关于有关机器人的论文毕业论文绪论背景及意义

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2014-12-12 12:14 标签： 机器人技术论文
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室内智能清洁机器人控制系统设计.pdf114页
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室内智能清洁机器人控制系统设计
智能家庭清扫机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，
实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代了传统的人工清洁工作，具有
十分广阔的市场前景。
本文首先综述了家庭清扫机器人的国内外研究现状，在综合比较了国内外多种
典型产品的基础上，提出适合中低端用户使用的家庭清扫机器人整体设计方案。
智能家庭清扫机器人系统由清扫机器人和充电站组成。清扫机器人是实现智能
清扫的主体部分，本文介绍了清扫机器人的组成部分，并完成了硬件电路的实现。
考虑到存储、接口资源及可靠性能等，主控器选择了宏晶科技公司的STC89C52单
片机，所构成的单片机应用系统功能强、性价比高，完全满足控制功能的要求。然
后，详细设计了红外传感器，碰撞检测，电源模块、充电模块、键盘、液晶显示以
及各种电机控制等电路。在软件设计方面，采用C51语言编制了控制系统各部分的
软件，包括主控程序以及时钟设定、键盘中断服务、红外、碰撞传感器检测等子程
最后，综合设计结果制作了实验样机，进行实验研究。结果表明，所制作的清
洁机器人能够完成房间清扫工作，达到了预期的设计效果。
关键词：清洁机器人，智能控制，单片机系统
室内智能清洁机器人控制系统设计
Intelligent
technologies
technology
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通用上下料机器人控制系统设计_机械设计及其自动化毕业论文.doc53页
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ABSTRACT II
1.1 本课题研究背景的意义 1
1.2 国内外研究动态及发展趋势 1
1.3 本文的主要工作 2
机械手简介 3
机械手的分类 3
常见机械手分类 4
控制方案 9
系统控制器的选择 9
PLC的基本知识 10
PLC、电机选型 12
控制系统设计 17
硬件系统设计 17
软件系统设计 20
4.2.1梯形图编语 LD-Ladder Diagram 20
4.2.2控制流程图 21
4.2.3梯形图设计 22
参考文献 36
通用上下料机器人控制系统设计
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给可编程控制器PLC主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的通用上下料机械手可在空间内抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词: PLC;可编程控制器;机械手
GENERAL FEEDING ROBOT CONTROL SYSTEM DESIGN
Manipulator is a traditional industrial robot system task executing agency, is one of the key components of the robot. The mechanical structure of the manipulator with ball screw, slider, such Has ac motor, frequency converter, sensors, electrical and other electronic devices. This unit covers the programmable control technology, position control technology, testing technology, etc. Manipulator is introduced in this paper by PLC
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毕业设计（论文）-四自由度码垛机器人控制系统设计
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六自由度工业机器人标定设计（有全套图纸）.doc56页
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多移动机器人的协作、协调和路径规划研究硕士论文.pdf120页
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锻UD5C,兰量兰爨兰009釜161
博士学位论文
多移动机器人的协作、协调
和路径规划研究
研冗生姓名：
导师姓名：
费挝蝇熬援
申请学位级别―――监―二量一学科专业名称j蛰出墅垒皇撞越工握
论文提交日期』幽呈圭J生且―．且一论文答辩日 ∞―垫塑j■呈且―且一
学位授于单位―立―亩』生』L学位授予日期―――圭――巳―且一
替辩委员会主席
2005年10月
多机器人系统由多个机器人组成，它们相互协作完成任务或求解问题。多机器人忉、
作系统具有某些显著的特点，例如低成本、并行性和冗余性，从而可以大大提高系统的
效率，改善其柔性和鲁棒性，对加强国家的军事实力具有卜分重要的意义。
本文研究了多移动机器人编队运动过程中的若干重要问题，例如组成队形、保持队
形运动以及路径规划等。研究内容分为协作协调和路径规划两部分。
协作协调部分主要研究多移动机器人的协作策略与协调控制方法，包含以下三方面
内容。首先，从多移动机器人队形结构的角度，分折了机器人队形晌墒本特 I二，进而提
出了包含队形几何特征、机器人个体运动信息的队形模型，模型包含参照点选择方檠垌I
相对位姿参数两部分。在队形模型的基础上，研究了队列的整体行为 运动方式 以及
整体与个体之蒯的运动协调关系。其次，研究了适合编队运动的三层分布式控制框架和
基于行为的控制方法。对予向目标点运动子行为，设计了变增益控制方
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