垂直3R—3R机构的运动特点

内容提示:一类2自由度n-4R并联指向機构的运动学分析-论文

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采用微运动学原理和同构特性计算传统的3-PRR并联机构的微分Jacobian矩阵,以微分Jacobian矩阵为运动约束,以优化前后材料体积比为约束条件,以柔度最小化为优化目标构建3-PRR型全柔顺并联机构的SIMP優化模型,运用OptiStruct求解器求得3-PRR型全柔顺并联机构的最佳构型,并对最终的构型进行加工制造和实验测试.理论和实验研究表明:基于同...  

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