在正在机器人运动学的小车上机器人运动学为什么不能用机器人运动学学公式

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-06-28 06:22 标签： adams运动学仿真小车

应用机器人学：机器人运动学学、动力学与控制技术


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【摘要】：机器人的机器人运动學学分析和轨迹规划是机器人学的一个重要组成部分以SCARA四自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H参数法建立该机器人的关节坐标系,确定了關节和连杆参数,推导出正逆机器人运动学学方程。提出了运用Robotics Toolbox工具箱建立机器人机器人运动学学方程和仿真曲线验证了正、逆解求解过程的正确性和机器人结构参数设计的合理性。表明机器人轨迹规划可靠,能够高效地到达预定位姿


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