基于机器视觉的AGV动态路径识别算法研究--《兰州交通大学》2011年硕士论文
基于机器视觉的AGV动态路径识别算法研究
【摘要】：随着工业自动化技术的发展,多功能立体化仓库的广泛应用,自动导引车(AGV)作为联系和调节柔性物流系统的枢纽,已经成为自动化连续作业的必备输送装置。为了提高视觉导航式AGV路径识别的实时性、准确性、适应性,更好的进行路径规划,实现灵活导航,本文采用图像处理技术,在动态环境中,根据序列图像相邻帧之间的连续性对路径中的导航线、标识符以及障碍物分别进行检测和识别研究。
通过了解自动导引车国内外研究状况,分析和比较多种导引／导航方式的工作原理,阐述了视觉导航式AGV在应用领域中存在的优缺点,从而引出了本论文所要研究和解决的问题。
通过对摄像机系统的数学建模,包括坐标系的建立以及车道模型的分析,在图像预处理过程中,经过基于序列图像的灰度图像二值化处理后,对导航标示线边缘进行检测,获得了自动导引车在行驶过程中关于路径环境的动态信息。为了使自动导引车更准确地跟踪路径,研究了导航标示线的中心线检测算法,发现常规Hough变换提取导航中心线的算法实时性较差,因此研究基于预测的Hough变换算法对导航中心线进行提取。实验结果表明,改进的Hough变换算法提高了系统的实时性,并具有较好的检测效果。
针对视觉导航式AGV实际运行状况中单一的导航标示线提供给AGV的信息量匮乏这一缺点,为了使路径信息丰富,改善AGV系统的智能性,在对自动导引车工作现场环境的模拟分析的基础上,本文设计了两类简单且易于识别的导航标识符：控制标识符和数字标识符。采用图像投影的方法分别对这两类标识符确定感兴趣区域,依据标识符各自特征分别构造特征向量进行识别。实验表明,在有噪声的情况下,图像投影的方法能够提高标识符的识别率,并且具有较强的抗干扰能力和较好的鲁棒性。
为了满足AGV安全行驶的要求,对路径上的障碍物进行空间定位。对于序列图像中障碍物的检测与跟踪,是先从单帧图像中采用水平投影的方法检测出障碍物,然后通过特征融合,利用均值平移算法对障碍物进行跟踪,并使用检测与跟踪互动的策略来优化检测和跟踪流程；最后使用射影几何中交比不变这一性质,根据已知参数求取障碍物的空间位置参数,并进行误差修正。实验数据表明,检测与跟踪互动的机制能够提高障碍物检测的正确率,空间定位算法具有较高的准确性和实时性。
【关键词】：
【学位授予单位】：兰州交通大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2011【分类号】：TP391.41【目录】：
摘要4-5Abstract5-91 绪论9-17 1.1 论文的选题背景9-10 1.2 自动导引车国内外研究状况10-12
1.2.1 国外研究状况10-11
1.2.2 国内研究状况11-12 1.3 AGV导引/导航方式比较12-14 1.4 论文的主要研究内容14-172 导航标示线检测算法研究17-37 2.1 摄像机系统建模17-19
2.1.1 坐标系建立17-18
2.1.2 车道模型分析18-19 2.2 图像预处理19-24
2.2.1 彩色图像灰度化20-21
2.2.2 灰度图像平滑处理21-22
2.2.3 灰度图像二值化22-24
2.2.4 形态学修正24 2.3 导航标示线边缘检测算法24-27 2.4 导航中心线提取算法27-37
2.4.1 常规Hough变换28-31
2.4.2 基于预测的Hough变换算法31-373 导航标识符的设计与识别研究37-54 3.1 控制标识符的设计与识别37-41
3.1.1 基于投影的感兴趣区域的提取38-40
3.1.2 基于形状特征的控制标识符识别40-41 3.2 数字标识符的设计与识别41-46
3.2.1 数字符特征分析与提取42-43
3.2.2 基于统计特征的数字标识符识别43-46 3.3 标识符识别实验46-544 障碍物识别研究54-76 4.1 障碍物识别技术概述54-55 4.2 序列图像中障碍物的检测与跟踪55-62
4.2.1 基于投影的单帧图像中障碍物检测方法55-57
4.2.2 均值平移算法57-58
4.2.3 特征模型与特征融合58-60
4.2.4 检测与跟踪的互动策略60-62 4.3 基于射影几何的障碍物空间定位算法62-76
4.3.1 线性摄像机成像模型62-64
4.3.2 镜头像差模型64-65
4.3.3 透视投影中的交比不变性65-67
4.3.4 空间目标定位算法67-76结论76-78致谢78-79参考文献79-83攻读学位期间的研究成果83
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京公网安备74号绩效薪酬的分配形式对薪酬公平感的影响研究--《南京理工大学》2014年硕士论文
绩效薪酬的分配形式对薪酬公平感的影响研究
【摘要】：随着经济全球化和知识经济的发展,人力资本逐渐成为企业管理运作的核心,它是企业获得竞争优势和实现可持续发展的关键要素。在整个管理体系中,薪酬管理制度是留住人才的最有力的工具。员工在判断薪酬制度的公平性时都有自己的标准,基于绩效的薪酬支付已经成为主要的标准之一,它将员工的收入和绩效挂钩,改变了员工原有的心理契约,打破了“大锅饭”的传统分配思想,更加注重激励和公平。
结合公平理论、期望理论和人际互动理论,本研究探讨了个人绩效薪酬、集体绩效薪酬、绩效目标预期和任务互依度4个变量对薪酬公平感的作用。本文采用问卷调查法收集数据,首先使用内部一致性信度分析和验证性因子分析考察量表的可靠性和有效性,然后采用分层回归分析验证研究假设,考察个人绩效薪酬和集体绩效薪酬对薪酬公平感的作用机制。研究结果显示：(1)个人绩效薪酬和集体绩效薪酬均对薪酬公平感有显著的正向影响；(2)个人绩效薪酬对薪酬公平感的影响高于集体绩效薪酬；(3)绩效目标预期既能够部分中介个人绩效薪酬对薪酬公平感的正向影响,也能部分中介集体绩效薪酬对薪酬公平感的正向影响；(4)任务互依度显著负向调节个人绩效薪酬与薪酬公平感的关系,即当工作任务相互独立时,个人绩效薪酬对薪酬公平感的正向影响更大；而当工作任务相互依赖时,个人绩效薪酬对薪酬公平感的正向影响被削弱。任务互依度无法显著调节集体绩效薪酬与薪酬公平感的关系。
本文讨论了研究结果对薪酬管理实践的启示。首先,个人绩效薪酬和集体绩效薪酬均能够提高员工对薪酬公平的感知,二者并不是相互替代的关系,合理选择薪酬的组合模式可以降低薪酬支付的风险,提升员工的薪酬公平感；其次,对于采用以绩效为依据进行分配的组织来说,使员工对自己未来的绩效有掌控感非常重要,如此才能使员工对未来的报酬有明确预期,强化员工的薪酬公平感；再者,组织在进行薪酬设计和分配时,应将工作任务的相互依赖程度作为重要的考虑因素。在工作任务相对独立的行业中,组织应该尽力采用基于个人绩效的薪酬分配形式。
【关键词】：
【学位授予单位】：南京理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2014【分类号】：F272.92【目录】：
摘要5-6Abstract6-8目录8-10图表目录10-111 绪论11-16 1.1 研究背景11-12 1.2 研究目的和意义12-13 1.3 研究框架和方法13-162 文献综述16-31 2.1 绩效薪酬16-19
2.1.1 绩效薪酬的内涵16-18
2.1.2 绩效薪酬的效应研究18-19 2.2 薪酬公平19-25
2.2.1 薪酬公平感的理论回顾20
2.2.2 组织公平与薪酬公平的内涵20-23
2.2.3 薪酬公平感的影响因素23-25 2.3 绩效目标预期25-28
2.3.1 绩效目标预期的内涵25-26
2.3.2 绩效目标预期的影响因素26-28 2.4 任务互依度28-29
2.4.1 任务互依度的内涵28
2.4.2 任务互依度的影响因素28-29 2.5 有待研究的问题29-313 研究假设与研究设计31-37 3.1 绩效薪酬分配形式与薪酬公平感31 3.2 绩效目标预期的中介效应31-32 3.3 任务互依度的调节效应32-34 3.4 问卷设计34-374 数据处理与研究结果37-50 4.1 数据收集37-38
4.1.1 调查对象与取样方式37
4.1.2 样本特征分布37-38 4.2 量表的信度和效度分析38-40
4.2.1 量表的信度分析39-40
4.2.2 量表的效度分析40 4.3 描述性统计与相关分析40-41 4.4 分层回归分析41-48
4.4.1 绩效薪酬与薪酬公平感的回归分析41-43
4.4.2 绩效目标预期中介效应检验43-45
4.4.3 任务互依度调节效应检验45-48 4.5 研究结果48-505 讨论与启示50-56 5.1 研究讨论50-53
5.1.1 绩效薪酬与薪酬公平感50-51
5.1.2 绩效目标预期的中介效应51-52
5.1.3 任务互依度的调节效应52-53 5.2 研究启示53-566 结论与展望56-58 6.1 研究结论56 6.2 研究展望56-58致谢58-59参考文献59-64附录64-67
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京公网安备74号基于RFID技术的煤矿井下人员管理系统--《电子科技大学》2010年硕士论文
基于RFID技术的煤矿井下人员管理系统
【摘要】：二零零零年以来,煤炭能源工业在我国进入了快速发展期,煤炭需求量的增大,使大部分煤炭企业超负荷运营,导致煤炭企业事故频发,瓦斯泄漏、井下渗水、矿井冒顶等灾害事故随时都在威胁煤矿井工作人员的生命,因此如何快速、及时处理井下突发事件依然是矿井安全生产的重要环节。同时,由于煤矿井下地形非常复杂,在灾害性事故发生之后,快速、精准地了解井下工作人员的伤亡情况和位置,对于事故救援工作的开展具有着极为重要的意义。
本文研究一种实现煤矿井下人员定位管理系统的新兴技术和方法---射频身份识别(RFID)技术以及系统中的使用射频标识卡(定位卡)的具体设计。一套射频识别系统应当包含进行读写识别的读卡器和射频标识卡。由于煤矿井下工作环境的特殊性,设计建设的人员管理系统需要适应对井下人员管理的要求且符合井下人员工作使用流程,对井下人员和相关移动目标的活动信息识别应具备快速移动识别特性、多目标同时识别特性、远距离识别特性,且移动标识卡的体积要足够小、功耗要低、携带要方便,因此采用常规的射频识别技术不能满足煤矿井下人员管理系统的要求,必须融合RFID技术与其它相关技术才能达到井下人员管理应用要求。为了满足这个设计目标,我们在设计标识卡时融合了RFID技术与突发跳时扩频技术。
本文主要从以下几个方面介绍了我所作的这个系统,第一部分主要介绍了我所研究的这一方向的背景和国内外现状,以及我所做的研究的重要意义,第二部分主要介绍了相关的技术以及本系统实现的理论分析,包括RFID的技术特点,相关实现方法,如VC++、MFC、MSCOMM控件等；第三部分主要介绍本系统的整体设计思路,包括系统架构设计、系统工作原理,制定了由监控计算机,RS485,还有信息采集片组成的系统方案等；第四部分着重介绍了系统的硬件设计部分,主要介绍了电路设计,标识卡设计,标识卡控制电路是由MCU和RC振荡器组成的,晶体振荡器、2.45GHz射频收发集成电路及天线构成了定位卡射频收发电路,通过SPI总线MCU可以读写2.45GHz射频收发集成电路的数据。第五部分主要介绍了系统的软件设计部分,主要介绍了总线扩频技术以及标识卡主程序流程图等信息。第六部分主要介绍了本系统的实际应用以及与其他系统相比具有何等优势。第七部分主要总结了本系统的研究内容以及下一步要开展的主要工作。
【关键词】：
【学位授予单位】：电子科技大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2010【分类号】：TP391.44【目录】：
摘要4-6ABSTRACT6-10第一章 绪论10-16 1.1 研究背景及意义10-11 1.2 国内外研究现状及发展11-15 1.3 研究内容15-16第二章 系统实现的技术选择16-28 2.1 RFID技术特点16-18 2.2 相关软件技术选择18-27
2.2.1 VC++MFC优点18-20
2.2.2 嵌入式技术20-21
2.2.3 ARM技术21-22
2.2.4 操作系统的选择22-24
2.2.5 MSCOMM控件24-27 2.3 本章小结27-28第三章 系统整体设计28-35 3.1 系统组成28-29 3.2 系统功能29-32 3.3 系统设计32-34 3.4 本章小结34-35第四章 硬件系统的组成35-40 4.1 电路组成设计35-37
4.1.1 电路设计35-36
4.1.2 标识卡组成36-37 4.2 射频定位卡和监控分站读写器设计37-39 4.3 本章小结39-40第五章 软件系统设计40-46 5.1 总线扩频通信概述40-42 5.2 软件设计42-43
5.2.1 射频识别卡软件设计42
5.2.2 读写器软件设计42-43
5.2.3 上位机应用软件界面设计43 5.3 井下射频卡主通信设计与流程图43-45
5.3.1 主程序的设计流程图43-44
5.3.2 A/D转换器采集电池的流程图44-45 5.4 本章小结45-46第六章 系统应用与调试46-55 6.1 系统的具体应用46-47 6.2 测试与分析47-54
6.2.1 硬件测试与分析47-49
6.2.2 软件测试与分析49-54 6.3 本章小结54-55第七章 总结55-57 7.1 小结55-56 7.2 未来工作56-57致谢57-58参考文献58-60附录:系统实现部分代码60-62
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