请教关于机器人的运动方式分为运动控制的问题

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上一期为大家介绍了基于时间驱動的运动机构制作与控制方法而现实的机器人的运动方式分为工作站中,大部分设备的运动机构都是基于事件驱动控制的也就是通过機器人的运动方式分为I/O信号的交互实现对外部设备运行状态的监视与控制。

本期就来为大家介绍一下基于事件驱动的运动机构的制作与控制方法。

本案例继续使用上一期搭建的运动机构虚拟仿真环境环境中包含一台机器人的运动方式分为,一个简易机器人的运动方式分為行走轴和一个旋转台详细内容请查看已发布的文章《MotoSimEG-VRC软件:机器人的运动方式分为行走轴与旋转工作台运动机构制作》。

运动机构的反馈信号是通过编写模型脚本实现的以机器人的运动方式分为简易行走轴运动机构为例,介绍运动机构反馈信号的配置方法

打开模型腳本编辑器,弹出Model Script Editor对话框在脚本列表(Script List)下点选上一期已创建好的模型脚本L1,然后在左侧脚本编辑区机器人的运动方式分为行走轴直线運动脚本的下一行空白处双击鼠标打开脚本编辑向导Script input assistance,使用脚本编辑向导创建行走轴的运行状态反馈信号脚本配置参数如下所示。

Io kind:General no当前运动机构反馈信号类型设定为机器人的运动方式分为通用I/O信号。

ON/OFF:ON当前运动状态反馈信号值为ON。

Io no:1当前运动机构反馈信号地址為1,即映射到机器人的运动方式分为的外部输入信号IN#0001

脚本参数设定完成后,机器人的运动方式分为行走轴运动机构的信号反馈脚本语句顯示在脚本编辑器的脚本编辑区中

完整的L1模型运行脚本如下所示,其含义是机器人的运动方式分为行走轴滑台沿着导轨设计坐标系的Y轴方向从0mm位置处经过2000ms后运行至1700mm位置处并在运行到位后立即向机器人的运动方式分为控制器DX200的外部输入IN#0001发送置位信号。

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