求解逆位置逆运动学求解，怎么求

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-10-25 09:54 标签： 逆运动学求解 

相信很多搞机械臂的人都用过UR这款机械臂目前主流的正逆逆运动学求解是C++版本的，我早期写过一个Python版本的今天也贡献出来给大家，需要的可以直接获取想自己优化玳码的也可以自己优化，有问题的欢迎关注发私信或者关注微信公众号我会进行解释。感谢大家的支持




                            

                                                    

                                

  

    

      机械臂逆逆运动学求解是指在已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态如何计算一系列满足期望要求的关节角？该问题与机械臂正逆运动学求解互为逆问題
    

    

       为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工具坐标系{T}，可将这个问题分为两部分：首先进行坐标系变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标系{W}；然后应用逆逆运动学求解求关节角。
    

    

      操作臂的逆逆运动学求解解法：
    

    

      按照机械臂正逆运动学求解知识可以解出
    

    

      

        

          工具坐標系相对于基坐标系的变换矩阵
        

      

    

    

      由变换矩阵的含义可得到四个方程
    

    

      进行合适的代数变换，可以求解出cos θ2.
    

    

       对于实线表示的三角形利用余弦萣理求解θ2
    

    

       再用余弦定理，求出ψ
    

    

      平面内角度相加可以求得θ3.
    

  



                            

                                                

                    

                

            

            


            

                
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