想学习一下基于旋量的机器人逆机器人运动学方程面的知识，希望能推荐几本书籍或几篇论文。

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2015-07-09 01:46 标签： 机器人运动学方程
基于运动旋量的LR-Mate 100机器人的逆运动学分析--《机械制造》2014年05期
基于运动旋量的LR-Mate 100机器人的逆运动学分析
【摘要】：针对串联机器人逆解困难问题,提出采用运动旋量及指数积求解运动学逆解子问题的方法,求解LR-Mate100机器人的运动反解。研究表明:该方法可消除多关节耦合变量,简化求解过程,计算精度高,同时为求解LR-Mate 100机器人的运动学逆解提供了一种新方法。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：TP242【正文快照】：
旋量理论是研究空间机构学的一种重要数学工具,运用旋量理论可以把复杂的空间机构问题变得十分简单,它已经广泛地应用到机器人领域中。赵杰[1]采用运动旋量逆解子问题的方法,求解了RTS运动链并联机器人的运动学逆解;王小荣[2]等利用旋量理论,对仿人机器人进行了运动学分析;李
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机器人运动学的指数积方法研究--硕士学位论文
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