度和深度。对综述类论文参考文献的数量不同杂志有不同的要求，一般以30条以内为宜，以最近3-5年内的最新文献为主。相关要点1. 为了使选题报告有较充分的依据，要求硕士研究生在论文开题之前作文献综述。 　2. 在文献综述时，研究生应系统地查阅与自己的研究方向有关的国内外文献
文献综述。通常阅读文献不少于30篇，且文献搜集要客观全面。 　　3. 在文献综述中，研究生应说明自己研究方向的发展历史，前人的主要研究成果，存在的问题及发展趋势等。 　4. 文献综述要条理清晰，文字通顺简练。 　　5. 资料运用恰当、合理。文献引用用方括号“[ ]”括起来置于引用词的右上角。 　　6. 文献综述中要有自己的观点和见解。不能混淆作者与文献的观点。鼓励研究生多发现问题、多提出问题、并指出分析、解决问题的可能途径，针对性强。PID论文_百度文库
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你可能喜欢关于月亮的议论文,650字明天就要交了,小弟实在是不会啊,急,_百度作业帮
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关于月亮的议论文,650字明天就要交了,小弟实在是不会啊,急,
关于月亮的议论文,650字明天就要交了,小弟实在是不会啊,急,
给你三种文体第一篇：记叙文我不知自己在窗前坐了多久,只知太阳已落下,月亮已升起.我无暇顾及这些,仍回想着这次考试.老师念分数时,我的心跳得厉害,越是害怕的事越避免不了.我不敢正视老师那双布满血丝的眼睛,不敢看那可怜兮兮的分数,不敢相信这就是自己多少天来努力的成绩,但我不得不信,那可怜的分数就摆在自己的眼前,自己失败了. 月光惨淡,如流水一般,静静地泻在桌面上,映得我的脸色发白.我想起了父母,此时也许还在辛勤的劳作；想起了父母起早贪黑干活的身影,那样瘦小；想起了父母那在太阳底下晒得发黑的脸,无情的岁月在他们额上刻下了条条皱纹,还有那皲裂的双手；想起每次临行前父母关切的话语、期待的双腿；想起了关心她的一切人.如今……我觉得愧对他们的关心. 窗外,月亮已经升得老高了；窗内,依旧如故.痛苦的回忆,让我感到太累了.我抬起头,想让大脑舒展一下.突然,一个高大笔直的形象闯入我的眼帘.我定睛再看,原来是窗外那棵白杨,那棵曾在一次次风雪袭击后,顽强生存下来的白杨,它比以前更高,更直了.我突然又想到居里夫人、爱迪生、威灵顿将军……一阵冷风吹来,树叶沙沙作响,打断了我的思绪,我打了一个冷战,脑子清醒了许多：不,我决不能退却,我要夺回去那曾属于我的第一.失败只代表昨天,只能意味着过去,过去的一切只能化作零,我要重新开始,以新的姿态面对失败,迎接下次挑战. 满脸的泪水化作一股神奇的力量,涌入我的全身,我拉亮了灯,宿舍一下温暖了许多.我看着被泪水浸湿的试卷,擦干泪水,握起笔,开始认真总结,寻找失败的原因……我要让这次失败成为我前进的动力. 窗外,皎洁的月光一泻千里,星星也不知什么时候钻了出来,还眨着调皮的眼睛,我的脸上露出了灿烂的笑容. 第二篇：说明文其中一：导读：关于月亮的说明文有好多,可以从多个角度选题对月亮进行说明,写成说明文.本文是对我们在地球上所见月亮形态——月相的说明.“人有悲欢离合,月有阴晴圆缺,此事古难全.”这句词出自苏轼的《水调歌头》.那么,月亮为什么会有阴晴圆缺呢?“月有阴晴圆缺”,我们所见到的月亮,圆月、月牙、上玄月、下玄月等等不同的月相,都是由月亮、地球、太阳三者的位置关系决定的.我们知道,月亮本身是不发光的,它反射太阳的光线；并且,地球绕着太阳转,月亮绕着地球转,在运转中,它们形成了不同的相互空间关系,我们在地球上就看到了不同的月相.有时,我们一点儿月亮都看不见.当太阳、月亮、地球在同一直线上并且月亮在太与地球之间时,也就是每个月的初一左右,我们是看不见月亮的.因为地球的明亮一面与月亮的黑暗一面相对,所以,我们站在地球上看到的月亮就是无光的,因为无光,又是白天,我们只能看到太阳的光辉,而看不见月亮.这一天被称为朔日.有时,我们能看见圆圆的月亮.月亮总是逆时针绕着地球转动,所以,每个农历月份的十五六的时候,太阳、月亮、地球成一条直线并且地球在中间,这时,我们看到的是一轮皎洁而又明亮的圆月.因为在这个时候,地球的黑暗面（也就是夜里）正对着月亮的明亮面.这一天被称作望日.空中的月牙像一个小香蕉.每当月亮在太阳与地球之间并且与“太阳和地球”这条直线成一个角度较小的锐角时,我们看到的就是月牙,当然我们的眼睛就是这锐角的顶点.这时是天刚黑的时候,就是农历每月的月初,谚语说,“初二三,月牙钻.”月亮不停地绕地球逆时针转动,与地球和太阳这条直线的角度越大,我们看到的月亮的明亮面积也就越大.当月亮与那条直线成直角时,我们看到的就是半个月亮,也就是农历的初七八左右.当超过了90°小于180°时,我们看到的是大半个月亮.同样,过了180°,月亮越来月缺,最终又回到了朔日.这就是我国的一个农历月月,共计是29天多一些.月食和日食是罕见的,不是每一个月都有.当太阳、月亮、地球在同一条直线上并在同一个轴线上时,月亮在太阳和地球之间,月亮挡住了太阳投向地球的光线,将自己的阴影投到了地球的表面上,在投影面积中看太阳,太阳就黑了,这就是日食.这一天只能是农历初一.当太阳、地球、月球在同一直线上并且在同一个轴线上,地球在太阳与月球之间,地球挡住了太阳投向月球的光线,在地球的黑夜那一面看月亮,月亮就是黑的了,俗语说是“天狗吃月亮”.这一天只能是农历十五.正是这些原因,月亮不能总是圆的,也不能总是缺的.是宇宙的魅力使月亮的相貌神奇多变.其中二：寂寞的月亮
在我的视野里,月亮是寂寞的.她那么孤单地悬挂在天空,星星离她那么遥远,地球离她那么遥远,就连一直在给她光和热的太阳,也总是离她那么遥远.月亮孤孤单单地悬挂在天上,已经有数亿万年了吧?这是何等漫长的寂寞呵!
看那些从月球上发回来的照片,月亮上面,永远都是冰天雪地的样子,永远都是戈壁荒原的样子.月亮上面,有山峰,但那些山峰是寂寞的；有峡谷,可那些峡谷是寂寞的；她的那些平原,广裹地铺展开去的,不是江南水乡那样的美,而是无尽的荒凉.月亮上没有风,她连听一听轻风吟哦的机会都没有；月亮上没有雨,她连看一看雨丝飘飞的可能都没有.她没有树,没有水,没有空气,甚至连一丁点的小小生命也没有.月亮,不只是寂寞,而是死一般的寂寞了.
关于月亮,从古到令,有很多传说,什么“嫦娥奔月”,什么“吴刚伐桂”,但是月亮压根儿就没有过这些.那些传说,不过是人类的种种附会罢了.月亮什么也没有.也许,她正是为了排解寂寞,才不停地围绕着地球旋转的吧?如果是这样,那她的寂寞就更加让人心疼了.可是,我们心疼过或关心过月亮的寂寞吗?没有.我们似乎从来就没想到过她的寂寞与孤独.我们看不到她的时候,总是在心头埋怨着她,甚至是不停地指责着她.很多年了,月亮总是这样被我们埋怨和指责着.我们只知一味地从她那里享受月光、获得诗意、索取浪漫来满足自己的需要.为了月亮,我们写过很多诗文,但一篇篇翻开来看,那不是写给月亮的,不是的,那是我们借助月亮来写给我们自己的.我们还借助月亮唱过许多歌,然而,那一首首歌,没一首是专门唱给月亮的.是的,我们不仅没有为月亮付出过什么,而且,还无止境地向月亮索取.我们的这些行为,是多么地自私!
可是,我们是否想过,月亮其实是不屑于自己的寂寞的.
数亿万年了,月亮从来没有埋怨过广寒宫的寂寞,也从来没有向谁诉说过心中的孤独.她似乎知道寂寞的苦痛,所以,一如既往地用她的光为我们照亮黑夜,为我们排解寂寞.不是吗?是月亮让李白在孤独中找到了自己的知音,他大胆地“举杯邀明月,对影成三人”,狂放地“我歌月徘徊,我舞影零乱”,月亮在李白的心中成了可以永远结游的朋友.月亮也似乎懂得那些游子的心,所以她总是用她的圆祈盼人间团圆和美满.她总是希望每一个游子能够平平安安回家,总是祝福所有的有情人能够成为一生一世相亲相爱的眷属,总是盼望每一个家庭能够和和睦睦美美好好.除此之外,她还为我们带来许多浪漫的诗意,装点我们的家园和生活,让我们一代一代在这诗意的家园中生生息息.据说,在月明之夜,那些小偷和其他不良分子,其犯罪的概率都小了许多.由此看来,明洁而光辉的月亮是在劝化人们从善,是在把友爱、道德和人性洒向人间.是的,这就是月亮,她在广寒宫忍受着永恒的寂寞,却总是把美好与祝福呈献给我们.月亮是很大度的,很高尚的.她从不计较和埋怨,始终洁白、纯净、无瑕地高悬在天空中,给予我们无声的启示与祝愿.也许,这样的月亮才叫做月亮,而不是随便叫做一颗什么星星.也许正是因为这样,她才值得我们前赴后继地去仰望、去等待、去盼望,甚至去呼唤……然而,月亮又似乎根本就不在意这些,她独自悬挂于天空,不因为众星捧月而圆,不因为众人遥望而亮.她就是她,寂寞地悬挂于天空,孤独地洁白于天空.她不会因为什么而改变,更不会因为什么而消失.
在数亿万年的寂寞中,她银色的 圆,是太阳神奖励给她的一枚勋章! 第三篇：议论文月亮为什么老跟着我
床前明月光,疑是地上霜.举头望明月,低头思故乡.大家都知道这是写思乡的古诗,是借月亮来抒情的!但看到月亮,大家是不是想问：月亮一到中秋就像个圆盘!我们在一边走一边望月亮的时候,月亮为什么像个小姑娘一跟着我呢?对!我们带着问题走进这月亮的故事吧!
晚上我们踏着,轻快的步伐,向景色宜人的湖边走去!在望着那一望无际的草坪上面镶嵌着一颗黄宝石,那就是月亮!望着天空一边走,月亮像个淘气的小姑娘跟着我!我想甩掉它,立刻躲到了房屋后,不见它那圆嘟嘟的身影,走出了屋后,他又追上了我,我跑呀跑!它紧追着我不放!我向着前面的妈妈喊：“救命!妈妈!月亮食人怪要吃我!救命……”妈妈循着我那害怕的声音说道：“月亮婆婆是不会吃人的!”听到这我刹住了脚步说：为什么?他老跟着我!”妈妈用那慈祥的声音说：“宝贝别害怕!让妈妈告诉你为什么月亮婆婆爱跟着你!”
“月球离我们很远,我们边走边看月球的时候,月球相对于我们的视角和大小明暗都没有变化,因此我们的主观感觉就是月亮相对于我们是不动的,也就是月亮在跟着我们走. ”妈妈说,“你再想一想,汽车车子开动,看看远处的山是不是好像在跟着我们跑呢?哈!真是这样啊!山可是不会跑的,那是为什么呢?那是因为路边的树木、电杆离我们很近,它们会从我们身边一闪而过,可远处的山呢~由于同较高而且离我们较远,我们走过一大段路始终都能看到它,这样一来“一闪而过”的树木和“始终能见”的远山,形成了反差,让我们有了一个远山也在跟着我们“跑”的错觉.”
那最后说月亮,月亮高高挂天上,它高不高啊?它给我们造成的错觉就更明显了,我们走着,走着,走了很远,抬头还能看到月亮,边看边走?脚下的道路、身边的大树、高楼的移动都能和月亮的“不动”形成鲜明的对照.
原来是这样!我望着天走着!月亮婆婆看着我!其实月亮没有动!科学理论真有趣! 晚饭后,我们一家人出门散步.虽然报纸上说因为台风的缘故,中秋之夜难见明月,我还是忍不住抬头,在云雾层层中寻觅月亮的影子.终于,在重重雾霭背后,我看到了月亮藏匿的身影,在朦胧中若隐若现,像袅娜的少女闪躲着身姿,让我惊叹它的美.可环顾四周,路人行色匆忙,全然忽视了空中的一轮明月.唉!中秋夜,这个属于月亮的夜晚,却少有赏月的人,月亮,一定很寂寞吧.但月亮的孤寂又岂止是今天,在这所谓的大城市中,即使天天有明月,人们能看得到吗?偶尔看见远远天空上的一丸灰白,它暗淡于无数路灯之中,磨损于各种噪音之中,消逝在从林般拔地而起的水泥高楼之间.而匆忙的路人们各自奔波于繁华的街头,或低头看表,或从车窗中张头出去,探看拥堵的路况.又有谁会抬头寻找夜空中这一轮被忽视的明月.月亮被城市冷落着,丢弃在五光十色的垃圾里.注目与回望都是欣赏,无视就是种让人锥心般疼痛的否定.回首中华民族上下五千年的文明,人们对月亮的认知从“嫦娥奔月”的传说到“举头望明月,低头思故乡”的乡愁；从诗圣杜甫的“露从今夜白,月是故乡明.”到东坡居士的“但愿人长久,千里共婵娟.”月亮给了古人太多的遐思与神往.但当1969年,在月球上第一次有了人类的脚印.这是人类对月球认知的分水岭,从此,关于月亮的神话将不再有新的演绎.人们研究的也不再是美丽的广寒宫,伐桂的吴刚,而是如何利用月球上的资源,开发月球,来造福自己.月球的神秘不复存在,对月亮的情感也在路边闪烁的霓虹灯中渐行渐远.我抬着头,伫立者,和月亮孤独地对望着.冷冷的月光,像月亮的感伤,向我袭来求丶高一物理《力的分解》这个课题的 研究论文今天做了一个物理实验丶具体操作 本人记不清了（- - 实验的时候丶没注意听）和下面那个插图丶差不多这个论文丶本来是要求1000字以上的 _百度作业帮
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求丶高一物理《力的分解》这个课题的 研究论文今天做了一个物理实验丶具体操作 本人记不清了（- - 实验的时候丶没注意听）和下面那个插图丶差不多这个论文丶本来是要求1000字以上的 但是丶打1000个字 太麻烦各位了所以麻烦丶把大的提纲 给我就可以了：（1）问题提出（2）研究过程（3）成效分析（4）问题思考（5）得出结论知道的丶朋友 我明天就要交的啊 3Q~
1.提出问题2.分析问题【把已知条件和图分析透彻】3.得出初步的结论4.论证结论的正确性5.得出最终的结论【正确的】6.反思和总结【把在本题中所遇到的问题和不解提出来,或记录下来】
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现在高中就搞这些东西啊。。无语啊
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