安川伺服驱动器说明书设定篇_伤城文章网
AC 伺服驱动器DC电源输入 Σ -V系列用户手册 设定篇旋转型伺服单元　SGDV 伺服电机　SGMMV设置操作概要 安装 接线和连接 试运行 （确认伺服电机动作） 故障诊断 参数一览1 2 3 4 5 6资料编号　SICP SA版权所有 ? 2013 株式会社 安川C 未经本公司的书面许可，禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。请事先务必阅读本手册对 DC 电源输入 Σ-V 系列伺服驱动器的安装、接线和连接以及伺服电机 单体的动作确认 （JOG 运行）进行说明。 进行基本设定时，请务必参照本手册，正确进行作业。 请妥善保管本手册，以便需要时可以随时查阅。 除本手册外，请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。? 本手册使用的基本术语如无特别说明，本手册使用以下术语。基本术语 伺服电机 伺服单元 伺服驱动器 伺服系统 模拟量型 脉冲型 M-II 型 M-III 型 含义 Σ-V mini 系列的 SGMMV 型伺服电机 DC 电源输入 Σ-V 系列的 SGDV 型伺服放大器 伺服电机与伺服放大器的配套 由伺服驱动器和上位装置以及外围设备配套而成的一套 完整的系统 伺服单元的接口规格为模拟量电压指令型 伺服单元的接口规格为脉冲序列指令型 伺服单元的接口规格为 MECHATROLINK-II 通信指令型 伺服单元的接口规格为 MECHATROLINK-III 通信指令型? 关于重要说明对于需要特别注意的说明，标示了以下符号。? 表示说明中特别重要的事项。也表示发出警报等，但还不至于造成装置 损坏的轻度注意事项。??iii? 本手册的书写规则在本手册中，取反信号名 （L 电平时有效的信号）通过在信号名前加 （/）来 表示。 ＜例＞ S-ON 书写为 /S-ON。? DC 电源输入 Σ-V 系列相关资料请根据使用目的，阅读所需的资料。资料名称 Σ-V 系列 综合产品样本 （资料编号 : KACP S） DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇 模拟量电压指令型? 脉冲序列指令型 / 旋转型 （资料编号 : SICP S） DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇 MECHATROLINK-II 通信指令型／旋转型 （资料编号 : SICP S） Σ-V 系列 用户手册 MECHATROLINK-II 指令篇 （资料编号 : SICP S） Σ-V 系列 用户手册 数字操作器 操作篇 （资料编号 : SICP S） Σ-V 系列 用户手册 MECHATROLINK-III 指令篇 （资料编号 : SICP S） DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇 MECHATROLINK-III 通信指令型／旋转型 （资料编号 : SICP S） 机型或 外围设备 的选型 想了解 额定值与 特性 进行系统 设计 进行柜内 安装与 接线 进行 试运行 进行试运 行和伺服 调整 进行维护 或检查{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{iv（续） 资料名称 AC 伺服电机 安全注意事项 （资料编号 : TOBP C） DC 电源输入 Σ-V 系列 AC 伺服单元 SGDV 安全注意事项 （资料编号 : TOBP C） Σ 系列 数字操作器 安全注意事项 （资料编号 : TOBP C） 机型或外 围设备的 选型 想了解额 定值与特 性 进行系统 设计 进行柜内 安装与接 线 进行试运 行 进行试运 行和伺服 调整 进行维护 或检查{{{{{{? 安全标识的说明本手册根据与安全有关的内容，使用了下列标记。有关安全标记的说明，均为 重要内容，请务必遵守。危险 注意表示错误使用时，将会引发危险情况，有可能导致人身伤亡。 表示错误使用时，将会引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害， 损坏设备。 另外，即使是 ?? 中说明的事项，根据具体情况，有时也可 能导致重大事故。禁止 强制表示禁止 （绝对不能做） 。例如严禁烟火时，表示为：表示强制 （必须做） 。例如接地时，表示为：v安全注意事项本节就产品的保管与搬运、安装、接线、运行、维护与检查、废弃等用户必须 遵守的重要事项进行说明。危险? 在伺服电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位。 否则会导致受伤。 ? 连接机械开始运行前，请确保可以随时紧急停止运行。 否则会导致受伤或机械损坏。 ? 请绝对不要触摸伺服单元内部。 否则会导致触电。 ? 在关闭电源后或进行耐电压测试后，请勿触摸端子。 否则会因残留电压而导致触电。 ? 请按与产品相应的用户手册中说明的步骤和指示进行试运行。 在将伺服电机安装在机械上的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械 损坏，有时还可能导致人身伤害事故。 ? 除了特殊用途以外，没有必要变更旋转圈数上限值。 无故改变该数据会导致危险。 ? 发生 “旋转圈数上限值不一致”警报时，请务必首先确认伺服单元的参数 Pn205 是否正确。 如果在参数值保持错误的状态下对旋转圈数上限值设定 （Fn013）进行操作， 则会将错误的值设定给编码器。此时虽然解除了警报，但位置检出会有很大偏 差，机械会移动到预计之外的位置，导致危险发生。 ? 因此，请勿在通电状态下拆下电缆、连接器类。 否则会导致触电。 ? 请勿损坏或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大力、放在重物下面或者被夹 具啮入。 否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。 ? 请绝对不要改造本产品。 否则会导致机械损坏、火灾，甚至造成人员受伤。 ? 请在机械侧安装制动装置以确保安全。 伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的制动装置，请勿将其用于制动。 否则会导致受伤。 ? 如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电，机械可能会突然再起动，因此 切勿靠近机械。请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全。 否则会导致受伤。 ? 伺服单元的接地端子 必须接地 （接地电阻为 100Ω以下） 。 否则会导致触电或火灾。 ? 非指定人员请勿进行安装、拆卸或修理。 否则会导致触电或受伤。vi? 保管和搬运注意? 请勿保管或安装在下述环境中。 否则会导致火灾、触电或机器损坏。 ? 阳光直射的场所 ? 环境温度超过保管、安装温度条件的场所 ? 相对湿度超过保管、安装湿度条件的场所 ? 温差大、结露的场所 ? 有腐蚀性气体、可燃性气体的场所 ? 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 ? 易溅上水、油及药品等的场所 ? 振动或冲击会传到主体的场所 ? 搬运电机时，请抓牢电机的底部，切勿持握电缆、电机轴或编码器。 否则会导致受伤或故障。 ? 请勿过多地将本产品堆积在一起。 （请根据指示。 ） 否则会导致受伤或故障。 ? 需要对包装用的木质材料 （含木框、胶合板、栈板）进行消毒、杀虫处理时， 请务必采用熏蒸以外的方法。 例： 热处理 （材料芯部温度 56°C 以上，处理时间在 30 分钟以上） 或在包装前对包装材料进行处理，而不要在包装后对整体进行处理。 使用经过熏蒸处理的木质材料包装电气产品 （单体或安装于机械上的产品） 时，包装材料所产生的气体和蒸气可能会对电子产品造成致命的损伤。尤其是 卤素类消毒剂 （氟、氯、溴、碘等）可能会对电容器内部造成腐蚀。? 安装注意? 请勿在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中以及易燃性气体的环境中和可燃 物的附近使用本产品。 否则会导致触电或火灾。 ? 请勿踩踏本产品或在产品上面放置重物。 否则会导致受伤或故障。 ? 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。 否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。 ? 请务必遵守安装方向的要求。 否则会导致故障。 ? 安装时，请确保伺服单元与控制柜内表面以及其他机器之间均保持规定的间 距。 否则会导致火灾或故障。 ? 请使产品免受打击。 否则会导致故障。vii? 接线注意? 请正确、可靠地进行接线。 否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。 ? 请勿在伺服单元的伺服电机连接端子 U、V、W 上连接工频电源。 否则会导致受伤或火灾。 ? 请牢固地连接主回路端子。 否则会引发火灾。 ? 请勿使伺服电机主回路电缆和输入输出信号电缆 / 编码器电缆使用同一套管， 也不要将其绑扎在一起。接线时，伺服电机主回路电缆与输入输出信号电缆 / 编码器电缆应距离 30cm 以上。 距离太近会导致误动作。 ? 输入输出信号电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。 ? 输入输出信号电缆的接线长度最长为 3m，伺服电机主回路电缆及编码器电缆 最长分别为 50m，电源电缆最长为 10m。 ? 请将电池安装在带电池单元的编码器电缆的电池单元上。 ? 即使关闭电源，伺服单元内也可能残留有电压。为防止触电，请勿触摸主回路 电源输入端子 / 控制电源输入端子。 请在确认放电后再进行接线和检查。 ? 对伺服单元的主回路端子进行接线时 , 请务必遵守下述注意事项。 ? 在包括主回路端子在内的整体接线作业未完成前，请勿将伺服单元的电源 置于 ON。 ? 请将电源输入用插头 / 电机连接用插头从伺服单元主体上拆下后再进行接 线。 ? 请勿接错主回路电源与控制电源的接线。 否则会导致破损等。 ? 请勿弄错输入电源的极性。 否则会导致破损等。 ? 请使用规定的电源电压。 否则会导致火灾或故障。 ? 使用时，请在规定的电压波动范围内供给输入电源。 否则会导致机器损坏。 ? 请安装断路器等安全装置以防止外部接线短路。 否则会引发火灾。 ? 在以下场所使用时，请采取适当的屏蔽措施。 ? 因静电等而产生干扰时 ? 产生强电场或强磁场的场所 ? 可能有放射线辐射的场所 ? 附近有电源线的场所 否则会导致机器损坏。viii? 接线 （续）注意? 连接电池时，请注意极性。 否则会导致电池、伺服单元及伺服电机损坏和爆炸。 ? 请由专业技术人员进行接线或检查作业。 ? DC24V/48V 电源应使用双重绝缘或强化绝缘的设备。 ? 因制动器回路的接线错误和施加不同电压而引起的伺服单元故障，可能会损坏 机械或导致人身事故。在进行接线和试运行时，请务必遵守本书中的注意事项 和规定步骤。 ? 请在考虑接地条件以及滤波器的漏电流等基础上，选择使用漏电检出器、漏电 断路器。详情请向滤波器生产厂家咨询。 ? 输出回路可能会因接线错误或施加异常高的电压而发生短路故障。 发生上述故障时，由于制动器不动作，因而可能会导致机械损坏或人身事故。 ? 如果对制动器信号 （/BK）的极性取反，并以正逻辑使用，则信号线断线时保 持制动器不会动作。不得不采用这种设定时，请务必进行动作确认，确保无安 全问题。 ? 请另行准备主回路用 AC/DC 电源与控制用 AC/DC 电源。 否则会导致故障。 ? 请勿在控制电源线路上连接负载波动较大的机器 （电机或螺线管等）或会发 生浪涌电压的机器 （开关等） 。 否则会导致内部元件老化或保险丝熔断。? 运行注意? 伺服电机与伺服单元请按照指定的组合使用。 否则会导致火灾或故障。 ? 为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行单独 （机械不与伺服电机的传动 轴连接的状态）试运行。 否则会导致受伤。 ? 试运行时，请确认保持制动器是否正确动作。另外，请确保即使发生信号线断 线等故障也不会危及安全。 ? 安装到机械上开始运行时，请预先设定与该机械相符的参数。 如果不进行设定而开始运行，则会导致机械失控或发生故障。 ? 请避免频繁 ON/OFF 电源。 ? 频繁地 ON/OFF 电源会导致伺服单元内的元件老化，因此请勿将其用于需要 频繁 ON/OFF 电源的用途。 ? 开始实际运行 （通常运行）后，ON/OFF 电源的时间间隔应在 1 小时以上。ix? 运行 （续）注意? JOG 运行 （Fn002） 、原点搜索运行 （Fn003） 、EasyFFT （Fn206）时，因正转 侧超程和反转侧超程而引起的紧急停止功能无效，敬请注意。 否则会导致机器损坏。 ? 在垂直轴上使用伺服电机时，请设置安全装置以免工件在警报、超程等状态下 掉落。另外，请在发生超程时进行通过零位固定停止的设定。 否则会导致工件在超程状态时掉落。 ? 在不使用免调整功能时，请务必设定正确的转动惯量比 （Pn103） 。 如果转动惯量比设定错误，则可能会引起机械振动。 ? 通电时或者电源刚刚切断时，伺服单元的散热片、伺服电机等可能会处于高温 状态，因此请不要触摸。 否则会导致烫伤。 ? 过度的参数调整和设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定，请绝对不要进 行这类操作。 否则会导致受伤或机械损坏。 ? 发生警报时，请在排除原因并确保安全后进行警报复位，重新开始运行。 否则会导致机器损坏、火灾或受伤。 ? 伺服电机自带保持制动器时，请勿将其用于制动。 否则会导致故障。 ? 运行中伺服不 OFF，主回路电源或控制电源 OFF 时，伺服电机的停止方法为自 由运行停止。 ? 如果在使用 SigmaWin+ 或数字操作器时进行与上位装置的通信，则可能会发生 警报 / 警告，敬请注意。 发生警报 / 警告时，可能会引起正在执行的处理中断和系统停止。? 维护与检查注意? 请勿拆卸伺服单元及伺服电机。 否则会导致触电或受伤。 ? 请勿在通电状态下改接线。 否则会导致触电或受伤。 ? 更换伺服单元时，请将要更换的伺服单元的参数拷贝到新的伺服单元，然后再 重新开始运行。 否则会导致机器损坏。x? 废弃注意? 本产品请按一般工业废弃物处置。? 一般注意事项请在使用时予以注意? 为了进行详细说明，本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。 在实际运行时，请务必按规定将外罩或安全防护盖安装到原来的位置，再根据 用户手册的说明进行运行。 ? 本手册中的插图为代表性图例，可能会与您收到的产品有所不同。 ? 因破损或遗失而需索取本手册时，请与本公司代理店或封底记载的最近的分公 司联系。联系时请告知资料编号。xi关于保证(1) 保证内容 ? 保修期限购买产品 （以下称为交付产品）的保修期限为向指定场所交付产品后满 1 年， 或是产品自本公司出厂后满 18 个月，以先到者为准。? 保修范围在上述保证期内，因本公司的责任而引起故障时，本公司将提供替代品或提供 免费修理。 因交付产品寿命到期而造成的故障以及易耗件、有寿命期限部件的更换不属于 保修对象。 此外，当故障原因符合下列情形之一时，不属于保修对象范围： 1. 在产品样本或说明书、另行签署的规格书规定外的、不适当条件或环境下 安装、使用时引发的故障。 2. 因交付产品以外的原因而引发的故障。 3. 因本公司以外的改造或修理而引发的故障。 4. 因将产品用于原本用途以外时引发的故障。 5. 因产品出厂时的科学、技术水平所无法预见的原因而引发的故障。 6. 其他天灾人祸等不属于本公司的原因而引发的故障。(2) 免责事项1. 因交付产品的故障而造成的损失及给客户带来的不便，本公司将不负任何 责任。 2. 对于可编程的本公司产品，本公司以外的人员进行的编程 （包含各种参 数的设定）以及因此而造成的后果，本公司概不负责。 3. 产品样本或说明书中记载的信息，旨在帮助客户购买符合用途的适当产 品。并不保证或承诺使用这些信息不会对本公司及第三方的知识产权或其 他权利造成侵权。 4. 因使用产品样本或说明书中记载的信息而对第三方的知识产权及其他权利 造成侵害时，本公司概不负责。(3) 确认正确的用途及使用条件1. 将本公司的产品与其他公司产品配套使用时，请客户确认适用的标准、应 遵守的法规或条例。 2. 请客户确认本公司产品与客户使用的系统、机械、装置的适用性。 3. 将产品用于以下用途时，请在与本公司协商的基础上决定使用与否。如果 可行，则应采用额定值、性能方面有余量的使用方法，或者采取万一发生 故障时能将风险降至最低的安全措施。xii?在室外使用或在有潜在化学污染、电气干扰的环境中使用，或者在产品样 本、手册中未介绍的条件和环境下使用时。 ?原子能控制设备、焚烧设备、铁路 / 航空 / 车辆设备、医疗器械、娱乐器 材及符合行政机构和个别行业限制的设备上使用时。 ?在可能危及人身、财产安全的系统、机械、装置上使用时。 ?在燃气、自来水、电气供应系统或 24 小时连续运行系统等要求有高度可 靠性的系统中使用时。 ?在其他属于上述各项的要求有高度安全性的系统中使用时。 4. 将本公司的产品用于可能会对人身或财产带来重大危险的用途时，请务必 通过危险警告或冗余设计，事先确认可确保必要的安全性，以及本公司产 品已进行了正确的配电设置。 5. 产品样本或说明书中记载的回路事例及其他应用事例仅供参考。请在确认 所用设备、装置的功能和安全性后再使用。 6. 请在彻底理解所有使用禁止事项和使用注意事项的基础上，正确使用本公 司产品，以免给第三方带来意外损失。(4) 规格的变更产品样本或手册中介绍的产品名称、规格、外观及附件等可能会因产品改良或 其他原因而变更，恕不另行通知。变更后，产品样本或手册的资料编号将更 新，并作为改订版发行。探讨或订购资料中介绍的产品时，请事先咨询销售窗 口。xiii符合 UL 标准与欧洲 EC 指令? 北美安全标准 （UL）型号 伺服 单元 伺服 电机 SGDV SGMMVUL* 标准 UL508C UL1004? Underwriters Laboratories Inc.? 欧洲 EC 指令型号 伺服 单元 伺服 电机低电压标准EMC 指令 EMI EMS EN61800-3 EN EN61800-3 ENSGDVEN55011 EN group 1 class A EN61800-3 IEC60034-1 IEC60034-5 IEC60034-8 IEC60034-9 EN55011 group 1 class A EN61800-3SGMMV（注） 由于伺服单元与伺服电机属于内部安装机器，因此必须进行用户机械方面的认证。xiv目录请事先务必阅读 . . . . . . . . 安全注意事项 . . . . . . . . . 关于保证 . . . . . . . . . . . 符合 UL 标准与欧洲 EC 指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii . . vi . xii . xiv1章 2章2.1设置操作概要 安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 . 2-2 . 2-3 . 2-4 . 2-5 . 2-5 . 2-5 . 2-6 . 2-6 . 2-7 . 2-8 . 2-8 . 2-9 2-10 2-10 2-11安装环境和适用标准 . . . . . . . . . . . 2.1.1 伺服电机的安装环境 . . . . . . . . . 2.1.2 伺服单元的安装环境 . . . . . . . . . 2.1.3 适用标准下的安装条件 . . . . . . . . 2.2 伺服电机的安装 . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 安装方向 . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 安装标准 . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 伺服电机与机械结合 . . . . . . . . . 2.2.4 保护构造 . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5 其他注意事项 . . . . . . . . . . . . 2.3 伺服单元的安装 . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 安装方向 . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 安装标准 . . . . . . . . . . . . . . 2.4 EMC 安装条件 . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 SGDV-???E21A 型 （M-III 通信指令型） 2.4.2 其他注意事项 . . . . . . . . . . . .3章3.1 3.2接线和连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 . 3-3 . 3-3 . 3-4 . 3-5 . 3-6 . 3-6 . 3-7 . 3-9接线时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 系统构成示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 SGDV-???E?1A 型 （模拟量电压指令型?脉冲序列指令型） 3.2.2 SGDV-???E11A 型 （M-II 通信指令型） . . . . . . . . . 3.2.3 SGDV-???E21A 型 （M-III 通信指令型） . . . . . . . . . 主回路的接线 . . . . . . . 3.3.1 主电路端子的名称及功能 3.3.2 伺服单元主回路电缆 . . 3.3.3 典型的主回路接线示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.34章4.1 4.2 4.3 4.4试运行 （确认伺服电机动作）试运行概要 . . . . . . . . . . . 试运行前的检查、确认事项 . . . . 通过数字操作器进行 JOG 运行 . . . 通过 SigmaWin+ 进行 JOG 运行 . . .. . . . . . . . . . . . . . . 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 . 4-3 . 4-6 . 4-9xv5章故障诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1. 5-2 . 5-2 . 5-5 5-16 5-16 5-17 5-195.1 显示警报时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 警报一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 警报的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . 5.2 显示警告时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 警告一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 警告的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . 5.3 可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施6章参数一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1. 6-2 . 6-2 . 6-4 6-356.1 辅助功能及参数一览 6.1.1 辅助功能一览 6.1.2 参数一览 . . 6.2 监视显示一览 . . .改版履历xvi第1章设置操作概要本章对 DC 电源输入 Σ-V 系列伺服驱动器的设置操作概要进行说明。1-1??????1第 1 章 设置操作概要本章对从设置到动作确认 （JOG 运行）的步骤进行说明。 操作时使用的工具包括数字操作器 （选购件） 、电脑支持工具 SigmaWin+ （选 购件） 。注意如果在使用 SigmaWin+ 或数字操作器时进行与上位装置的通信，则可能会发生警 报 / 警告，敬请注意。 发生警报 / 警告时，可能会引起正在执行的处理中断和系统停止。? 请务必阅读 “4.2 试运行前的检查、确认事项” 。 ? 仅模拟量电压指令型和脉冲序列指令型可使用数字操作器。??操作 安装伺服电机和伺服单元。 ↓ 进行 JOG 运行所需的接线和连接。 ↓ 进行伺服电机的 JOG 运行。 可使用以下工具之一进行操作。 ? 数字操作器 ? SigmaWin+本手册的参照章节 “第 2 章 安装”“第 3 章 接线和连接”“第 4 章 试运行 （确认伺服电机 动作） ” ●通过数字操作器进行试运行 → “4.3 通过数字操作器进行 JOG 运 行” ●通过 SigmaWin+ 进行试运行 → “4.4 通过 SigmaWin+ 进行 JOG 运 行”1-2第2章安装本章对伺服电机和伺服单元的安装进行说明。2.1 安装环境和适用标准2.1.1 2.1.2 2.1.3. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2伺服电机的安装环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 伺服单元的安装环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 适用标准下的安装条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42.2伺服电机的安装2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 2-5 2-6 2-6 2-7安装方向 . . . . . 安装标准 . . . . . 伺服电机与机械结合 保护构造 . . . . . 其他注意事项 . . .2.3伺服单元的安装2.3.1 2.3.2 2.4.1 2.4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8安装方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8 安装标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9 SGDV-???E21A 型 （M-III 通信指令型） . . . . . . . . . 2-10 其他注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-112.4 EMC 安装条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-102-1??2第 2 章 安装 2.1.1 伺服电机的安装环境2.12.1.1安装环境和适用标准伺服电机、伺服单元的安装环境和适用标准如下所示。伺服电机的安装环境? 使用环境温度 ? 环境湿度 ? 海拔高度 ? 抗振性?? ??0 ～ 40° C 80%RH 以下 （不得结露） 1,000m 以下 上下、左右、前后 3 个方向上的抗振性如下所示。电机型号 SGMMV 振动加速度 （以法兰面为标准） 49m/s2?? ???????????∈???? 抗冲击性 　　　　　 ? 安装场所 　　　　　 　　　　　以伺服电机的法兰面为标准，490m/s2 冲击次数：2 次 室内无腐蚀性和爆炸性气体的场所 通风良好，灰尘、垃圾以及湿气少的场所 便于检查和清扫的场所，不会强磁场的场所2-22.1安装环境和适用标准2.1.2伺服单元的安装环境? 使用环境温度 ? 环境湿度 ? 海拔高度 ? 抗振性 ? 抗冲击强度 ? 安装注意事项? 安装在控制柜中时 请考虑控制柜的大小、伺服单元的配置以及冷却方法，以防止伺服单元周围的 温度超过 55° C。详情请参照 “2.3 伺服单元的安装” 。 ? 安装在发热体附近时 请控制发热体热辐射和热对流引起的温度上升，以防止伺服单元周围的温度超 过 55° C。 ? 安装在振动源附近时 请在伺服单元的安装面上安装防振器具，以防止振动传递至伺服单元。 ? 安装在有腐性气体的场所时 请采取措施，防止腐蚀性气体进入。虽然腐蚀性气体造成的不良影响不会马上 出现，但会导致电子部件和接触器类机器的故障。 ? 其他 请勿安装在高温、潮湿的场所、有水滴或切削油飞溅的场所、环境气体中粉尘 或铁粉较多的场所、有放射线照射的场所。 ＜补充＞ 在未通电的状态下保管伺服单元时，请在下述温度和湿度环境中进行保管。 ?-20 ～ +85° C、90%RH 以下 （不得结露）0 ～ 55° C 90%RH 以下 （不得结露） 1,000m 以下 4.9m/s2 19.6m/s22-3??2第 2 章 安装 2.1.3 适用标准下的安装条件2.1.3适用标准下的安装条件适用标准 使用环境条件 UL508C EN55011 group 1 class A、EN、EN61800-3、EN 污染度 2 保护等级　IP10 UL 标准、低电压指令：必须满足 《DC 电源输入 Σ-V 系列 AC 伺服单 元 SGDV 安全注意事项》 （TOBP C）中规定的条件。 EMC 指令：需要通过 “2.4 EMC 安装条件”中规定的已实施 EMC 对策 的用户机械进行确认。安装条件2-42.2伺服电机的安装2.22.2.1伺服电机的安装安装方向伺服电机在水平和垂直方向上均可安装。2.2.2安装标准以下为使用环境温度 40° C、安装在散热片上时，伺服电机额定规格 （额定输 出、额定转矩、额定转速）的连续容许值。 关于散热片，请参照 《Σ-V 系列综合样本》 （资料编号：KACP S） 。 电机安装在小型设备部件里时，由于不能确保充分的散热面积，会出现电机的 温度大幅上升的情况。为了将电机的温度上升控制在适当的范围内，必须安装 散热片或降低额定值。有关与散热片的尺寸及降低额定值的关系，请参照 《Σ-V 系列综合样本》 （资料编号：KACP S） 。但由于温度上升因散 热片 （电机安装部）和设备机箱的固定方法以及电机安装部的材质而异，因 此请以产品样本的数据为参考，确认电机实际的温度情况。 同时，如果伺服电机被设备的机箱覆盖、或发热体设置在伺服电机附近，都有 可能导致电机温度的大幅上升。此时，请考虑采取以下措施。 ?降低负载率。 ?重新评估电机的放热条件。 ?安装冷却风扇，对电机进行强制风冷。2-5??2第 2 章 安装 2.2.3 伺服电机与机械结合2.2.3伺服电机与机械结合伺服电机的轴端部涂有 “防锈剂” 。在安装伺服电机前，请擦除 “防锈剂” 。 在将伺服电机与机械结合时，请使用联轴节，使伺服电机的轴芯与机械的轴芯 成一条直线。同时，安装伺服电机时 , 使其符合下图所示的定芯精度要求。如 果定芯不准确，可能会引起振动、损坏轴承和编码器等。 另外，在安装联轴节时，请不要给轴施加直接冲击。否则可能会损坏负载相反 侧轴端安装的检出器 （编码器） 。?????????????????? ???PP????????? ????2.2.4保护构造伺服电机的保护构造 * 如下表所示。型号 SGMMV-B?E SGMMV-A?E ? 轴贯通部除外。??? ??????????ッ?????? ???保护构造 IP42 IP55?2-62.2伺服电机的安装2.2.5其他注意事项? 电缆承受的应力请勿弯曲或拉伸伺服电机主回路电缆、编码器电缆。 尤其是编码器电缆的芯线只有 0.2mm2 或者 0.3mm2，非常细，接线时请避免产 生应力。? 插头部的作业进行插头部的作业时，请注意以下几点。 ?连接插头时，请确认端口内无杂质或金属片等异物。 ?将插头连接到伺服电机时，请务必先从伺服电机主回路电缆侧连接。如果先 从编码器电缆侧连接，由于 FG 间的电位差，可能会导致编码器故障。 ?进行接线时，请确认接线无误。 ?插头为树脂制。为了防止插头损坏，请勿施加冲击。 ?在连接电缆的状态下进行搬运时，请务必抓住伺服电机的主体。仅抓住电缆 搬运可能会导致插头损坏或电缆折断。 ?接线时请勿对插头部施加应力。如果对插头施加应力，可能会导致插头损 坏。? 径向?轴向负载在机械设计上，需避免伺服电机运行时施加在电机上的径向负载和轴向负载超 出各电机容许值。容许值请参照 《Σ-V 系列综合样本》 （资料编号：KACP S） 。2-7??2第 2 章 安装 2.3.1 安装方向2.32.3.1伺服单元的安装安装方向DC 电源输入 Σ-V 系列伺服单元为基座安装型。请如下图所示，使安装方向保 持垂直。 请通过 2 个安装孔，将伺服单元牢牢地固定在安装面上。????2-82.3伺服单元的安装2.3.2安装标准伺服单元的安装请务必遵守以下安装标准，该标准还适用于将多个伺服单元并 排安装在控制柜内的情况 （以下简称 “列盘时” ） 。 ? 伺服单元的取向 请使伺服单元的正面面向操作人员，垂直安装于基座面。 ? 冷却 为了能够利用风扇和自然对流使伺服单元冷却，请参考下图，留出足够的间 隔。 ? 并列安装时亢? 亢? PP??PP??PP ??
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PP??? 因冷却方法而异。请在伺服单元的横向两侧及上下方向各留出适当的空间。横向空间如下所示， 因伺服单元的型号而异。冷却方法 风扇 * 自然对流 横向 （两侧） 1mm 以上 10mm 以上 上下方向 40mm 以上??? 如果安装时伺服单元的横向间隔为 1mm 以上 10mm 以下， 则请在距离伺服单元底面 10mm 的场所测量风速，选择风速为 0.2m/s 以上的风扇。2? 控制柜内的环境条件 与伺服单元的环境条件相同。请参照 “2.1.2 伺服单元的安装环境” 。2-9第 2 章 安装 2.4.1 SGDV-???E21A 型 （M-III 通信指令型）2.4EMC 安装条件下面所示为 DC 电源输入 Σ-V 系列 SGDV 型伺服单元与 Σ-V mini 系列 SGMMV 型 伺服电机组合时，EMC 认定试验的安装条件。 在此对 MECHATROLINK-III 通信指令型进行说明，其他接口规格的伺服单元也请 参照以下安装条件。 这里的 EMC 安装条件是满足本公司试验条件的安装条件，根据实际的设备构 成、接线状态以及其他条件，EMC 等级会有所变化。本产品为配套用设备，因 此需要通过已实施 EMC 对策的用户机械进行确认。 本产品的适用标准为 EN55011 group 1 class A、EN61800-3、EN。2.4.1SGDV-???E21A 型 （M-III 通信指令型）? SGDV-???E21A （??? = 1R7、2R9）??? ?????? ????⑤? ??$&9?? ???????⑤ $&'&?'&9 ???⑤ $&'&?'&9 &1 /?/  &1 &?&  &1&1 8?9?:?? ?????&1???)* 0(&+$752/,1.III ???  &1$?&1% &1  ???? ????符号 c d e f g电缆名称 输入输出信号电缆 伺服电机主回路电缆 编码器电缆 电源电缆 MECHATROLINK-III 通信电缆 屏蔽线 屏蔽线 屏蔽线规格无屏蔽线 屏蔽线2-102.4EMC 安装条件2.4.2其他注意事项? 推荐的噪音滤波器关于推荐的噪音滤波器，请参照 《Σ-V 系列综合样本》 （资料编号：KACP S） 。? 电缆的固定用导电性固定件 （固线夹）固定电缆的屏蔽部分，并进行接地。 ?固线夹示例?? ????? ??? ?? ??? ???????? ????????? ?????????? ?????????????? 屏蔽箱为了加强对伺服单元的电磁干扰 （EMI）的屏蔽，使用屏蔽箱 （密闭的金属壳 体）较为有效。屏蔽箱应为可使屏蔽箱主体、门、冷却装置等接地的构造。屏 蔽箱的开口部分应尽可能小。（注） 在运行时，请勿将数字操作器和模拟量监视电缆连接至伺服单元。 请仅在维护时连接。2-11??2第3章接线和连接本章对试运行所需的接线和连接方法进行说明。 有关详细内容，请参照以下手册。 ? 《DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇　模拟量电压指令型?脉冲序列指令型 / 旋转型》 （资料编号：SICP S） ? 《DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇 MECHATROLINK-II 通信指令型／旋转型》 （资料编号：SICP S） ? 《DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇 MECHATROLINK-III 通信指令型／旋转型》 （资料编号：SICP S）3.1 接线时的注意事项 3.2 系统构成示例3.2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3SGDV-???E?1A 型 （模拟量电压指令型? 脉冲序列指令型） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.2.2 SGDV-???E11A 型 （M-II 通信指令型） . . . . . . . . . 3-4 3.2.3 SGDV-???E21A 型 （M-III 通信指令型） . . . . . . . . . 3-53.3 主回路的接线3.3.1 3.3.2 3.3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6?????主电路端子的名称及功能 . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6 伺服单元主回路电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 典型的主回路接线示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-933-1第 3 章 接线和连接3.1接线时的注意事项注意? 请正确、可靠地进行接线。 否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。 ? 请勿使伺服电机主回路电缆和输入输出信号电缆 / 编码器电缆使用同一套管，也 不要将其绑扎在一起。接线时，伺服电机主回路电缆与输入输出信号电缆 / 编码 器电缆应距离 30cm 以上。 距离太近会导致误动作。 ? 输入输出信号电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。 ? 输入输出信号电缆的接线长度最长为 3m，伺服电机主回路电缆及编码器电缆最长 分别为 50m，电源电缆最长为 10m。 ? 即使关闭电源，伺服单元内也可能残留有电压。为防止触电，请勿触摸主回路电 源输入端子 / 控制电源输入端子。 请在确认放电后再进行接线和检查。 ? 请在考虑接地条件以及滤波器的漏电流等基础上，选择使用漏电检出器、漏电断 路器。详情请向滤波器生产厂家咨询。 ? 输出回路可能会因接线错误或施加异常高的电压而发生短路故障。 发生上述故障时，由于制动器不动作，因而可能会导致机械损坏或人身事故。 ? 如果对制动器信号 （/BK）的极性取反，并以正逻辑使用，则信号线断线时保持制 动器不会动作。不得不采用这种设定时，请务必进行动作确认，确保无安全问题。3-23.2系统构成示例3.23.2.1系统构成示例SGDV-???E?1A 型 （模拟量电压指令型?脉冲序列指令型）6*'9 (6$? ? 6*'9 (3$? ?????????? ???????? ?⑤ ??$&995 7???????????⑤?? ???????? ???????? ??? ?????? ??????????? ????????5()??????&$6.$:$$/$50 ????? ??? 6921??????????A???????5($'6(592:5,7(6(592',*,7$/23(5$725????&?????&?&???????????⑤? ???????? ??????????? ????????5()?????????⑤? ???$&'& ??? ?∴???? ?????? ?????????? ???????? ??? ??????&$6.$:$$/$50 ????? ??? 6921??????????A???????5($'6(592:5,7(6(592',*,7$/23(5$725????&?????&?&?????????????⑤? ???????? ???????? ???????? ??? ???⑤?? $&99 ?⑤??? ????⑤? ???$&'&????????? ?⑤
?????? ???????? ??? ?? ?? ??????????????? ????⑤? ?????? ?????? ?????6*009?????? 制动器用直流电源 （DC24V）请用户自行准备。33-3第 3 章 接线和连接 3.2.2 SGDV-???E11A 型 （M-II 通信指令型）3.2.2SGDV-???E11A 型 （M-II 通信指令型）MECH$ TROLINK-II ???キ6*'9 ($? ???????⑤ ??$&99R 7???????????⑤?? ???????? ?????????? ??????????????????⑤? ?????????⑤? ???$&'& ??? ?∴???? ?????? ????? ?? ???? ?⑤??????????????⑤? ???????? ???????? ???????$&99?⑤??? ????⑤? ???$&'&?????? ??????? ??????????? ????????? ??? ???????? ?⑤
?????? ???????? ????????? ????⑤? ?????? ?????? 6*009?????? 制动器用直流电源 （DC24V）请用户自行准备。3-43.2系统构成示例3.2.3SGDV-???E21A 型 （M-III 通信指令型）6*'9 ($? ??????MECH$ TROLINK- III ???キ?⑤ ??$&99R 7???????????⑤?? ???????? ?????????? ??????????????????⑤? ?????????⑤? ???$&'& ??? ?∴???? ?????? ????? ?? ???? ?⑤??????????????⑤? ???????? ???????? ???????$&99?⑤??? ????⑤? ???$&'&?????? ??????? ??????????? ????????? ??? ???????? ?⑤
?????? ???????? ????????? ????⑤? ?????? ?????? ?????? 制动器用直流电源 （DC24V）请用户自行准备。6*009?????33-5第 3 章 接线和连接 3.3.1 主电路端子的名称及功能3.33.3.1主回路的接线以下列出了试运行所需的主回路端子的名称以及规格?功能。主电路端子的名称及功能&1 &1&1 &1 0II?&1 &1 0III????? ?????连接器编号端子 L1 L2针号 6 3 5 4 1, 2名称 主回路电源输入端子 （+） 主回路电源输入端子 （-） 控制电源输入端子 （+） 控制电源输入端子 （-） 接地端子 伺服电机的连接端子 （U 相） 伺服电机的连接端子 （V 相） 伺服电机的连接端子 （W 相） 接地端子规格 DC24V±15% 或 DC48V±15% DC24V±15% 与电源接地端子连接。CN3C1 C2U V CN4 W1 2 3 4用于与伺服电机的连接。与电机接地端子连接。3-63.3主回路的接线3.3.2伺服单元主回路电缆伺服单元主回路使用 YASKAWA Control Co., Ltd. 生产的下述电缆。电缆 端子 L1、L2、 C1、C2、 伺服单元型号：SGDV1R7E JZSP-CF1G00-??-E JZSP-CF1M00-??-E （不带制动器的电机用） JZSP-CF1M10-??-E （带制动器的电机用） JZSP-CF1M20-??-E （不带制动器的电机用， 弯曲型） JZSP-CF1M30-??-E （带制动器的电机用，弯 曲型） 2R9E电源电缆伺服电机 主回路电缆U、V、W、用户制作电缆时，请参考下述内容。? 使用电线的选型条件是在使用环境温度为 40° C、3 根导线线束流过额 定电流时的条件。 ? 请使用 100V 以上的耐压电线。 ? 由于使用接点的限制，请使用绝缘体外径为 1.85mm 以下的电线。 ? 捆成线束并放到硬质聚氯乙烯套管或金属套管中时，请考虑电线容许 电流的衰减率。 ? 使用环境温度 （柜内温度）高时，请使用耐热电线。 ? 电源电缆最长为 10m，伺服电机主回路电缆最长为 50m。??电缆 插头 接点 CN3 电源用 主回路电源电线 （L1、L2、 ） 控制电源用电线 （C1、C2、 ） ?日本 MOLEX （株）制伺服单元型号：SGDV1R7E 2R9E备注 6针 额定电压 300V， 额定温度 80° C* * UL1007、AWG20 UL1007、AWG20?????额定电压 300V， 额定温度 80° C33-7第 3 章 接线和连接 3.3.2 伺服单元主回路电缆电缆 插头 （伺服单元侧） 接点 （伺服单元侧） 接口 （电机侧， 不带制动器） 接口 （电机侧， 带制动器） 接点 （电机侧） 电机主回路电源 （U、V、W， 制动器电源、 ） ?日本 MOLEX （株）制伺服单元型号：SGDV1R7E 2R9E备注 4针 4针* * *CN4 伺服电机 主回路用* * UL1007、AWG206针 额定电压 300V， 额定温度 80° C3-83.3主回路的接线3.3.3典型的主回路接线示例? 请使用接线用断路器 （1QF）或保险丝以保护伺服系统。 为了防止发生伺服系统和外界的混触事故，请务必使用接线用断路器 （1QF）或保险丝。 ? 请安装漏电断路器。 伺服单元没有内置接地短路保护回路。为了构建更加安全的系统，请 配置过载、短路保护兼用的漏电断路器，或者与接线用断路器组合， 安装接地短路保护用漏电断路器。 ? 请避免频繁 ON/OFF 电源。 ? 频繁地 ON/OFF 电源会导致伺服单元内的元件老化，因此请勿将其 用于需要频繁 ON/OFF 电源的用途。 ? 开始实际运行 （通常运行）后，ON/OFF 电源的时间间隔应在 1 小 时以上。??DC 电源输入 Σ-V 系列 SGDV 型伺服单元 （模拟量型）的接线示例如下所示。? SGDV-???ES1A （??? = 1R7、2R9）5 4) )/7 ????⑤? ???$&'& ??? 7 ?????? 6*'9? &1 8 9 :.0&1 / / & &0(1&???⑤? ???$&'& ??? 5\ ????? ???? 3/ ????⑤ ????⑤ ? ? 5\ .0 .0)*&1 $/05\9 &20B6*'9?????6$ 5\ 3/ 6$ ' ??? ?????? ????? ?????4) ?????? )/7 ????? .0 ??????????⑤??33-9第 3 章 接线和连接 3.3.3 典型的主回路接线示例? 使用多台伺服单元时的注意事项使用多台伺服单元时的接线示例及注意事项如下所示。 ? 接线示例 （模拟量型） 各伺服单元的警报输出 （ALM）将使各警报检出继电器 （1Ry、2Ry、3Ry）分 别动作。 伺服单元为警报状态时，输出晶体管为 OFF。5 7 4))/7 ????⑤? ???$&'&???.0??ッ?&1 / / & &?????????? 0???⑤? ???$&'&????? ッ?&1  $/0 &20B6* 95\95\ 5\ 5\ ????⑤ ????⑤ ? ?????????? 3/'?? ッ? ?? ッ?&1 / / & &?????????? 05\5\5\.0&1  $/0 &20B6* 95\9.06$'&1 / / & &?????????? 04) ??????? )/7 ?????? .0 ??????????⑤?? 5\ ??? 5\ ??? 5\ ???3/ 6$ ' ' '??????? ?????? ?????? ?????? ??????&1  $/0 &20B6* 95\9'DC 电源输入 Σ-V 系列伺服单元的 4 点顺控输出信号的 GND 全部通用，均 为 COM_SG。因此请勿串联连接多台伺服单元的 ALM 输出。??3-10第4章试运行 （确认伺服电机动作）本章对试运行的方法进行说明。4.1 试运行概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 . . . . . . . . . . . . . . 4-3 . . . . . . . . . . . . . 4-6 . . . . . . . . . . . . . 4-94.2 试运行前的检查、确认事项 4.3 通过数字操作器进行 JOG 运行 4.4 通过 SigmaWin+ 进行 JOG 运行4-1???????????4第 4 章 试运行 （确认伺服电机动作）4.1试运行概要本章说明的试运行是指伺服电机单体的 JOG 运行。伺服电机单体试运行的目的 在于确认伺服单元和伺服电机是否正确连接，以及伺服电机是否正常动作。 有关通过上位装置进行的伺服电机单体 JOG 运行以及通过机械和伺服电机组合 进行的试运行，请参照下列手册。 ? 《DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册设计?维护篇 模拟量电压指令型?脉冲序列指令型 / 旋转型》 （资料编号：SICP S） ? 《DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇 MECHATROLINK-II 通信指令型／旋转型》 （资料编号：SICP S） ? 《DC 电源输入 Σ-V 系列 用户手册 设计?维护篇 MECHATROLINK-III 通信指令型／旋转型》 （资料编号：SICP S）注意? 请勿结合伺服电机和机械，应在仅固定伺服电机单体的状态下进行试运行。不 得已而在安装至机械的状态下进行试运行时，应先设定为可随时紧急停止的状 态后再运行。4-24.2试运行前的检查、确认事项4.2试运行前的检查、确认事项为了能够安全正确地进行试运行，在试运行前，请检查、确认以下事项。? 有关伺服电机的状态对以下事项进行检查和确认，发现问题时，请在试运行前妥善进行处理。 ?安装、接线和连接是否正确 ? ?各紧固部是否有松动 ? ?伺服电机带有保持制动器时，是否事先解除了制动器 ? 解除制动器时，需要 向制动器施加规定的电压 （DC24V） 。试运行用的回路示例如下所示。 解除保持制动器的回路示例?⑤????⑤? ???$&'& ?????????&1 / / & & )* &1 8 9 :?????? ????0???⑤? ???$&'& ???&1(1& %.???????????????⑤????⑤?'&9?⑤???????44-3第 4 章 试运行 （确认伺服电机动作）请设计继电器回路，使保持制动器在紧急停止时动作。??继电器回路示例??????'&9?9 ?????????????9? 有关伺服单元的状态对以下事项进行检查和确认，发现问题时，请在试运行前妥善进行处理。 ?安装、接线和连接是否正确 ? ?供给伺服单元的电源电压是否正常 ?? 安装伺服电机及伺服单元根据安装条件来安装伺服电机及伺服单元。????? ??????? ????????? ???ぎ????（注） ?伺服电机在旋转时有可能翻倒，因此请务必将其固定在机械上。 ?请务必使伺服电机处于空载状态。4-44.2试运行前的检查、确认事项? 确认主回路电源、伺服电机及编码器的接线再次确认在 “第 3 章 接线和连接”中进行的主电源回路、伺服电机及编码器 的接线。??? ?????? ????? ??⑤（注） 进行该试运行时，请勿将输入输出信号电缆连接到 CN1 上。4-5???????????4第 4 章 试运行 （确认伺服电机动作）4.3通过数字操作器进行 JOG 运行下面对通过数字操作器实施 JOG 运行的步骤进行说明。以下所示为数字操作器 的连接示例。Σ9??? ????? ???-86323$( ?????? 6*'9?????????? ???-=63&)6$( ??????????? ?????&1?Ё?可在伺服单元电源 ON 的状态下进行数字操作器的连接和拆卸作业。? 仅模拟量电压指令型和脉冲序列指令型可使用数字操作器。 ? 出厂时免调整功能有效。免调整功能有效时，空载状态下可能会出现 增益较高并产生振动的情况。产生振动时，请将免调整功能设为无效 （Pn170.0=0） 。??步骤B U U U U B n n n n操作后的 面板显示?PRM/MON? 000 000 00000使用的按键操作10 0 0 00 0 0 00= 2= 8= D=0 0 0 00 0 0 0打开伺服单元的电源。 显示初始画面后，接着显示参数 / 监视画面。4-64.3通过数字操作器进行 JOG 运行（续） 步骤B F F F F B n n n n操作后的 面板显示?FUNCTION? Alm History JOG Z?Search Program JOG使用的按键操作20 0 0 00 0 0 00 2 3 4: : : :按键显示辅助功能的主 或 键选择菜单，按 Fn002。3B P U U UB n3 n0 n0 n0?JOG? 04=000 02=D=按 键， 显示 Fn002 （JOG 运行）的执行画 面。4R P U U UUN ?JOG? n304=0按 键。 状态显示变为 “RUN” ， 电机为伺服 ON 状态。按键则伺服电机正转。按键则反转。在按下键的过程 中，伺服电机旋转。 （出厂设定： 500min-1）?JOG? 0 00 00 00000005R P U U UUN n304= n000= n002= n00D=????0 0 0 00 0 0 05 0 0 00 0 0 0???????????????确认伺服电机在旋转。同时注意以 下几点，检查伺服电机的状态。 ? 是否产生异常振动？ ? 是否发出异常声音？ ? 温度是否异常上升？6B P U U UB n3 n0 n0 n004= 00= 02= 0D=0 0 0 00 0 0 05 0 0 00 0 0 0?JOG? 0 00 00 0000000确认电机的动作后按 键。 状态显示变为 “BB” ， 电机为伺服 OFF 状态。44-7第 4 章 试运行 （确认伺服电机动作）（续） 步骤B F F F F B n n n n操作后的 面板显示?FUNCTION? Alm History JOG Z?Search Program JOG使用的按键操作70 0 0 00 0 0 00 2 3 4: : : :按键。返回辅助功能的主菜单显示。8B U U U UB n n n n0 0 0 00 0 0 00= 2= 8= D=0 0 0 00 0 0 0?PRM/MON? 000 000 00000按2次 （步骤 1） 。键，返回最初的画面? 警报显示因某种原因而发生故障时，则自动显示警报。请通过所使用的伺服单元的用户 手册 （参照 iv 页的 “?DC 电源输入 Σ-V 系列相关资料” ）进行确认，并采取 适当的措施。A. A. 1 : 2 : 3 : 7 7 7 5 ? 10 10 20 11 ?? ?ALARM?
? 错误显示因连接 （插头的接触不良）问题而导致伺服单元和数字操作器之间不能正常 通信时，将显示以下故障信息。请再次确认连接，并再次接通电源。即使这样 仍不能恢复正常时，则需要更换数字操作器或伺服单元。CPF00 C O M?E R R ( O P & S V )CPF01 C O M?E R R ( O P & S V )4-84.4通过 SigmaWin+ 进行 JOG 运行4.4通过 SigmaWin+ 进行 JOG 运行下面对通过 SigmaWin+ 实施 JOG 运行的步骤进行说明。 在此使用 SigmaWin+ 主画面的 “Test Running”中的 “JOG Operation”的画 面进行试运行。出厂时免调整功能有效。免调整功能有效时，空载状态下可能会出现增 益较高并产生振动的情况。产生振动时，请将免调整功能设为无效 （Pn170.0=0） 。??步骤操作 ? 电脑的连接 请准备安装有 SigmaWin+ 的电脑与电脑 连接电缆，连接伺服单元和电脑。??????电脑画面显示1CN7 ???????? ???-=63&96(? SimgaWin+ 的起动及主画面显示 （1）打开伺服单元的电源。 （2）打开电脑的电源。 2 （3）双击开机画面上的 “YE_Applications”文件夹。4-9???????????4第 4 章 试运行 （确认伺服电机动作）（续） 步骤 操作 （4）双击 “SigmaWin+ 英语版” 。 显示 SigmaWin+ 的起动画面。 电脑画面显示起动画面 （5）SigmaWin+ 起动后，显示连接画面。 （注）不与伺服单元连接而操作时请使 用 。为了搜索所连接的伺服单元， 请点击 。 2 （续）（6）显示搜索条件设定画面。 设定 ΣV （ ）并点击 。 显示搜索中的画面后，在连接画面上 显示搜索结果。 （注）显示 “Servopack not found” 时，请参照 “YE_Applications”的 “Manual”中的 “Oline Manual”的 2.2 项 （选择伺服 单元） 。连接画面 仅设定 ΣV搜索条件设定画面 4-104.4通过 SigmaWin+ 进行 JOG 运行（续） 步骤 操作 （7）选择要连接的伺服单元并单击 。 （将光标移到所连接的伺服单元的栏 并点击。 ） 进行上述操作后，显示 SigmaWin+ 的主画 面。 2 （续） 电脑画面显示? 实施试运行 （1）点击主画面菜单中的 “Test Running”- “JOG Operation” 。测试运行→ JOG 运行3（2）显示 JOG 操作画面的注意事项。 确认注意事项后，点击 。主画面???????????JOG 操作画面的注意事项44-11第 4 章 试运行 （确认伺服电机动作）（续） 步骤 操作 （3）显示 JOG 操作画面。 电脑画面显示3 （续）JOG 操作画面 ? 设定 JOG 速度 电机转速被设为 500[min-1]。 需要变更时，请点击 。44-124.4通过 SigmaWin+ 进行 JOG 运行（续） 步骤 ? 伺服 ON 点击 画面。 呈绿色 操作 电脑画面显示（Servo OFF 变为 Servo ON， 亮灯。 ） 5? JOG 运行开始 点击 则电机正转，点击则电机反转。 6 在点击期间，伺服电机旋转。 确认伺服电机旋转，同时注意以下几 点，检查伺服电机的状态。如果发现有 异常，请采取适当的措施。 ? 是否产生异常振动 ? ? 是否发出异常声音 ? ? 温度是否异常上升 ?4-13???????????4第 4 章 试运行 （确认伺服电机动作）（续） 步骤 ? 伺服 OFF 点击 画面。 操作 电脑画面显示（画面返回步骤 4 的显示。 ）78? JOG 操作结束 点击 ，关闭 JOG 操作画面。返回主画面。有关 SigmaWin+ 的详情 , 请参照 SigmaWin+ 的在线手册。可通过以下操作参 照 SigmaWin+ 在线手册。 & 参照在线手册的方法 &1. 2. 3. 4.打开电脑的电源。 打开 “YE_Applications”文件夹。 打开 “Manual”文件夹。 打开 SigmaWin+ 英文版在线手册。4-14第5章故障诊断5.1 显示警报时5.1.1 5.1.2 5.2.1 5.2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2警报一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 警报的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55.2 显示警告时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16警告一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16 警告的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-175.3 可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及 处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-195-1????5第 5 章 故障诊断 5.1.1 警报一览表5.1显示警报时本节对显示警报时的处理方法进行说明。 “5.1.1 警报一览表”中按照警报编号的顺序，列出了警报名称、警报内容、 发生警报时的停止方法、警报复位可否。 “5.1.2 警报的原因及处理措施”中列出了警报的原因及其处理方法。5.1.1警报一览表警报一览表如下所示。? 警报时的停止方法Gr.1：警报时的停止方法为自由运行停止。 Gr.2：警报时的停止方法取决于 Pn00B.1。出厂设定为速度指令为零的零速停 止。 转矩控制时，一般使用 Gr.1 的停止方法。通过设定 Pn00B.1 = 1，可 以设定与 Gr.1 相同的停止方法。在协调使用多台伺服电机时，为了防 止因警报时的停止方法各不相同而损坏机械，可以使用该停止方法。? 警报复位可否可：可通过警报复位解除警报。但如果未彻底排除警报原因，则无法解除警 报。 否：无法解除警报。警报编号 A.020 A.021 A.022 A.030 A.040 A.041 A.042 A.050 A.051 警报名称 参数和校验异常 参数格式化异常 系统和校验异常 主回路检出部异常 参数设定异常 分频脉冲输出设定 异常 参数组合异常 组合错误 产品未支持警报 警报内容 伺服单元内部参数的数据 异常。 伺服单元内部参数的数据 格式异常。 伺服单元内部参数的数据 异常。 主回路的各种检出数据异 常。 超出设定范围。 编码器分频脉冲数 （Pn212）不符合设定范围 或设定条件。 多个参数的组合超出设定 范围。 在可组合的电机容量范围 外。 连接了不支持的产品。 警报时的 警报复位 停止方法 可否 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 否 否 否 可 否 否 否 可 否5-25.1显示警报时（续） 警报编号 A.0b0 A.100 A.400 A.450 A.510 A.511 A.520 A.521 A.710 A.720 A.7A0 A.810 A.820 A.830 A.840 A.850 A.860 A.b10?1 A.b11?1 A.b20?1 A.b31 A.b32 A.b33 A.bF0 警报名称 伺服 ON 指令无效 警报 过电流检出 过电压 主回路电容过电压 过速 分频脉冲输出过速 振动警报 自动调谐警报 过载 （瞬时最大负载） 过载 （连续最大负载） 散热片过热 编码器备份警报 编码器和数校验警报 编码器电池警报 编码器数据警报 编码器过速 编码器过热 速度指令 A/D 异常 速度指令 A/D 转换 数据异常 转矩指令 A/D 异常 电流检出故障 1 电流检出故障 2 电流检出故障 3 系统警报 0 警报内容 执行了电机通电辅助功能 后，从外部输入了伺服 ON （/S-ON）信号。 过电流流过了功率晶体管 或散热片过热。 主回路 DC 电压异常高。 主回路电容老化或者故 障。 电机速度为最高速度以 上。 超过了设定的编码器分频 脉冲数 （Pn212）的脉冲 输出速度上限。 检出电机速度异常振动。 在免调整功能自动调谐中 检出了振动。 以大幅度超过额定值的转 矩运行了数秒至数十秒。 以超过额定值的转矩连续 运行。 伺服单元的散热片温度超 过了 90° C， 编码器的电源完全耗尽， 位置数据被清除。 编码器存储器的和数校验 结果异常。 接通控制电源后，电池电 压在规定值以下。 编码器内部数据异常。 接通电源时，编码器高速 旋转。 编码器的内部温度过高。 速度指令输入的 A/D 变流 器故障。 速度指令的 A/D 转换数据 异常。 转矩指令输入的 A/D 变流 器故障。 U 相电流检出回路故障。 V 相电流检出回路故障。 电流检出回路故障。 发生了伺服单元内部程序 异常 0。 警报时的 警报复位 停止方法 可否 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.2 Gr.1 Gr.2 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.2 Gr.2 Gr.2 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 可 否 可 否 可 可 可 可 可 可 可 否 否 可 否 否 否 可 可????可 否 否 否 否55-3第 5 章 故障诊断 5.1.1 警报一览表 （续） 警报编号 A.bF1 A.bF2 A.bF3 A.bF4 A.C10 A.C80 A.C90 A.C91 A.C92 A.CA0 A.Cb0 A.CC0 A.d00?2 A.d01?2 警报名称 系统警报 1 系统警报 2 系统警报 3 系统警报 4 失控检出 警报内容 发生了伺服单元内部程序 异常 1。 发生了伺服单元内部程序 异常 2。 发生了伺服单元内部程序 异常 3。 发生了伺服单元内部程序 异常 4。 伺服电机失控。 警报时的 警报复位 停止方法 可否 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 Gr.1 否 否 否 否 可 否 否 否 否 否 否 否 可编码器清除故障 绝对值编码器的多旋转量 （旋转圈数上限值设定 的清除或者设定不正确。 异常） 编码器通信故障 编码器通信位置数据 加速度异常 编码器通信定时器 异常 编码器参数异常 编码器回送校验异常 旋转圈数上限值 不一致 位置偏差过大 伺服 ON 时位置偏差 过大报警 编码器与伺服单元间无法 通信。 编码器的位置数据的计算 中发生了故障。 编码器与伺服单元间的通 信用定时器发生了故障。 编码器的参数被破坏。 与编码器的通信内容错 误。 编码器和伺服单元的旋转 圈数上限值不一致。 在伺服 ON 状态下，位置偏 差超过了位置偏差过大警 报值 （Pn520） 。 伺服 OFF 中，位置偏差在 Pn526 的设定值以上的状 态时，伺服 ON。 在位置偏差积累状态下使 伺服 ON，则通过伺服 ON 时速度限制值 （Pn529） 来限制速度。在此状态下 输入指令脉冲，不解除限 制而超出位置偏差过大警 报值 （Pn520）的设定值。Gr.1可A.d02?2伺服 ON 时速度限制所 引起的位置偏差过大 警报Gr.2可CPF00 CPF01 A.? ? ?1. ?2.数字操作器通信错误 1 数字操作器与伺服单元间 。 数字操作器通信错误 2 无法通信 （CPU 故障等） 非错误显示 正常动作状态。-否 否 -该警报仅在模拟量电压指令型上发生，脉冲序列指令型时不发生。 该警报仅在脉冲序列指令型上发生，模拟量电压指令型时不发生。5-45.1显示警报时5.1.2警报的原因及处理措施伺服驱动器发生故障时，伺服单元将输出警报信号，可利用数字操作器或 SigmaWin+ 确认警报编号。 下面列出了警报的原因和处理措施。如果按照下表进行处理后仍然无法消除故 障，请与代理商或本公司联系。警报编号： 警报名称 （警报内容）原因确认方法处理措施 将电源电压设定在规 格范围内，进行参数 设定值的初始化 （Fn005） 。 在进行参数设定值的 初始化 （Fn005）后， 再次输入参数。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 改变参数写入方法。 采取防止噪音干扰的 措施。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 写入软件版本、型号 相同的其他伺服单元 的参数，然后再接通 电源。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。电源电压瞬时下降。 测量电源电压。在参数写入过程中关 确认断电的时间。 闭了电源。 A.020： 参数和校验异常 （伺服单元内部 参数的数据 异常） 确认是否从上位装置 参数的写入次数超过 频繁地进行了参数变 了最大值。 更。 因来自 AC 电源、接 多次接通电源后仍发 地以及静电等的噪音 生警报时，有可能是 而产生了误动作。 噪音的原因。 由于气体、水滴或切 削油等导致伺服单元 确认安装环境。 内部的部件发生了故 障。 伺服单元故障。 A.021： 参数格式化异常 （伺服单元内部 参数的数据形式 异常） 与发生警报的伺服单 元的软件版本相比， 写入参数的软件版本 更新。 伺服单元故障。 多次接通电源后仍发 生警报时，有可能是 发生了故障。 利用 Fn012 确认软件 版本是否相同。如果 版本不同，有可能导 致警报发生。 -电源电压瞬时下降。 测量电源电压。 A.022： 系统和校验异常 在设定辅助功能的过 确认断电的时间。 （伺服单元内部 程中关闭了电源。 参数的数据 多次接通电源后仍发 异常） 伺服单元故障。 生警报时，有可能是 发生了故障。 A.030： 主回路检出部 故障 伺服单元故障。 -5-5????5第 5 章 故障诊断 5.1.2 警报的原因及处理措施 （续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 处理措施 使伺服单元与伺服电 机的容量相互匹配。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 使变更后的参数为设 定范围内的值。 将电子齿轮比设为 0.001 ＜ （Pn20E/ Pn210）＜ 4000。 将 Pn212 设定为适当 的值。伺服单元容量与伺服 确认伺服单元与伺服 电机容量不匹配。 电机的容量及组合。 A.040： 参数设定异常 （超过设定 范围） 伺服单元故障。 在参数设定范围外。 确认变更后的参数的 设定范围。确认电子齿轮比是否 电子齿轮比的设定值 为 0.001 ＜ （Pn20E/ 在设定范围外。 Pn210）＜ 4000。 A.041： 分频脉冲输出 设定异常 编码器分频脉冲数 （Pn212）不满足设 确认 Pn212。 定范围和设定条件。 由于变更了电子齿轮 比 （Pn20E/Pn210） 或伺服电机，使得程 确认检出条件公式 ?1 序 JOG 运行 是否成立。 （Fn004）的速度不 符合设定范围。 A.042?1： 参数组合异常 由于变更了程序 JOG 移动速度 （Pn533） ， 确认检出条件公式 ?1 导致程序 JOG 运行 是否成立。 （Fn004）的速度不 符合设定范围。 由于变更了电子齿轮 比 （Pn20E/Pn210） ?1 或伺服电机，高级自 确认检出条件公式 动调谐的移动速度不 是否成立。 符合设定范围。减小电子齿轮比 （Pn20E/Pn210）的 值。增大程序 JOG 移动速 度 （Pn533）的值。减小电子齿轮比 （Pn20E/Pn210）的 值。A.050： 组合错误 （在可组合的电 机容量范围 以外）确认为 ???? 使伺服单元与伺服电 伺服单元容量与伺服 电机的容量不匹配。  ? ???????? ? 机的容量相互匹配。 ? 编码器故障。 伺服单元故障。 与别的伺服电机更 换，确认警报不再发 生。 更换伺服电机 （编码 器） 。 有可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 变更为配套的组合。 再次接通伺服单元的 电源。 或者执行软件复位。A.051： 将不支持的编码器连 确认产品的组合。 产品不支持警报 接到了伺服单元上。 A.0b0： 伺服 ON 指令 无效警报 执行了电机通电辅助 功能后，从外部输入 了伺服 ON （/S-ON） 信号。5-65.1显示警报时（续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 处理措施 修改接线。 电缆有可能短路。更 换电缆。 有可能是伺服电机故 障。更换伺服电机。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 减轻伺服电机承受的 负载。或以较高的运 行速度运行。 采取防止噪音的措 施，诸如正确进行 FG 的接线等。另外，FG 的电线尺寸请使用和 “伺服单元主回路电 线尺寸”相同的电 线。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 将 DC 输入电源电压调 节到产品规格范围 内。 改善电源状况，设置 浪涌抑制器等后再次 接通电源，仍然发生 警报时，有可能是伺 服单元故障。更换伺 服单元。 将 DC 输入电源电压调 节到产品规格范围 内。 延长减速时间，或减 小负载。 在不接通主回路电源 的状态下，再次接通 控制电源，仍然发生 警报时，有可能是伺 服单元故障。更换伺 服单元。伺服电机主回路电缆 确认接线是否正确。 接线错误或接触不良 伺服电机主回路电缆 确认电缆的 UVW 相 内部发生短路或接地 间、UVW 与接地之间 故障 是否发生短路。 伺服电机内部发生短 确认电机端子的 UVW 相间、UVW 与接地之 路或接地短路。 间是否发生短路。 确认伺服单元的伺服 伺服单元内部发生短 电机连接端子的 UVW 相间、UVW 与接地之 路或接地。 间是否发生短路。 在伺服电机停止时或 确认运行条件是否在 低速运行时承受了高 伺服驱动器的规格范 围以外。 负载。A.100： 过电流检出 （过电流流过了 功率晶体管或 散热片过热）因噪音而产生误动 作。改善接线、安装等噪 音环境，确认有无效 果。伺服单元故障。-检出 60V 以上的 DC 电源电压测量电源电压。电源处于不稳定状 态，或受到了雷击的 测量电源电压。 影响。 A.400： 过电压 （通过伺服单元 内部的主回路 电源部检出过 电压） 在 DC 输入电源电压 确认电源电压和运行 高于规格范围时进行 中的速度、转矩。 了加减速 在容许转动惯量比以 确认转动惯量比在容 上的状态下运行。 许转动惯量比以内。????伺服单元故障。-55-7第 5 章 故障诊断 5.1.2 警报的原因及处理措施 （续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 处理措施A.450： 主回路电容过电 伺服单元故障。 压 电机接线的 U、V、W 相序错误。确认伺服电机的接 线。更换伺服单元。 确认电机接线是否有 问题。 降低指令值，或调整 增益。 降低速度指令输入增 益，调整伺服增益， 或调整运行条件。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 降低编码器分频脉冲 数 （Pn212）的设定。 降低电机速度。 降低电机速度。 或降低速度环增益 （Pn100） 。 正确地设定转动惯量 比 （Pn103） 。 减小负载，使其在容 许转动惯量比以下， 或提高免调整值设定 （Fn200）的负载值， 或降低刚性值。 实施各功能操作步骤 中的处理措施。 确认电机接线、编码 器接线是否有问题。 重新探讨负载条件、 运行条件。或者重新 研讨电机容量。 改善机械性因素。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。指令输入值超过了过 确认输入指令。 A.510： 速值。 过速 （电机速度在 电机速度超过了最高 确认电机速度的波 最高速度以上） 速度 形。 伺服单元故障。 -A.511： 分频脉冲输出 过速分频脉冲的输出频率 确认分频脉冲的输出 过大，超过了限制值 设定。 电机速度过高，分频 确认分频脉冲的输出 脉冲的输出频率超过 设定和电机速度。 了限制值 确认电机的异常声音 检出电机速度异常振 和运行时的速度、转 动 矩波形。 转动惯量比 （Pn103）的值比实 际值大或进行了大的 确认转动惯量比。 变动。 在使用免调整功能时 确认电机速度的波 电机振动很大。 形。 在执行单参数调谐、 确认电机速度的波 EasyFFT 过程中，电 形。 机振动很大 电机接线、编码器接 线不良或连接不良。 确认接线。 电机运行超过了过载 确认电机的过载特性 和运行指令。 保护特性。 由于机械性因素而导 确认运行指令和电机 致电机不驱动，造成 速度。 运行时的负载过大。 伺服单元故障。 -A.520： 振动警报A.521： 高级自动调谐 警报 （在单参数调 谐、EasyFFT、 免调整功能中检 出了振动）A.710： 过载 （瞬时最大 负载） A.720： 过载 （连续最大 负载）5-85.1显示警报时（续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 用温度计测量环境温 度。 处理措施 改善伺服单元的安装 条件，降低环境温 度。 变更警报的复位方 法。 重新探讨负载条件、 运行条件。 根据伺服单元的安装 标准进行安装。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 进行编码器的设定操 作 （Fn008） 。 确认编码器的连接， 进行编码器的设定操 作 （Fn008） 。 恢复编码器的供电 （更换电池等）之后， 进行编码器的设定操 作 （Fn008） 。 即使再次进行设定操 作也不能解除警报 时，更换伺服电机。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 ? 绝对值编码器时再 次设定 （Fn008） 编码器。仍然频繁 发生警报时，有可 能是伺服单元故 障。更换伺服电 机。 ? 1 圈型绝对值编码 器或增量型编码器 时可能是伺服电机 发故障。更换伺服 电机。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。环境温度过高。A.7A0： 散热片过热 通过累积负载率 （伺服单元的散 在负载过大的状态下 （Un009）来确认运行 进行运行 热片温度超过了 中的负载。 90° C） 伺服单元的安装方 确认伺服单元的安装 向、与其他伺服单元 状态。 的间隔不合理。 伺服单元故障。 -通过关闭电源而多次 通过警报记录的显示 对过载警报复位后进 （Fn000）确认过载警 报。 行了运行。第一次接通绝对值编 确认是否是第一次接 码器的电源。 通电源。 A.810： 编码器备份警报 （注） 仅在连接 绝对值编 码器时检 出 （注） 在编码器 侧检出 拆下编码器电缆后又 确认是否是第一次接 进行了连接。 通电源。 伺服单元的控制电源 确认编码器插头的电 （+5V）以及电池电 池和插头状态是否正 源均发生故障 确。 绝对值编码器故障。 伺服单元故障。 -A.820： 编码器和数校验 编码器故障。 警报 （注） 在编码器 侧检出-????伺服单元故障。-55-9第 5 章 故障诊断 5.1.2 警报的原因及处理措施 （续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 处理措施 正确连接电池。 更换电池。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服电机故障。更 换伺服电机。 正确进行编码器外围 的接线 （分离编码器 电缆与伺服电机主回 路电缆、接地处理 等） 。 将伺服电机转速调节 到不满 200min-1，然 后接通控制电源。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服电机故障。更 换伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 将伺服电机的环境温 度调节到 40° C 以下。 将伺服电机的负载调 节到额定值以内后再 运行。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服电机故障。更 换伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 对警报复位后再次运 行。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。电池连接不良、未连 确认电池的连接。 A.830： 接。 编码器电池警报 电池电压低于规定值 测量电池的电压。 （绝对值编码器 （2.7V） 。 的电池电压在规 定值以下） 伺服单元故障。 -编码器误动作。-A.840： 编码器数据警报 （注） 在编码器 侧检出 由于噪音等的干扰而 导致编码器误动作。 通过电机旋转速度监 视 （Un000）来确认 接通电源时的电机速 度。 -A.850： 编码器过速 （注） 在接通控 制电源时 检出 （注） 在编码器 侧检出接通控制电源时，伺 服电机以 200min-1 以上的速度旋转。编码器故障。伺服单元故障。-伺服电机环境温度过 测量伺服电机的环境 高 温度。 A.860： 编码器过热 （注） 仅在连接 绝对值编 码器时检 出 （注） 在编码器 侧检出 通过累积负载率 伺服电机以超过额定 （Un009）来确认电机 值的负载运行。 负载。 编码器故障。 -伺服单元故障。-A.b10?2： 速度指令 A/D 异常 （注） 在伺服 ON 时检出 5-10速度指令输入部误动 作 伺服单元故障。 -5.1显示警报时（续） 警报编号： 警报名称 （警报内容）?2原因 速度指令输入部误动 作 伺服单元故障。 -确认方法处理措施 对警报复位后再次运 行。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 对警报复位后再次运 行。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 修理电机电缆。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。A.b11 ： 速度指令 A/D 转换数据异常A.b20?2： 转矩指令 A/D 异常 （注） 在伺服 ON 时检出 A.b31： 电流检出故障 1转矩指令输入读入部 误动作 伺服单元故障。 -U 相电流检出回路故 障。-A.b32： 电流检出故障 2V 相电流检出回路故 障。-A.b33： 电流检出故障 3电流检出回路故障。 伺服电机主回路电缆 确认伺服电机主回路 断线。 电缆是否断线。A.bF0： 系统警报 0伺服单元故障。-A.bF1： 系统警报 1伺服单元故障。-A.bF2： 系统警报 2伺服单元故障。-????A.bF3： 系统警报 3伺服单元故障。-再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。A.bF4： 系统警报 4伺服单元故障。-55-11第 5 章 故障诊断 5.1.2 警报的原因及处理措施 （续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 电机接线的 U、V、W 相序错误。 A.C10： 失控检出 （注） 在伺服 ON 时检出 确认方法 确认电机接线。 处理措施 确认电机接线是否有 问题。 如果电机接线没有问 题，再次接通电源后 仍然反发生警报时， 可能是伺服电机的故 障。更换伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服电机故障。更 换伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次插入编码器插 头，确认编码器的接 线。 使用规格要求的编码 器电缆。 改善使用环境，更换 电缆。即使这样仍无 改善时，则更换伺服 单元。 正确进行编码器外围 的接线 （分离编码器 电缆与伺服电机主回 路电缆、接地处理 等） 。 将伺服电机连接到其 他伺服单元上后接通 控制电源时，如果不 发生警报，则有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。编码器故障。-伺服单元故障。-编码器故障。 A.C80： 编码器清除异常 （旋转圈数 上限值设定 异常） 伺服单元故障。--编码器连用端口的接 确认编码器连接用端 触不良，或插头接线 口的状态。 错误。 编码器电缆断线、短 路，或使用了超过规 确认编码器电缆的状 态。 定阻抗的电缆。 温度、湿度、气体引 起的腐蚀；水滴、切 削油引起的短路；振 确认使用环境。 动引起的插头接触不 良。 因噪音干扰而产生误 动作。A.C90： 编码器通信 故障。伺服单元故障。-5-125.1显示警报时（续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 处理措施 确认编码器电缆的铺 设是否有问题。 将编码器电缆铺设在 不会遭受浪涌电压的 位置。 将机器接地，阻止向 编码器侧 FG 的分流。 实施编码器接线抗干 扰对策。 降低机械的振动。或 正确安装伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服电机故障。更 换伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服电机故障。更 换伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 确认编码器接线是否 有问题。 将电缆规格改为双股 绞合线或者双股绞合 整体屏蔽线，芯线为 0.12mm2 以上，镀锡 软铜绞合线。 接线距离最长为 50m。 将机器接地，阻止向 编码器侧 FG 的分流。 降低机械的振动。或 正确安装伺服电机。编码器电缆产生啮 确认编码器电缆和接 入、包层损坏，信号 用端口的状态。 线受到干扰。 A.C91： 编码器电缆与大电流 确认编码器电缆的设 编码器通信位置 线捆在一起或者相距 置状态。 数据加速度异常 过近。 FG 的电位因电机侧 设备 （焊机等）的 影响而产生变动。 确认编码器电缆的设 置状态。编码器的信号线受到 干扰。 编码器承受过大的振 确认使用情况。 动冲击。 A.C92： 编码器通信 定时器异常 编码器故障。 -伺服单元故障。-编码器故障。 A.CA0： 编码器参数异常 伺服单元故障。--编码器接线错误、接 确认编码器的接线。 触不良。 编码器电缆规格不 同，受到噪音干扰。 A.Cb0： 编码器回送校验 编码器电缆的接线距 离过长，受到噪音干 异常 扰。 FG 的电位因电机侧 确认编码器电缆和接 设备 （焊机等）的 影响而产生了变动。 用端口的状态。 编码器承受过大的振 确认使用情况。 动冲击。5-13????5第 5 章 故障诊断 5.1.2 警报的原因及处理措施 （续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 处理措施 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服电机故障。更 换伺服电机。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。编码器故障。 A.Cb0： 编码器回送校验 异常 （续） 伺服单元故障。--A.CC0： 旋转圈数上限值 不一致编码器的旋转圈数上 限值与伺服单元的旋 确认伺服单元 Pn205 转圈数上限值不同， 或变更了旋转圈数上 的值。 限值。在发生警报时进行设 定变更 Fn013。伺服单元故障。-再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 确认电机电缆或编码 器电缆有无接触不良 等问题。 降低位置指令脉冲频 率或指令加速度，或 调整电子齿轮比。 加入位置指令加减速 时间常数 （Pn216） 等的平滑功能。 正确设定参数 Pn520 的值。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 进行设定，使在伺服 OFF 时清除位置偏差。 或设定伺服 ON 时正确 的位置偏差过大警报 值 （Pn526） 。 进行设定，使在伺服 OFF 时清除位置偏差。 或设定正确的位置偏 差过大警报值 （Pn520） 。 或将伺服 ON 时速度限 制值 （Pn529）设定 为正确的值。伺服电机的 U、V、W 的接线不正确。确认伺服电机主回路 电缆的接线。A.d00 位置偏差过大 （在伺服 ON 的 状态下，位置偏 差超过了位置偏 差过大警报值 （Pn520） ）?3：位置指令脉冲频率较 试着降低指令脉冲频 高 率后再运行。 位置指令加速度过 大。 试着降低指令加速度 后再运行。相对于运行条件，位 确认位置偏差过大警 报值 （Pn520）是否 置偏差过大警报值 （Pn520）较低。 适当。 伺服单元故障。 -A.d01?3： 伺服 ON 时 位置偏差过大 警报伺服 OFF 中，位置偏 差在 Pn526 的设定值 确认伺服 OFF 时的位 。 以上的状态时，伺服 置偏差量 （Un008） ON。A.d02?3在位置偏差积累状态 下使伺服 ON，则通 ： 过伺服 ON 时速度限 制值 （Pn529）来限 伺服 ON 时 速度限制引起的 制速度。在该状态下 位置偏差过大警 输入位置指令，超出 了位置偏差过大警报 报 值 （Pn520）的设定 值。5-145.1显示警报时（续） 警报编号： 警报名称 （警报内容） 原因 确认方法 处理措施 重新插入插头。或者 更换电缆。 使数字操作器主体或 电缆远离产生噪音干 扰的设备 / 电缆。 再次连接数字操作 器。仍然发生警报 时，有可能是数字操 作器故障。更换数字 操作器。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。数字操作器与伺服单 确认插头的接触。 元之间连接不良。 CPF00： 数字操作器通信 因噪音干扰而产生误 错误 1 动作。数字操作器故障。 CPF01： 数字操作器通信 错误 2 伺服单元故障。 ?1.--检出条件公式 下述两者中任一条件公式成立时，检出警报。g 3Q&PLQ@h?????? h?3Q( 3Q 3Q(?g ???催??&PLQ@h?2. ?3.?????? ?h3Q该警报仅在模拟量电压指令型上发生。脉冲序列指令型时不发生。 该警报仅在脉冲序列指令型上发生，模拟量电压指令型时不发生。5-15????5第 5 章 故障诊断 5.2.1 警告一览表5.2显示警告时本节对显示警告时的处理方法进行说明。 “5.2.1 警告一览表”中按照警告编号的顺序列出了警告名称、警告内容。 “5.2.2 警告的原因及处理措施”中列出了警告的原因及其处理方法。5.2.1警告一览表警告一览表如下所示。警告编号 A.900 警告名称 位置偏差过大 警告内容 积累的位置偏差超过了 的比例。 A.901 伺服 ON 时位置 偏差过大 过载 振动 绝对值编码器的 电池故障 伺服 ON 时积累的位置偏差超过了Pn526 × Pn528 设定的比例。 100 Pn520 × Pn51E 设定 100复位 需要需要A.910 A.911 A.930 A.941 A.9A0即将达到过载 （A.710 或 A.720）警报之前的 需要 警告显示。如继续运行，则有可能发生警报。 检出电机动作中的异常振动。与 A.520 检出 值相同，通过振动检出开关 （Pn310）来设定 需要 为警报还是警告。 是绝对值编码器电池欠电压的警告显示。 需要需要重新接通电源 变更了需要重新接通电源的参数。 的参数变更 超程 伺服 ON 中检出了超程。 需要（注） 如果设定为 “不检出警告 （Pn008.2 = 1） ” ，则不检出警告。5-165.2显示警告时5.2.2警告的原因及处理措施下表列出了警告的原因及处理措施。如果按照下表进行处理后仍然无法消除故 障，请与代理商或本公司联系。警告编号： 警告名称 （警告内容）原因 伺服电机的 U、V、W 的接线不正确。 伺服单元的增益较 低。 位置指令脉冲的 频率较高 位置指令加速度过 大。确认方法 确认伺服电机主回路 电缆的接线。 确认伺服单元的增益 是否过低。 试着降低指令脉冲频 率后再运行。 试着降低指令加速度 后再运行。处理措施 确认电机电缆或编码 器电缆有无接触不良 等问题。 通过高级自动调谐等 提高伺服增益。 降低位置指令脉冲频 率或指令加速度，或 调整电子齿轮比。 加入位置指令加减速 时间常数 （Pn216） 等的平滑功能。 正确设定 Pn520 的 值。 再次接通电源。仍然 发生警报时，有可能 是伺服单元故障。更 换伺服单元。 进行设定，使在伺服 OFF 时清除位置偏差。 或使伺服 ON 时正确的 位置偏差过大警告值 （Pn528）为适当的 值。 确认电机接线、编码 器接线是否有问题。 重新探讨负载条件、 运行条件。或者重新 研讨电机容量。 改善机械性因素。 可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。 降低电机速度。或通 过单参数调谐等降低 伺服增益。 正确地设定转动惯量 比 （Pn103） 。A.900： 位置偏差过大A.900： 位置偏差过大A.900： 位置偏差过大相对于运行条件，位 确认位置偏差过大警 置偏差过大警报值 报值 （Pn520）是否 （Pn520）较低 适当。 伺服单元故障。 伺服 ON 时积累的位 置偏差超过了Pn526 × Pn528 设 100-A.901： 伺服 ON 时 位置偏差过大-定的比例。 电机接线、编码器接 确认接线。 线不良或连接不良。 A.910： 过载 （变为过载警报 （A.710 A.720） 之前的警告） 电机运行超过了过载 确认电机的过载特性 保护特性。 和运行指令。 由于机械性因素而导 致电机不驱动，造成 确认运行指令和电机 运行时的负载过大。 速度。 伺服单元故障。 -????A.911： 振动确认电机的异常声音 检出电机动作中的异 和运行时的速度、转 常振动 矩波形。 转动惯量比 （Pn103）的值比实 确认转动惯量比。 际值大或进行了大的 变动。55-17第 5 章 故障诊断 5.2.2 警告的原因及处理措施 （续） 警告编号： 警告名称 （警告内容） A.930： 绝对值编码器的 电池故障 （绝对值编码器 电池的电压低于 规定值） （注） 仅在连接 绝对值编 码器时检 出 原因 确认方法 处理措施 正确连接电池。 更换电池。电池连接不良、未连 确认电池的连接。 接。 电池电压低于规定值 测量电池的电压。 （2.7V）伺服单元故障。-可能是伺服单元故 障。更换伺服单元。A.941： 需要重新接通 变更了需要重新接通 电源的参数的变 电源的参数 更再次接通电源。A.9A0： 超程 （检出超程 状态）伺服 ON 中检出了超 程。如果无法用输入信号 监视 （Un005）确认 超程信号，则可能是 检出了瞬间超程。采 使用输入信号监视 取以下措施。 （Un005）确认超程信 ? 不从上位装置向超 号的状态。 程范围发送指令。 ? 确认超程信号的信 号接线。 ? 采取抗干扰对策。5-185.3可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施5.3可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措 施可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理方法如下所示