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基于Virtools的塔式起重机操作模拟培训系统
【摘要】：随着建筑业的高速发展,高层建筑的日益增多,塔式起重机(简称塔机)因其回转臂长、结构轻巧、安装、拆卸以及运输方便,成为建筑业不可或缺的机械。但是,日益增长的塔机需求与其相对薄弱的培训工作不相适应,导致塔机事故频发。塔机作业人员属于特种作业人员,必须经过严格的培训,考核合格后持证上岗。传统的培训方式培训周期较长、资源浪费严重且安全性差,培训工作不到位,给安全生产埋下了隐患。应用虚拟现实技术开发的塔机模拟培训系统经济、安全、高效且不受时间、气候、场地的限制,既可以规范操作人员行为又能提高企业效益,具有广阔的应用前景。
本文首先对虚拟现实技术进行了简要介绍,分析了基于虚拟现实技术实现的模拟培训系统的特点、要求以及关键技术,从而确定了本系统基于VC.NET集成平台,采用软件3DS MAX创建系统几何模型、Virtools软件进行模型驱动的开发方案。然后,根据塔机培训、考核的实际需求,对本系统进行功能设计、体系结构设计。按照三维实体建模、运动仿真建模、物理仿真建模、仿真效果优化的顺序,完成了塔机模拟培训系统的研究和设计开发。在系统开发过程中,采取模块化的开发方式,将整个系统按照功能划分为基本运动模块、物理仿真模块、考核评价模块、场景效果模块等子系统分别实现。
其中,利用虚拟现实平台Virtools进行运动仿真建模和物理仿真建模是本文的重点。运动仿真建模的关键在于模拟塔机操作过程中各运动部件的实际运动规律以提高系统的真实性；物理仿真建模主要利用Virtools Physics Pack建立吊物偏摆模型,并采用虚拟样机分析软件ADAMS对该模型进行分析、验证,从而更好地实现了对塔机运动过程中吊物偏摆的模拟。
【关键词】：
【学位授予单位】：山东大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2011【分类号】：TP391.9;TU61【目录】：
摘要9-10Abstract10-12第1章 绪论12-18 1.1 研究的目的及意义12-13 1.2 国内外起重设备模拟培训系统研究状况13-15 1.3 本文主要内容15-18第2章 系统总体方案设计18-30 2.1 虚拟现实概述18-22
2.1.1 虚拟现实技术18
2.1.2 虚拟现实技术的特征18-19
2.1.3 虚拟现实技术的发展19-20
2.1.4 虚拟现实系统的分类20-22 2.2 系统总体方案设计22-29
2.2.1 系统功能需求23
2.2.2 系统技术路线23-26
2.2.3 系统的总体框架26-29 2.3 本章小结29-30第3章 系统关键技术研究30-44 3.1 三维场景构建30-33 3.2 场景优化33-36 3.3 运动过程仿真36-38 3.4 摆动模拟38-39 3.5 碰撞管理39-40 3.6 粒子系统40-41 3.7 本章小结41-44第4章 吊物摆动模型的运动学分析44-80 4.1 ADAMS简介44-45 4.2 钢丝绳建模45-50
4.2.1 Bushing连接45-47
4.2.2 刚性杆模型可行性分析47-50 4.3 塔机运动过程中吊物摆动的分析50-79
4.3.1 ADAMS摆动分析50-59
4.3.2 ADAMS摆动模型与Virtools摆动模型对比59-79 4.4 本章小结79-80第5章 系统关键功能的实现80-100 5.1 塔机基本运动控制80-83 5.2 摄像机的控制83-85 5.3 吊物偏摆的模拟85-86 5.4 考核评价86-92 5.5 安全限位装置92-94 5.6 声响效果94-95 5.7 系统效果95-97 5.8 本章小结97-100结论100-102参考文献102-106致谢106-107学位论文评阅及答辩情祝表107
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08-12-19 & 发布
这类主题的文章在网上很难找。求人不如求己。 以“做一项焊接工艺评定”为核心，从一些大锅炉厂的焊接实验室要一份评定记录稍做修改即可。 第二个方法：抓紧时间购买几本《焊接技术》杂志。那里全是焊接论文，自己模仿着写吧，这样应该更快捷些。
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从繁荣走向衰退和萧条，往往伴随着金融危机和经济危机。正如19世纪法国经济学家朱格拉所言，“萧条的唯一原因就是繁荣”。　　由于观察尺度和观察角度不同，自19世纪中叶以来，经济学家提出了不同事件跨度和类型的经济周期理论，其中影响比较大的有：基钦周期(短周期)、朱格拉周期(中周期)、康德拉季耶夫周期(长周期或长波)、库兹涅茨周期(长周期)、熊彼特周期(创新周期)等。对经济周期的解释大致分为外因论和内因论。外因论认为，周期源于经济体系之外的因素——太阳黑子、战争、革命、选举、金矿或新资源的发现、科学突破或技术创新等等。内因论认为，周期源于经济体系内部——收入、成本、投资在市场机制作用下的必然现象。当然，造成经济周期的原因必定是多重的、复杂的，因而很难从一个角度去解释经济周期。　　《逃不开的经济周期》的作者拉斯·特维德曾对历史上各种经济周期做了总结，他认为基钦周期是典型存货周期，平均4.5年，振幅相当有规律性；下降阶段平均为6至9个月，振幅有限。许多类似的下降并不会演变为经济衰退，只有使经济增长周期处于低迷。朱格拉周期是典型的资本性支出周期，平均9年，频率受创新、贸易自由化等因素的影响而有变化；典型的衰退期会持续2至2.5年，振幅可能较大。库兹涅茨周期是典型房地产周期，平均18年，频率有变化且受利率结构化趋势的影响；典型的衰退期会持续3－3.5年，振幅大。一般来讲，在房地产开始兴盛后的15至16年时，市场疯狂动力衰竭，严重过剩，供给超过需求，通货膨胀也很高，央行则提高利率控制局面，房地产市场陷入停顿，而后便是崩溃。由此，债务紧缩、银行危机、经济危机。一个经济周期大约经历了四个存货周期、两个资本性支出周期和一个房地产周期。　　不妨以本次全球性金融危机做个类比。如果按照拉斯·特维德的说法，把本次危机全面爆发的时间向前推18年左右，就会得出一个可怕的结论：18年左右的房地产周期基本成立。因为上世纪八十年代末九十年代初，西方主要经济大国发生了大规模危机，股市、楼市泡沫破灭。1987年，由于经济发展前景的不断恶化以及中东局势的不断紧张，华尔街出现崩溃，全世界的市场均出现暴跌，危机直到1992年才得到缓和。而日本经历了股市和楼市泡沫破灭之后，滑了“失去的十年”。中国在同期也经历了一轮高通胀、高增长时期。而从20世纪80年代末90年代初往前推18年，大致是历史上的石油危机时期。　　从这个角度看，本次美国爆发的金融危机只是经济周期从繁荣向衰退的转换，与历史上的金融危机没有什么太多不同。早在两三年前，我们就预计会爆发金融危机，只不过没有想到发生在了美国，而且范围如此之大，影响如此之深远。中国自改革开放以来已经历过西方世界爆发大规模金融危机的考验，事实证明，只要采取的方法得当，我们是可以很好地应对金融危机带来我们的冲击的。　　金德尔伯格曾说，研究金融危机的核心问题，是投机究竟是市场稳定因素还是不稳定因素——换句话说，市场是否总是理性的。传统的周期理论认为金融因素不会对真实经济产生实质性的影响，强调实物因素在经济周期生成和传导中的作用。然而，历次货币危机和金融危机证明，金融因素对经济周期运行的影响十分显著，历史上著名的案例比比皆是。如荷兰的郁金香泡沫、英国的南海泡沫以及我们经历过的亚洲金融危机和本次全球性金融危机。　　国际货币体系对经济周期和金融危机的发生频率具有决定性的作用。以1971年美元与黄金(209,1.79,0.87%)脱钩为界，在此之前，由于实行的是金本位或黄金——美元本位，世界经济的信用体系以黄金为标准或受到黄金制约，金融危机发生的频率要远远小于1971年之后。　　1971之后，世界经济的信用体系失去约束，纸币本位下美元的泛滥成为常态，美国货币政策的变化很容易导致或加剧危机。比如，美国加息周期当中，由于大量资本从非美国市场流向美国，一些新兴发展中国家就很容易爆发金融危机。加之经济和金融全球化的大背景，此后的金融危机既有经济周期转换的因素，也有金融系统本身的因素，金融危机发生的频率加快，也加速了经济周期的转换。　　从危机的性质和持续时间来看，如果由单纯的投机泡沫引发的危机，经济重新恢复所需的时间较短。如果投机泡沫引发金融系统危机，经济恢复需要数年时间。如果货币危机、金融危机和经济危机交织在一起，则经济恢复需要的时间更长。　　布雷顿森林体系崩溃以后，金融危机的发生成为常态，美元本位制下金融危机的轮回也几乎不可避免的。十七八年来一次大危机，七八年来一次中危机，三四年来一次小危机。这就如同全球气候变化，人类无法遏制气候变化的趋势，只能设法减缓和适应。金融危机也是如此，我们无法阻止其发生，只能尽量做好准备，以便在危机来临时，减少损失，并适应危机时期的生活。
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浅析建筑工程电焊作业的安全管理按照建筑施工中易发生伤亡事故的主要环节、部位和工艺等要素,我们常常将安全检查工作共分成安全管理、文明施工、脚手架、基坑支护与模板工程、三宝四口防护、施工用电、物料提升机与外用电梯、塔吊、起重吊装和施工机具等十个项目来检查,而在这十项监督检查工作中,我们不难看出施工用电的安全检查工作是唯一贯串整个施工阶段,不管是在施工准备阶段还是基础主体阶段,就连装饰和竣工扫尾阶段也与其密不可分,施工用电的安全检查工作中的重要性由此可见。在施工用电工作中,电焊焊接作业应用广泛。进行电焊作业的工人与有害气体,金属蒸汽和粉尘、弧光辐射、高频电磁场、噪声和射线等接触,对自身和他人的健康和安全有极大的危害,如果在设备或操作上存在问题,就可能引起灼伤、火灾、爆炸、触电、中毒等事故。不仅危害电焊作业人员和其他施工人员的生命安全和身体健康,而且还会使生产单位和国家财产遭受重大损失。综观近年施工现场的安全事故,较多的触电事故发生在电焊作业过程,如何来加强移动型电焊机的安全防护、完善作业人员的安全管理应该也必须是当前安全监督工作的重点之一。因此认真仔细地剖析电焊作业所带来的隐患迫在眉睫,下面我们就其电弧焊的特点、不安全隐患、事故成因、安全操作管理这四个方面来展开。一、电弧焊的特点1.电弧的特点电焊是利用电能转换为热能对金属进行加热焊接的方法,电弧焊是熔化焊的一种,它是利用电弧热,将沿焊缝间隙运动的焊条前端和工件局部熔化,形成的焊缝连接。电弧是在焊条与工件两极之间气体介质中的连续放电现象,也是气体导电的形式之一。气体导电现象是在外界高压电场的作用下,使气体“电离”而形成的。电弧放电时,电流可达几百安培以上,但电压并不高只有几十伏。电弧产生大量热能,温度可高达8000℃,与此同时,发出强烈的可见光及紫外线、红外线等辐射线。2.电焊机的特点电焊机是电弧的电源,必须满足引弧的要求及电弧稳定的燃烧以及能方便地调节电流大小等特点。电源的输出电压与电流的关系称为“外特性”。电焊机外特性曲线为陡降型,即电流为零时,空载电压为60~80V,只要电弧引燃有电流存在,则电压就会迅速下降,只要改变电焊机处特性曲线的分布,就能达到调节焊接电流的目的,以满足焊接不同厚度和不同材质的工件要求。二、不安全隐患1.触电焊工接触电的机会较多,经常要带电作业,如更换焊条、接触焊件、焊枪、焊钳、接触工件(尤其在管道、容器内作业)与焊接电缆等等,还有调节电流和换焊条等经常性的带电作业,有的要站在焊件上操作,有的还要在潮湿的地下室或基坑中施焊,可以说电就在焊工的手上、脚上及周围,若电气发生故障或违犯操作规程者有可能造成触电事故。而围绕着作业人员周围的外部现状又是如何,让我们来看看其隐患之所在:1)为了达到输入电缆直径要求,施工现场电焊机的进线常由四芯电缆组合成两根(相线),缺保护零线(PE线)。2)电焊使用不当,火花飞溅若同脚手片等易燃品接触会发生火灾。3)短路或超负荷工作会引起电气火灾。4)电焊高处操作较多,除直接从高处坠落的危险外,还可能发生触电失控,从高处坠落的二次事故。2.尘毒焊条及焊件在电弧高温下,将会发生蒸发、凝结和气化,随之产生大量烟尘及臭氧、氮氢化物等有害烟尘和有毒气体,若作业环境通风条件差,长期工作易使人中毒。3.辐射电弧光中的紫外线、红外线等辐射,若不注意防护会引起眼睛和皮肤伤害。4.火灾电弧焊过程中,因焊弧的高温以及焊机和线路发生路障,线路老、超负荷工作,电缆接头过热引起电火花和高温以及溶渣飞溅等都构成危险火源,当附近有易燃易爆物品时,将会引起火灾和爆炸事故。三、事故成因1.触电事故电流对人体的伤害主要是电击和电伤。电击是指电流通过人体内部,破坏心脏、肺部及神经系统的伤害;电伤是指电流的热效应、化学效应或机械效应对人体的伤害,其中主要是间接或直接的电弧烧伤:通常所说的触电事故是指电击而言,绝大多数的触电死亡事故是由电击造成的。焊接过程中的触电事故发生原因有多种多样,概括来说主要有直接触电和间接触电两种:1)直接触电事故的原因:①换焊条和操作时,手或身体某部位接触焊条、焊钳等带电部位,在此同时脚或身体其他部位对地面和金属构件之间又无绝缘防护措施,特别是在钢筋作业面上或金属构件上,身体大量出汗或在水潭、阴雨潮湿的地方焊接时,容易发生触电事故;②在接线或调节焊接设备时,手或身体某部位碰到接线桩、极板等带电体而触电。2)间接触电事故原因①焊接设备外壳漏电,人体接触设备外壳而触电:②焊接变压器一次绕组与二次绕组间绝缘损坏时,变压器反接或错接高压电源时,手或身体某部位触及二次回路的裸导体;⑧作业中触及绝缘破损的电缆、配电箱内破损的开关电器等;④由于利用金属结构或其他金属物体搭接作为焊接回路而发生触电事故;2.火灾事故电焊作业现场未与易燃物品作严格隔离,防护措施不到位、监护和旁站不到位。1)在施焊部位的四周或下方为脚手片、冷却塔:虽作隔离,但不能阻止电焊火花四溅。尤其是夏季高温季节,施焊前未对脚手片浇水淋湿的情况下冒然作业;对可移位(搬动)的易燃物品,不作搬迁。2)不认真履行动用明火审批制度,对施工现场高处施焊或可直接危及火灾的作业现场不落实安全监护人。安全操作和管理为了保护操作工人自身以及他人安全,我们必须做到以下几点:1)对电焊机安装要求①电焊机运到现场或在使用之前,应由主管部门验收合格,露天放置应稳固并有防雨措施,每台电焊机有专用的开关箱和一机一闸控制,接线及接地工作应由电工完成。②应采用自动开关控制,不能使用手动开关(如胶盖闸刀开关)。由于电焊机一般容量比较大,而手动开关的灭弧能力差,接通和断开电源速度慢,容易发生弧光和相间短路故障,所以规范规定,动力线路大于5.5kW时,应使用自动开关控制。③交流电焊机除应在开关箱内装设一次侧漏电保护器以外,还应在二次侧装设触电保护器。④交流弧焊机一次侧电源线必须绝缘良好,不得随地拖拉,长度应不大于5m,进线处必须设置防护罩。因为一次线相对二次线来讲,电压高、危险性大,所以应当控制其长度尽量短,不拖地,并加防护套管,防止钢筋等金属挂、砸、压等发生事故。若必须加长时,应架设高度在2.5m以上,并固定牢靠。同时要求线路与电焊机接线柱连接牢固,其上部应有防护罩,防止意外损伤及触电。⑤焊机二次接线宜采用YHS型橡坡护套铜芯多股软电缆,电缆的长度应不大于30m。⑥焊接工作前,应首先检查焊机和工具是否完好和安全可靠,如焊钳和焊接电缆的绝缘是否有破损的地方,焊机的外壳应做保护接地或接零和焊机的各接线点接触是否良好,严禁未进行安全检查就开始操作。⑦为了防止高压(一次测)窜入低压(二次侧)造成危害,交流焊机二次侧应当接地或接零。2)建筑施工电焊机安全操作为了消除电焊机的不安全因素和避免触电事故的发生,焊工应按下列几点要求操作电焊机。①作业人员电焊作业属于特种作业,作业人员必须经专业安全技术培训,考试合格,持《特种作业操作证》方准上岗独立操作。必须按规定穿戴防护工作服、防护手套和绝缘鞋,还应保持作业场地干燥和清洁。②电焊钳使用合格电焊钳。能牢固地夹紧焊条,与电缆线连接可靠,这是保持焊钳不异常发热的关键。焊钳要有良好的绝缘性能,禁止使用自制简易焊钳。③焊接电缆焊机输入侧电缆应采用三芯电缆(mm2),线径符合规定。资料来源：
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电焊机的安全使用摘要：简述电焊机的类型特点并介绍电焊机在使用过程中应注意的安全要求及相应的措施。关键词：电焊机；安全；电击；绝缘；电压常用的电焊机有弧焊整流器、逆变式焊接电源、晶体管弧焊电源和弧焊变压器等类型，前三种均采用电力电子技术，具有节能高效的优点；弧焊变压器具有廉价、耐用、易维修的特点，因而是最常用的一种电焊机，它是一种结构特殊的工频降压变压器，可将电网380V或220V的电压变为空载电压60~90V及工作电压30V左右，电流调节范围约50~500A。无论何种类型的电焊机，其一次电压是危险的，其二次电压也超过了安全电压范围，故仍然不可掉以轻心。以下介绍电焊机的安全使用要求。1．保证电焊机在使用时的温、湿度条件。一般温度为－25~40℃（环境温度在25℃时，相对湿度＜90%）。如果使用环境的气温和湿度比较特殊，应选用符合环境要求的特殊性能的电焊机。2．电焊机必须平稳地安放于干燥且通风良好的场所，对装有排风扇进行通风冷却的电焊机，接线时要保证风扇的转向正确，通风窗与外界物体的间距应＞300mm，以利于内部热量的顺利排出；要避免各种粉尘和有害气体的侵蚀；防止剧烈振动和碰撞；安放于室外的电焊机要注意清洁、防潮并设有防雨雪装置。3．电焊机所有外露带电部分必须设有完善的隔离防护装置，以防人员或其他导电物体与之相碰触。4．电焊机电源线截面积应充足、绝缘性能要好，性能应符合现行国家标准GB5013的要求。一般选用耐压为交流500V的电缆，对单芯铜电线，选择电流密度为5~10A/mm2的导线截面；多芯电缆或长度较大（＞30m）时，选择电流密度为3~6A/mm2的导线截面。电源线应沿墙或立柱用瓷瓶布设，严禁将线缆拖置于工作现场的地面或设备器材上。5．电焊机的金属外壳和二次绕组与焊件相接的一端必须共同接地或接零，若电源系统为三相四线制（TN-C系统），应接到PEN线上；若为三相五线制（TN-S系统），应接到PE线上；若为TN-C-S系统，则必须接到保护线PE上；对于不接地的三相制，则应接到专用的人工接地装置或自然接地体上，但要求接地电阻＜4Ω。接地线宜选用整根的、截面积＞6mm2的铜芯绝缘导线，不得使用铁质、铝质等线材或裸导线。6．每台电焊机均应由可见分断点的低压断路器、铁壳开关或刀闸开关单独进行控制，不得使用瓷插式熔断器代作电源开关，严禁把两台以上的电焊机并接在一个电源开关上。7．合理选用保险丝的规格，其额定电流Ier应略大于电焊机输入电流（一次电流）Iir，一般取Ier=1.1Iir。对于弧焊整流器等大功率整流器件的过载保护，宜选用专门的快速熔断器，并按照整流器件额定电流的1.57倍来选取保险丝。保险丝必须压接得牢固可靠，并清除压接固定面或压接螺钉产生的锈迹，若过于氧化或滑丝时，应予以更换。严禁使用铁丝、铝丝等金属体代替保险丝。8．为防止电焊机空载电压造成的电击事故，最好能安装空载自动断电保护装置（即熄弧断电装置），使电焊机空载状态下的输出电压被限定在安全电压的范围之内，给更换焊条、整理焊件等工作创造安全的条件。9．为进一步消除电焊机一次回路及故障时外壳与二次回路对人员造成的电击伤害，应在其电源端安装适合该电焊机的剩余电流动作保护器，其额定漏电动作电流应＜15mA，额定漏电动作时间应＜0.1s，还应对其定期进行动作试验，通常应每班试跳一次。10．电焊机的额定工作电压要与配电装置的供电电压相适应。11．启动电焊机时，焊钳与焊件之间不能短路，即使是在暂停焊接的间隙，也不能把焊钳放在焊件上或电焊机上。此外，也不得在电焊机上放置任何物件和工具。12．电焊机应在铭牌规定的电流调节范围和暂载率下使用，不能超负荷运行及超量使用粗大的焊条长时间施焊，以防因过载运行而损坏其绝缘、缩短使用寿命，甚至造成烧毁。13．搬运电焊机或改接二次线路时，必须在切断电源之后方可进行。14．在使用中若发现电焊机的响声（如电磁噪声过大并伴有部件振动声）和温升异常，以及产生打火、冒烟、焦糊气味等现象，应断电停止工作，由专业电工对其进行检查修理。15．电焊机在安装或使用前必须检查其绝缘状况，各主要带电部分之间必须具有良好的绝缘性能。对于弧焊整流器、逆变式焊接电源和晶体管弧焊电源，其焊接回路、二次绕组对机壳的绝缘电阻应＞2.5MΩ；整流器、一次绕组对机壳的绝缘电阻应＞2.5MΩ；一次绕组和二次绕组之间的绝缘电阻应＞5MΩ；与一次、二次回路不相连接的控制回路与机架或其他各回路之间的绝缘电阻应＞2.5MΩ。对于弧焊变压器而言，通常要求供电电源回路对机壳的绝缘电阻最低应＞1MΩ；焊接回路对机壳的绝缘电阻最低应＞0.5MΩ；一次绕组和二次绕组之间的绝缘电阻最低应＞1MΩ。如果工作现场的空气湿度较大，对于上述各部分的绝缘电阻值要求还应适当提高。测量电焊机的绝缘电阻时，应使用500V的兆欧表，测量前必须先将硅整流器件或大功率晶体管用导线短接，防止此类半导体器件因过电压而击穿。16．电焊机供电电源线路和焊接电缆的绝缘要求分别为＞1MΩ和0.5MΩ（均采用500V兆欧表测量），如果是在对安全不利等环境条件较差的场所中使用，其绝缘要求还应适当提高。使用中若发现线缆的外皮绝缘层受到损伤，必须及时进行绝缘处理，严防触电等事故发生。17．电焊机除了日常检查外，还应定期检修和保养，通常每半年需进行一次例行检查保养，重点检测其绝缘状况及外接线端子、隔电防护部件是否完好无损，外壳接地固定螺钉与接地（零）线的连接应牢固可靠，接地线及接地电阻值均应符合安全要求。参考文献：[1]张应立，张莉．焊接安全与卫生技术[M]．北京：中国电力出版社，2003．[2]山西省电力公司．焊接与高处安全作业[M]．北京：中国电力出版社，2001．[3]邓开豪．焊接电工[M]．北京：化学工业出版社，2006．[4]北京市工伤及职业危害预防中心．焊工[M]．北京：机械工业出版社，2005．资料来源：
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