DENSO机器人特长
DENSO机器人特长
丰富的产品种类可满足用户对机器人的各种需求。
迷你 (搬运重量2-3kg)小型 (搬运重量5kg)中型 (搬运重量10-20kg)
多方向任务 垂直多关节机器人
一方向任务 水平多关节机器人
二尺寸任务 1对4轴解析的同等机器人
DENSO机器人动画介绍
垂直多关节机器人系列
这是2005年国际机器人展览 样机的图像。 如果点击画面，则能够在其他窗口观看动画.约60sec.(约8MB)
水平多关节机器人系列
这是2005年国际机器人展览样机的图像。 如果点击画面，则能够在其他窗口观看动画。约60sec.(约8MB)
自由曲线功能
这是2005年国际机器人展览样机的图像。 如果点击画面，则能够在其他窗口观看动画。约50sec.(约7MB)
为会员提供技术信息检索服务和相关软件及电子手册的下载服务.(只限英文)日本电装DENSO工业机器人&
星级指数：
供应地：江苏省 苏州市
发布公司：苏州威利科自动化科技有限公司
联系人：夏经理
联系电话：6
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产品说明Explain
株式会社电装作为提供汽车前沿技术、系统以及部件的顶级全球供应商之一，电装在环境保护、发动机管理、车身电子产品、驾驶控制与安全、信息和通讯等领域，成为全球主要整车生产商可信赖的合作伙伴。 电装提供多样化的产品及其售后服务，包括汽供热系统、电子自动化和电子控制产品、燃油管理系统、散热器、火花塞、组合仪表、过滤器车空调设备和、产业机器人、电信产品以及信息处理设备。 由苏州威利科自动化科技有限公司公司推出的DENSO机械手是集电装公司先端技术于一体的自动化生产产品，它工作范围宽广，可在更大范围内对应工作区域的要求；外形小巧，机械手臂宽为130MM，减少了与接口设备之间的互相干扰，实现了设备的小型化。而且采用轻量化与高刚性的机械手手臂和大功率的AC伺服电机，使机械手的运行速度达到了同类型的最高级别。同时还具有高精度轨迹控制功能，在需要高精度轨迹的涂密封胶等涂敷工作中发挥巨大的作用。另外，可选择防尘、防溅规格，由于在各个输出轴上采用了油封，在外壳结合面上采用了氟类密封材料，增强了机械手对恶劣环境的适应能力。 DENSO VS系列Series ■高速 -世界顶级的高速性能。实现生产性的大幅度提升 ■小型化 -追求功能和美感的薄型设计机器人- `机械臂最大宽度为235mm `用小型的机身实现宽广的动作范围 `连接器面板方向可根据用法进行选择 ■易使用　-通过世界首例配线内藏和采用多样的安装方法，大幅度提升易使用性- `世界首例配线内藏 `可在机械臂前端部安装照相机等 `设置可与“地面放置”、“悬吊”、“壁挂”相对应 ■功能强 `实现最大级的7kg 全方位可搬运 `全方位，无限制，还可对应复杂的大重量机械手及双机械手 `扩展了小型机器人的适用工序、提高了设备设计、机械手设计的自由度 ■耐环境 `能在苛刻环境下使用的耐恶劣环境型（IP67） `通过双重密封结构防止切削剂和切屑进入 `还能对应水溶性切削油六轴精密小型机械手臂最大搬运6KG（7KG:手腕姿势向下时） UL规格：5KG最大合成速度：7600mm/s(工具安装面中心）重复定位精度：XYZ各方向：正负0.03mm位置检测方式：绝对编码器驱动电机：全周AC伺服电机+J1、J2、J3、J4带制动器空气配管：7系统（4X6、6X1）电磁阀（2位、双螺线管）3个位置用户信号线：10芯（接近传感器等的信号线）质量：约36KGDenso机械手就是集本公司先端技术于一体的一种FA产品，其科技水平一直处于同行业前缘。在此基础上，本公司的产品还具有品种齐全，使用方便等特点。 本公司以大力推进客户的生产自动化为己任，为国际制造业的蓬勃发展而贡献力量 产品信息 产品一览 点击产品名您可以浏览到产品的尺寸、规格、特点等详细信息。 垂直多关节机械手
中型垂直多关节机械手最大工作范围 最大搬运质量 标准周期 机 型标准防水防尘
小型垂直多关节机械手最大工作范围 最大搬运质量 标准周期 机 型标准
标准·带制动器
防水防尘·带制动器 超净
超净·带制动器
水平多关节机械手
中型水平多关节机械手臂长 最大搬运质量 标准周期 ※10Kg标准机型为0.2s。防水防尘机型为、0.3s 机 型标准标准·吊装防水防尘防水防尘·吊装超净
小型水平多关节机械手臂长 最大搬运质量 标准周期 机 型标准标准·吊装防水防尘防水防尘·吊装超净 专业机械手
水平多关节螺丝拧紧机械手臂长 螺丝拧紧力 螺丝刀最大转速 790mm 1.18～5.10N?m(12～52kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm 790mm 0.78～2.84N?m(8～29kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm 790mm 0.29～1.47N?m(3～15kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm 640mm 1.18～5.10N?m(12～52kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm 640mm 0.78～2.84N?m(8～29kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm 640mm 0.29～1.47N?m(3～15kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm 控制器 高性能控制器 中型垂直多关节机械手
VM系列 高速度·高性能
中型6轴机械手
以小巧的外形广泛应用于各个领域！ 特长： 型号齐全
按最大工作范围可分为1000mm(VM-6083D)和1300mm(VM-60B1D)两种规格。 产品性能
最大搬运重量 10kg最大允许惯性力矩 J4（J5）方向是 0.36kgm2(3.7kgfcm2s),J6方向是0.064Kgm2(0.65kgfcm2s)，增加了手的设计空间和应用空间。 小巧的外形机械手的臂宽仅130mm，减少了对周边环境的影响，为设备的小型化做出了贡献。 超高度
型号 最大工作范围 标准周期 重复定位精度 ※1重复定位精度、均在恒温条件下测得。 品种齐全
根据需求可以选择具有防水防尘功能的机型。 标准 防水防尘 标准（J2-J6带制动器） VM-6＊＊＊D VM-6＊＊＊D-W 通过高性能控制器，实现功能的扩展
高性能控制器：
规格(PDF 11KB)
规格·外形尺寸 标准（J2-J6带制动器） 规格·外形尺寸
最大工作范围 最大搬运重量 标准周期 工作环境 VM-60B1D
1,300mm 10kg 0.9 sec
标准 VM-6083D
1,000mm 10kg 0.8 sec
标准 防水防尘（J2-J6带制动器） 规格·外形尺寸
最大工作范围 最大搬运重量 标准周期 工作环境 VM-60B1D-W
1,300mm 10kg 0.9 sec
手腕部：IP65相当机体部：IP54相当 VM-6083D-W
1,000mm 10kg 0.8 sec
手腕部：IP65相当机体部：IP54相当 VM系列可顶吊 高性能控制器：
规格(PDF 11KB)
系列机器人各种轴，轴，轴系列机器人：系列(5轴、6轴）轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重：系列（6轴）轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重：系列（6轴）轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重系列（4轴）轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重：系列（4轴）轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重：轴数：最大工作范围：最大载重：系列（壁挂/吊臂）轴数：最大工作范围自主搭配最大载重：
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联系人：夏经理
苏州威利科自动化科技有限公司　会员第 3 年
地址：江苏省 苏州市 苏州市新区珠江南路368号
电话：6　　　传真：6
机电在线供应商 品质首选
苏州威利科自动化科技有限公司
经营模式：贸易型
主营产品：伺服定位系统,其它工控系统及装备,人机界面,PLC,
公司所在地：江苏省 苏州市
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产品信息数量：10 条
咨询热线：2
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?苏州威利科自动化科技有限公司
DENSO工业机器人
&R1 台￥1.00
产品型号：VS-6577G
品&&&&&&&&牌：DENSO
所&&在&&地：江苏苏州吴中区
更新日期：
DENSO工业机器人
高速且马力强劲
小巧精致的6轴机械手
最大工作范围：约650.850mm
最大科搬运重量：6KG（手腕姿势向下时7KG）
标准循环时间：0.4~&0.5与0.5&0.6秒（负载1KG时）
品种规格：标准、防尘防溅、超净、UL规格标准、吊装
点击产品名您可以浏览到产品的尺寸、规格、特点等详细信息。
垂直多关节机械手
& 中型垂直多关节机械手最大工作范围 最大搬运质量 标准周期
1,300mm 10kg 0.9&sec
1,000mm 10kg 0.8&sec
机&型标准防水防尘
& 小型垂直多关节机械手最大工作范围 最大搬运质量 标准周期
850mm 5kg 0.5&sec
650mm 5kg 0.4&sec
机&型标准&&&&&标准&带制动器&&&&&&防水防尘&&&&&防水防尘&带制动器&超净&&&超净&带制动器&
水平多关节机械手
& 中型水平多关节机械手臂长 最大搬运质量 标准周期
1,000mm 20kg 0.3&sec
850mm 20kg 0.3&sec&
700mm 20kg 0.3&sec
600mm 20kg 0.3&sec
1,000mm 10kg 0.3&sec
850mm 10kg 0.3&sec
700mm 10kg 0.2&sec
600mm 10kg 0.2&sec
※10Kg标准机型为0.2s。防水防尘机型为、0.3s
机&型标准标准&吊装防水防尘防水防尘&吊装超净
& 小型水平多关节机械手臂长 最大搬运质量 标准周期
550mm 5kg 0.3&sec
450mm 5kg 0.3&sec
350mm 5kg 0.3&sec
机&型标准标准&吊装防水防尘防水防尘&吊装超净
专业机械手
& 水平多关节螺丝拧紧机械手臂长 螺丝拧紧力 螺丝刀最大转速
790mm 1.18～5.10N?m(12～52kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm
790mm 0.78～2.84N?m(8～29kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm
790mm 0.29～1.47N?m(3～15kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm
640mm 1.18～5.10N?m(12～52kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm
640mm 0.78～2.84N?m(8～29kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm
640mm 0.29～1.47N?m(3～15kgf?cm) T(螺丝拧紧轴)：3,000rpm
中型垂直多关节机械手&&VM系列
高速度&高性能&&&&中型6轴机械手&&VM系列&&以小巧的外形广泛应用于各个领域！
型号齐全&&&&&&&&&&&&按最大工作范围可分为1000mm(VM-6083D)和1300mm(VM-60B1D)两种规格。
产品性能&&&最大搬运重量&10kg最大允许惯性力矩&J4（J5）方向是&0.36kgm2(3.7kgfcm2s),J6方向是0.064Kgm2(0.65kgfcm2s)，增加了手的设计空间和应用空间。
小巧的外形机械手的臂宽仅130mm，减少了对周边环境的影响，为设备的小型化做出了贡献。
超高度&&&&型号 最大工作范围 标准周期 重复定位精度
VM-mm 0.8sec &0.05mm
VM-60B1D 1300mm 0.9sec &0.07mm
※1重复定位精度、均在恒温条件下测得。
品种齐全&&根据需求可以选择具有防水防尘功能的机型。 标准 防水防尘
标准（J2-J6带制动器） VM-6＊＊＊D VM-6＊＊＊D-W
通过高性能控制器，实现功能的扩展&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&高性能控制器：&&特长&&规格(PDF&11KB)&
规格&外形尺寸
标准（J2-J6带制动器）
规格&外形尺寸&& 最大工作范围 最大搬运重量 标准周期 工作环境
VM-60B1D &PDF&276KB& 1,300mm 10kg 0.9&sec& 标准
VM-6083D &PDF&263KB& 1,000mm 10kg 0.8&sec& 标准
防水防尘（J2-J6带制动器）
规格&外形尺寸&& 最大工作范围 最大搬运重量 标准周期 工作环境
VM-60B1D-W &PDF&340KB& 1,300mm 10kg 0.9&sec& 手腕部：IP65相当机体部：IP54相当
VM-6083D-W &PDF&330KB& 1,000mm 10kg 0.8&sec& 手腕部：IP65相当机体部：IP54相当
VM系列可顶吊
高性能控制器：&&特长&&规格(PDF&11KB)&
小型垂直多关节机械手&&VS系列
品种齐全的小型6轴机械手VS系列以高速度&高性能应用于各个领域！
型号齐全按最大工作范围可分为650mm(VS-6556E)和850mm(VS-6577E)两种规格。
产品性能最大搬运重量&5kg最大允许惯性力矩&J4（J5）方向是0.295kgm2(3.01kgfcm2s),J6方向是0.045Kgm2(0.46kgfcm2s)，增加了手的设计空间和应用空间。.
小巧的外形&&机械手的臂宽仅110mm，减少了对周边环境的影响。装载面积也减小到200mm&200mm为设备的小型化做出了贡献。
超高速型号 最大工作范围 标准周期 重复定位精度
VS-&mm 0.49&sec. +/-0.02mm
VS-&mm 0.59&sec. +/-0.03mm
*1重复定位精度、均在恒温条件下测得。
品种齐全根据需求可以选择具有防水防尘功能的机型。 标准 防水防尘手腕部：IP65机体部：IP54 超净10100
标准（J2-J4带制动器） VS-6＊＊＊E VS-6＊＊＊E-W VS-6＊＊＊E-P
增设制动器（J2-J6带制动器） VS-6＊＊＊E-B VS-6＊＊＊E-BW VS-6＊＊＊E-BP
通过高性能控制器，实现了功能的扩展高性能控制器：&&特长&规格&(PDF&39KB)&
规格，外形尺寸
标准（J2-J4带制动器）
规格 外形尺寸 最大工作范围 标准周期 工作环境
VS-6577E &PDF&215KB& 850mm 5kg 0.59sec.& 标准
VS-6556E &PDF&204KB& 650mm 5kg 0.49sec.& 标准
标准&带制动器（J2-J4带制动器）
规格 外形尺寸 最大工作范围 标准周期 工作环境
VS-6577E-B &PDF&215KB& 850mm 5kg 0.59sec.& 标准
VS-6556E-B &PDF&231KB& 650mm 5kg 0.49sec.& 标准
防水防尘（J2-J4带制动器）
规格 外形尺寸 最大工作范围 标准周期 工作环境
VS-6577E-W &PDF&218KB& 850mm 5kg 0.59sec.& 手腕部IP65机体部IP54
VS-6556E-W &PDF&206KB& 650mm 5kg 0.49sec.& 手腕部IP65机体部IP54
防水防尘&带制动器（J2-J6带制动器）
详细资料可以来电索取。
以下&*&为必填
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地址：江苏苏州新区珠江南路368号
技术支持：&&&&&|&||||
>>>>>DENSO电装机器人DENSO电装机器人价&&&&格：面议品&&&&牌：DENSO所 在 地：辽宁 沈阳市 和平区产品卖点：万一发生故障时，在客户的现场可修理。 由于机器人的故障导致设备停下时，可迅速修复。&现货供应沈阳单轴机械手 多轴机械手 四轴机械手YAMAHA的详细描述： &&&&YAMAHA机器人丰富的产品线 单轴机器人：特点 行程最短50mm-3050mm，负载最大120KG的产品线 采用高刚性导轨，精密滚压的滚珠丝杆 伺服马达的位置检测器，采用高耐久性的旋转变压器 可交换马达、导轨、滚珠丝杆等部品 发生故障时，可进行早期修复 直交机器人：特点 组合单轴机器人，使其标准化 采用适合直交专用轴，提供直交机器人系列最适合的规格 采用高刚性导轨，精密滚压而成的滚珠丝杆优越的维护性 可交换马达、导轨、滚珠丝杆等部品 发生故障时，可进行尽早修复 水平多关节机器人：特点 手臂长120mm-1200mm的广泛的产品线 可供客户不同用途的最合适的选择， 有洁净型、防尘防油型、悬挂型可供选择，根据使用环境、安装况， 与之相对应的机种可供客户选择 采用无皮带的减速机直接连结构造 同时实现高精度、高耐外性与低成本（除YK250X-400X外） 拾/放机器人：特点 YAMAHA独创的伺服控制拾/放机器人 可对应小型、轻量部品的高速搬送 采用完全伺服控制与凸轮驱动的机械相比，不需机械调整，更便于 生产产品的快速切换 结构设计方面，采用了超薄节省空间设计 线性马达单轴机器人 ：特点 使用YAMAHA独自开发的马达、刻度尺，实现了低价格 紧凑的无磁芯轴马达及高推力的带磁芯轴马达的产品线 重复精度可达±5微米的高精度 最高速度　2.5m/sec 最长行程　4m 最大负载　100kg 与多轴控制器组合使用，可应用于直交机器人 控制器与驱动器：驱动器RD系列 脉冲控制的驱动器 与单轴机器人组合使用，不需机械设计 单轴控制器SR1系列 具有使用点位置指令，编程语言的双重作用 具有反馈脉冲输出，模拟输入输出等多种功能 多轴控制器RCX系列 　具有多种编程指令、多任务等功能，利用网络通信 YC-Link（选项） 与SR1控制器连接使用，最多可控制8轴 YAMAHA单轴、直交机器人的主要部件（马达、导轨、滚珠丝杆）都可单独更换部件。 万一发生故障时，在客户的现场可修理。 由于机器人的故障导致设备停下时，可迅速修复。品牌DENSO产地辽宁省沈阳型号VS-GDENSO电装电装机器人DENSO机器人DENSO机械手电装机械手沈阳艾斯诺商贸有限公司手机：固话：024-传真：024-（联系我时,请说在网络114看到的,谢谢！）地址：辽宁省沈阳市和平区抚顺路39号5F&&手机拍摄二维码电子名片沈阳艾斯诺商贸有限公司诚信：A企业性质：生产商企业主营：YAMAHA机械手&DENSO电装机械手&NACHI……年 产 值：人民币 100万-200万元员工人数：5-10人联系方式：王博企业地址：辽宁省沈阳市和平区抚顺路39号5FＧシリ`ズロボット　リプレ`スh明本扦稀氓伐戛`ズロボット（ＲＣ３コントロ`ラ）から 新u品「Ｇシリ`ズロボット（ＲＣ７Ｍコントロ`ラ）」への置きQえについて h明します。ＲＣ７ＲＣ３作成：05年10月 7日互Q性１（ロボット本体の比^）VS-C可
搬重量 リ`チ 本体 取付面 ツ`ル 取付部 ZS上N端 （????面から) 磁弁 ????用 ???配管 信号 5kg 652 225×225 (4-M10) PCD 31.5 (4-M5) ----3?内 oし 10芯VS-G5kg 653/854 200×200 (4-M10) PCD 31.5 (4-M5) ----3?内 Φ6×1本 10芯互Q性○ ○ × ○ ----○ ○ ○HC-C5kg 450/550 180×180 (4-M10) φ20h7 276 3?内 oし 10芯HS-G5kg 350/450/ 550 150×150 (4-M10) φ20h7 246 oし Φ4×2本 Φ6×2本 19芯互Q性○ ○ × ○ × × ○ ×HS/HM-CHS/HM-G互Q性○ ○ × ○ × ○ ○ ×10kg 550/750 850 × (4-M10) PCD 60 413 oし Φ6×4本 10芯10kg 600/700/ 850/0 (4-M10) PCD 60 (OP取付r) 350 oし Φ6×4本 24芯互Q性２（コントロ`ラの比^）RC3コントロ`ラ重量 源 外形寸法 ??????? ???容量 外部通信 s18kg 3相 AC200V +10% -15% H:98 × W:440 × D:460 (壁欷惫潭ㄑ ： 390 × 410 , 6-M4) 用入力/出力：23点/32点 萌肓/出力：24点/24点 ハンド入力/出力：0点/8点 4,000ステップ、2,500ポイント RS-232C：1回RC7Mコントロ`ラ4S：s17kg , 6S：s18kg 3相 AC200V +26% -15% H:152.4 × W:440 × D:425 (壁欷惫潭ㄑ ： 380 × 380 , 4-M4) 用入力/出力：11点/12点 萌肓/出力：8点/8点 ハンド入力/出力：8点/8点 10,000ステップ、30,000ポイント RS-232C：1回 EtherNet：1回 USB：2回(フラッシュメモリ) ???????????????：7.5型TFTカラ`LCD表示 ??????????：128×64ピクセル表示 3（オプションボ`ドO用）互Q性○ ○ × × （○：注1) ○ ○ペンダント ????16文字×2行表示 oし× ○注1：?????I/OO?????×1?追加でRC3と同等互Q性３（プログラムの比^）RC3コントロ`ラ言Z ???????? デンソ`ロボット言Z WINCAPSRC7Mコントロ`ラデンソ`ロボット言Z PAC (BASIC基本) WINCAPSII互Q性× ×ロボット本体 外Qの比^VS-6354C VS-6354C VS-6556G VS-6556G幼鞴大HC-45452C HC-45452CHS-45452G HS-45452GZSボ`ルねじに涓 （??????????止） スペ`ス大278262246上N端?低HM-40702C HM-40702CHM-40702G HM-40702G?????は?????? ア`ム高さ?低 スペ`ス大413410350上N端?低346312インタフェ`スQ方法（推X例）リプレ`スをgに行う椤F状のPLC回路?菖渚をそのまま利用しQする方法について h明します。尚、RC7M趣贤獠侩源仕(工龀龊r状B)とします。 ■ 浃匾胜猡 　① パラレルI/OOボ`ド?????オプション品 　② IOケ`ブルQBOX ????? お客にてu作 　③ IOケ`ブル（Mini IO用)????? オプション品 　④ IOケ`ブル（O IO用)?????オプション品 　⑤ IOケ`ブル（???? IO用)?????オプション品 ■ 接A成 PLCCN4 CN5 CN6 CN7(注意) QBOXからRC7Mまでのgはお客 にて浃匾摔胜辘蓼埂RC7M Q BOXI/O O I/O O Mini I/O ???? I/O Mini I/O ???? I/OCN5 CN9F状のYb\用浃匾胜猡※ 推XY方法については、末の「QY（推X例）」をご参考 　　ください。■ 抗 　パラレルI/OOボ`ドを追加する事でRC3の入出力信号を元(注)できます。よって、PLCの 　制御回路を涓护骸⒑gなロボット\せ替え作IをgFできます。（注）下の信号は元できませんのでご注意ください。 　?用出力：[??????????1段K了]、[??????????全段K了]、状B、自舆\??????切替え、[作I位置1～3] 　?用入力：&自????切替え&、????停止 　※[ ]部は贸隽Δ丐未盲赡埭扦埂& &部は???????の????SWにて切替えを行います。■ IO割付モ`ドの涓 IO割付モ`ドの涓 　RC3の入出力割付を元する椁摔稀RC7趣摔IOモ`ドを『互Q』へ涓筏皮坤丹ぁ（ティ`チングペンダントからのO定方法） 　操作U路：[F4 I/O] － [F6 a助C能] － [F2 I/O割付] 上操作後に十字キ`またはジョグダイヤルにてカ`ソルを「互Q」の割付にあわせ、[OK]を押して下さい。 源再投入後O定が有郡趣胜辘蓼埂 『互Q』 をxkパラレルIOの割付（互Q割付モ`ドr）パラレルI/OOボ`ドを追加し、互Qモ`ドをxkするとRC7M趣胃鳐偿庭郡胃罡钉 以下のに涓丹臁RC3同等（一部元できない信号有）の入出力信号が元されます。 ■ ハンド I/O (CN9)端子No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 信号名 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド入力 ハンド入力 ポ`トNo 64 65 66 67 68 69 70 71 48 49 端子No 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 信号名 ハンド入力 ハンド入力 ハンド入力 ハンド入力 ハンド入力 ハンド入力 ハンド用源 E24V ハンド用源 E24V 未接A 未接A ポ`トNo 50 51 52 53 54 55 ---------■ Mini I/O (CN5)端子No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 信号名 自舆\イネ`ブル用源 外部非常停止入力1(+24V) 外部非常停止入力2(+24V) 予s 予s 非常停止出力1-1 非常停止出力2-1 デッドマン出力1-1 デッドマン出力2-1 --萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 ポ`トNo --------------------0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 端子No 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 信号名 自舆\イネ`ブル 外部非常停止入力1 外部非常停止入力2 予s 予s 非常停止出力1-2 非常停止出力2-2 デッドマン出力1-2 デッドマン出力2-2 --CPU正常 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 ポ`トNo --------------------16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31DC源入力 +24V (E24V) DC源入力 +24V (E24V) DC源入力 +24V (E24V)-------DC源入力 0V (E0V) DC源入力 0V (E0V) DC源入力 0V (E0V)-------■ パラレル I/OOボ`ド (スロット)端子No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 信号名 --ロボット\中 ロボット常 自鹰猢`ド 外部モ`ド スタ`トリセット ----ロボット源入り完了 サ`ボON中 CAL完了 ティ`チング中 1サイクルK了 バッテリ警告 ロボット警告 コンティニュS可 エラ`1の位 0ビット エラ`1の位 1ビット エラ`1の位 2ビット エラ`1の位 3ビット エラ`10の位 0ビット エラ`10の位 1ビット エラ`10の位 2ビット エラ`10の位 3ビット 全ステップ停止 コンティスタ`ト 全瞬r停止 \浈攻咯`ト 割zスキップ プログラムスタ`ト プログラムxk0 プログラムxk1 プログラムxk2 プログラムxk3 プログラムxk4 プログラムxk5 プログラムxk6 プログラムxk パリティ モ`タON CALg行 --SP100 外部モ`ド プログラムリセット 源 +24V 源 +24V 源 +24V 源 +24V ポ`トNo 42 45 48 51 54 57 60 63 86 89 92 95 98 01
--------方向 OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN 端子No 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 信号名 エラ`100の位 0ビット エラ`100の位 1ビット エラ`100の位 2ビット エラ`100の位 3ビット SSモ`ド ------ポ`トNo 66 69 72 75 78 81 84 87 06 09 12 15 18 21
--------方向 OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN贸隽常クリア萌肓源 源 源 源0V 0V 0V 0V●方向について 　? IN ：入力信号 　?OUT：出力信号プログラムのQ例 １ （RC3→RC7への置QえRC3とRC7ではロボット言Zが大幅に涓丹欷皮い蓼埂RC7へリプレ`スするHはプログラム 涓仨になりますのでご注意ください。 下に代表的なプログラムのQ例についてh明します。RC3 RC3PROGRAM 1 010: 020: 030: 040: 050: 060: 070: 080: 090: 100: 110: 120: 130: 140: 150: 160: 170: 180: ACLD 3 ISP 80 APR P (APR=50) MV E,P29 SUB 5 MVS P,P3 ISP 30 DRV E (J1=0,J2=O,J3=-10,J4=0) JI 18-4 ON 6 SETI I1=I1+1 LABL 4 CMP I1 & 50 GOTO 5 SETI I1=0 LABL 5 OFF 6 DEP P (DEP=50) END ① ② ③ ④ ⑤ ⑥RC7 RC7PROGRAM PRO1 010: TAKEARM 020: ST_ASPACLD ,50 030: SPEED 80 040: APPROACH L,@P P29,50 050: MOVE P,@0 P29,SP=80 060: CALL SUB 5 070: MOVE L,@P P3 080: SPEED 30 090: DRIVE @0 (3,-10) 100: IF IO[64]=OFF THEN 110: SET IO[104] 120: I1=I1+1 130: ENDIF 140: IF I1 & 50 THEN 150: I1=0 160: ENDIF 170: RESET IO[104] 180: DEPART L,@P 50 190: END ‘???厝〉 ‘可搬O定 3kg ‘??????80% ’P29上空50mm ‘P29へPTP移 ‘SUB5g行 ‘P3へCP移 ‘??????30% ‘J3S相幼 ‘IO[64]がOFFなら ‘IO[104]をON ‘I1を+1 ‘I1が50超えたら ‘I1を0 ‘IO[104]をOFF ’50mm上空へ移⑦ ⑧⑨●解h ① プログラム内でア`ム幼鳏蛐肖龊稀TAKEARM」の宣言が必要になりました。 ② 可搬重量のg位をg指定し、ハンド重心位置(X,Y,Z)を指定します。 ③ RC7では最大速度が向上しています。同一条件の龊稀`ム幼鳏伽胜辘蓼埂 ④ 次ステップの幼鳐荪ぅ螗趣碎vSなく、アプロ`チ先の幼鳐荪ぅ螗趣蛑付à筏蓼埂 ⑤ 同一行にロボット幼魉俣趣蛑付à工胧陇饪赡埭摔胜辘蓼筏俊 ⑥ eプログラムをg行させる龊稀CALL」コマンドにてeプログラムを呼出します。 ⑦ 分岐命令では「IF」?????等を使い分岐させます。入力番号は割付先の????番号を指定します。 ⑧ 信号をONする龊稀SET」?????を使用します。番号は割付先の????番号を指定します。 ⑨ 信号をOFFする龊稀RESET」?????を使用します。番号は割付先の????番号を指定します。 ●新言Zの特L ? RC7ではPAC言Z裼盲摔瑜辍抓恁哎楗啶眯预蠓大しました。 　 旧?????との比^は末の「旧言Z表」をご_Jください。 ?FOR～NEXT ,DO～LOOP,SELECT CASE 文を使用すると???????Bがgになります。 ?プログラム内へ自由にコメント入できる椤抓恁哎楗啶谓庹iが分かり易くなります。プログラムQ(RC3 to RC7)ツ`ルRC7プログラム涓丐违抓愆`チとして、Qツ`ルを用意しています。 但し、未コマンドが}数存在している椤100%のQを行うものではありません。 必ずデバッグ作Iを伴いますので、Qへの第１ステップとしてご利用ください。 当ツ`ルが必要な龊悉稀伪咨I所までごBjください。　プログラムのQ例 ２ （パレタイジングRC3のパレタイジングプログラム「PALT*」は、RC7ではxdGetPalt(ライブラリ)を使用します。 このライブラリでは取出し?段数カウンタ、4隅ティ`チングポイントを任意のグロ`バル涫(P型) を使います。尚、RC7Mでは1段K了?全段K了の用信号がoくなりましたが、必要な龊悉 贸隽Δ烁畹堡皮骏荸`トを代用し、プログラム内に追加する事でできます。【RC7で必要なパレタイジング情蟆 ?N（k）=3　　　　 ?M（横）=5　 ?K（段数）=3　　　 ?段e高さ=15mm ?4隅????????????=P11～P14 (任意番号) ?取出し?????=P20 (自佑算) ?取出し????= I10 (任意番号) ?段eみ????= I11 (任意番号) ?1段K了信号=IO[3881] (贸隽????番号) ?全段K了信号=IO[3882] (贸隽????番号)※ 　 　部は必要にじて使用してください。4隅ティ`チングポイント (例ではP11～P14)RC3 RC3PALT 1 N=3 , M=5 , K=3 N1=1 , M1=1 , K1=1 H1=50.0 , H2=50.0 , H3=15.0 P1:300 , -200 , 180 , 0 , 1 P2:300 , 200 , 180 , 0 P3:450 , -200 , 180 , 0 P4:450, 200 , 180 , 0 --------------------------------010: P APRP (50.0) 020: P MVE 030: P DEPE (50.0) 040: END ①RC7 RC7PROGRAM PALET1 010: TAKEARM ‘???厝〉 020: CALL xdGetPalt(3,5,15,P11,P12,P13,P14,P20,I10,I11) 030: APPROACH P,@0 P20, 50 040: MOVE P,@0 P20 ‘P20へPTP移 050: DEPART L,@P 50 ’50mm上空へ移 060: I10=I10+1 ‘????????? +1 070: IF I10 & (3*5) THEN ‘1段(3*5)K了なら 080: SET IO[3881] ‘1段K了信号ON 090: I10=1 　　　　　　　　　　　　‘取出し???? ???? 100: I11=I11+1 ‘段eみ???? +1 110: IF I11 &= 3 THEN ‘3段K了したら 120: SET IO[3882] ‘全段K了信号ON 130: I11=1 ‘段eみ???? ???? 140: ENDIF 150: ENDIF 160: END② ③ ④ ⑤⑥●解h ① xdGetPalt(ライブラリ)にパレタイジングパラメ`タを付加します。 ② 取出しポイントの上空へ移婴丹护蓼埂＃ē抓愆`チ量をO定してください） ③ 取出しポイントへ移婴筏蓼埂 ④ 取出しポイントから上Nさせます。（デパ`ト量をO定してください） ⑤ 1段K了したら信号をONさせます（必要にじて使用） ⑥ 全段K了したら信号をONさせます（必要にじて使用） ●xdGetPalt（ライブラリ）に必要なパラメ`タ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩CALL xdGetPalt( 3 , 5 , 15 , P11 , P12 , P13 , P14 , P20 , I10 , I11 )①：N数 ②：M数 ③：段eみ高さ(H3) ④：P1????????????(任意のP型涫) ⑤：P2????????????(任意のP型涫) 　⑥：P3????????????(任意のP型涫) ⑦：P4????????????(任意のP型涫) ⑧：???????????????=取出し?????算Y果(任意のP型涫) ⑨：取出し????(任意のI型涫) ⑩：段eみ????(任意のI型涫)プログラムのQ例 ３ （作I位置1～3出力 RC3の用出力信号[ 作I位置1～3]がoくなりました。 RC7では作I位置（RC7では「エリアO定」 と呼ぶ）のO定画面にて、贸隽Δ烁瞍甑堡皮骏荸`ト を代用しIO番号をO定します。 （ティ`チングペンダントからのO定方法） 　操作U路：[F2 ア`ム] － [F6 a助C能] － [F6 エリア] 上操作後に十字キ`またはジョグダイヤルにてカ`ソルをO定するエリア番号の「IO」にあわせ、 [F5 涓]を押し、贸隽Ε荸`トの番号を入力して下さい。AREA番号 AREA番号 IO 番号 IO 番号（IO番号のO定） ?作I位置1の龊希 AREA1に、IO[3883]をO定 ?作I位置2の龊希 AREA2に、IO[3884]をO定 ?作I位置3の龊希 AREA3に、IO[3885]をO定QY RC3 → RC7 （推X例）RC3INPUT(CN5)：用入力 端子No 信号名 1 ロボット停止 2 自鹰ぅ桐`ブル 3 0+24V (注1） 4 プログラムxk0 5 プログラムxk1 6 プログラムxk2 7 プログラムxk3 8 プログラムxk4 9 プログラムxk5 10 プログラムxk6 11 プログラムxk パリティ 12 モ`タON 13 CALg行 14 自鹰猢`ド切替え ※???????切替えSWで操作 15 外部速度O定 16 外部モ`ド切替え 17 プログラムリセット 18 ロボット常クリア 19 プログラムスタ`ト 20 ステップ停止 21 サイクル停止 ※oし 22 割zスキップ 23 \浈攻咯`ト 24 瞬r停止 25 コモンIN(+24) 26 IN 1 27 IN 2 28 IN 3 29 IN 4 30 IN 5 31 IN 6 32 IN 7 33 IN 8 34 IN 9 35 IN 10 36 IN 11 37 IN 12 38 IN 13 39 IN 14 40 IN 15 41 IN 16 42 IN 17 43 IN 18 44 IN 19 45 IN 20 46 IN 21 47 IN 22 48 IN 23 49 IN 24 50 コモンIN(+24) OUTPUT1(CN6)：?用出力 端子No 信号名 1 CPU正常 2 ロボット\中 3 ロボット常 4 自鹰猢`ド 5 外部モ`ド 6 プログラムスタ`トリセット 7 パレタイジング1段K了 8 パレタイジング全段K了 9 ロボット源入り完了 10 サ`ボON中 11 CAL完了 12 ティ`チング中 13 1サイクルK了 14 バッテリ切れ警告 15 状B 16 自舆\イネ`ブル切替え 17 コモンOUT(+24) 18 19 OUT 1 20 OUT 2 21 OUT 3 22 OUT 4 23 OUT 5 24 OUT 6 25 OUT 7 26 OUT 8 27 OUT 9 28 OUT 10 29 OUT 11 30 OUT 12 31 OUT 13 32 OUT 14 33 OUT 15 34 OUT 16 35 コモンOUT(+24) 36 OUTPUT2(CN7)：?用出力 1 作I位置1 2 作I位置2 3 作I位置3 4 ERROR1の位 0ビット 5 ERROR1の位 1ビット 6 ERROR1の位 2ビット 7 ERROR1の位 3ビット 8 ERROR10の位 0ビット 9 ERROR10の位 1ビット 10 ERROR10の位 2ビット 11 ERROR10の位 3ビット 12 ERROR100の位 0ビット 13 ERROR100の位 1ビット 14 ERROR100の位 2ビット 15 ERROR100の位 3ビット 16 SSモ`ド 17 コモンOUT(+24) 18 --19 OUT 17 20 OUT 18 21 OUT 19 22 OUT 20 23 OUT 21 24 OUT 22 25 OUT 23 26 OUT 24 27 --28 --29 --30 --31 --32 --33 --34 --35 コモンOUT(+24) 36 --1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 VALVE(CN4)：バルブ バルブ出力 1 バルブ出力 2 バルブ出力 3 バルブ出力 4 バルブ出力 5 バルブ出力 6 バルブ出力 7 バルブ出力 8 ----------------+24 0+24 +24 (バルブ出力 1) +24 (バルブ出力 2) +24 (バルブ出力 3) +24 (バルブ出力 4) +24 (バルブ出力 5) +24 (バルブ出力 6) +24 (バルブ出力 7) +24 (バルブ出力 8) ----------------+24 0+24RC7M端子No
パラレルI/Oボ`ド(1枚目) 信号名 ポ`トNo 方向 Mini I/O(CN5)：?用入出力 端子No 信号名 ポ`トNo 36 外部非常停止1 --35 自鹰ぅ桐`ブル --1 自鹰ぅ桐`ブル用源(+24V) --2 外部非常停止1(+24V) --3 外部非常停止2(+24V) --37 外部非常停止2 --方向 IN IN OUT OUT OUT IN 端子No HAND I/O(CN9)：ハンド入出力 信号名 ポ`トNo 方向31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 42 43 44 73 30 25 29 28 27プログラムxk0 プログラムxk1 プログラムxk2 プログラムxk3 プログラムxk4 プログラムxk5 プログラムxk6 プログラムxk パリティ モ`タON CALg行 SP100 外部モ`ド プログラムリセット 常クリア プログラムスタ`ト 全ステップ停止 割zスキップ \浈攻咯`ト 全瞬r停止92 95 98 02 89 87 3586IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 74 75 76 77 78 79 80 81 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 07 10
IN IN IN IN IN IN IN IN萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓 萌肓0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN45 2 3 4 5 6 66 67 9 10 11 12 13 14 ※oし ※oし 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 57 贸隽 3872 OUT ロボット\中 ロボット常 自鹰猢`ド 外部モ`ド スタ`トリセット 贸隽 贸隽 ロボット源入り完了 サ`ボON中 CAL完了 ティ`チング中 1サイクルK了 バッテリ警告 43 81 49 52 3853 OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUTCPU正常16OUT贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT68 69 70 17 18 19 20 21 22 23 24 49 50 51 52 53 58 59 60 61 62 63 64 65贸隽 (注3) 贸隽 (注3) 贸隽 (注3) エラ`1の位 0ビット エラ`1の位 1ビット エラ`1の位 2ビット エラ`1の位 3ビット エラ`10の位 0ビット エラ`10の位 1ビット エラ`10の位 2ビット エラ`10の位 3ビット エラ`100の位 0ビット エラ`100の位 1ビット エラ`100の位 2ビット エラ`100の位 3ビット SSモ`ド 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽 贸隽85 58 61 64 67 74 77 80OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT1 2 3 4 5 6 7 8ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力 ハンド出力64 65 66 67 68 69 70 71OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT(注2） (注2）(注2） (注2） 45-48 93-96 源24V 源 0V ----IN IN 32-34 66-68 DC源入力 24V DC源入力 0V ----IN IN外部24V源24V 0V注1：RC3では０Vですが、RC7ではコントロ`ラから＋２４Vを供oします。 　　　非常停止、自鹰ぅ桐`ブルが有接点であること、０＋２４Vが他と接Aされていないことが必要です。 注2：?????回路で使用している（配されている）龊悉稀⑼獠浚玻V源に接Aが必要 注3：ロボット趣违ē辚⒃O定にてIO番号のO定が必要です。旧言Z表 RC3（旧言Z）→RC7（PACコマンド）■ 幼鳐偿蕙螗表旧言Zコマンド MVE J n MVP J n MVSE Pn MVSP Pn DRVE (j1j2j3j4j5j6) DRVE Jn DRVP (j1j2j3j4j5j6) DRVP Jn DRWE (x,y,z ) DRWE Pn DRWP (x,y,z ) DRWP Pn MOVE MOVE MOVE MOVE P, P, L, L, PAC コマンド Jn @P J n Tn @P T n MOVE マクロ － － － － Jn = Jc + ( j1j2j3j4j5j6) MOVE P, Jn jj = Jc + (JOINT(1,Jn)),…,JOINT(6,Jn ) MOVE P, @P J n Jn = Jc + ( j1j2j3j4j5j6) MOVE P, @P J n jj = Jc + (JOINT(1,Jn)),…,JOINT(6,Jn ) MOVE P, @P jj MOVE L, Pc + ( x,y,z) MOVE L, Pc + (POSX(Pn ),POSY(Pn), POSZ(Pn)) MOVE L, @P Pc + ( x,y,z) MOVE L, @P Pc + (POSX(Pn), POSY(Pn),POSZ(P n )) MOVE L, Pc + (0,0,-n)H MOVE L, @P Pc + (0,0,-n)H MOVE L,Px + (0,0,- n)H MOVE L,@P Px + (0,0,- n)H MOVE P,Px + (0,0,- n)H MOVE P,@P Px + (0,0,- n)H MOVE L, Pc + ( 0,0,0,0,0,n)H MOVE L, @P Pc + ( 0,0,0,0,0,n )H － －DRIVE (1 j1),… DRIVE (1,JOINT(1,Jn )),… DRIVE @P (1 j1),… DRIVE @P (1,JOINT(1 j1)),… DRAW L, ( x,y,z) DRAW L, PVEC(Tn) DRAW L, @P ( x,y,z ) DRAW L, @P PVEC(T n)DEPE n DEPART L, n DEPP n DEPART L, @P n APRE n APPROACH L, Px, n APRP n APPROACH L, @P Px , n APRJE n APPROACH P, Px, n APRJP n APPROACH P, @P Px , n ROTE n ROTATEH n ROTP n ROTATEH @P n MVRE Pn2,Pn3 MOVE C, T n2, Tn3 MVPR Pn2,Pn3 MOVE C, T n2, @P T n3 (!) Pc/Jc はF在位置、 Px/Jx は次の目宋恢谩 (!) DRVE は、非ゼロのSだけ DRIVE 文の引数にKべればよい。 (!) jj は一r的なロ`カル涫■ 速度指定コマンド表旧言Zコマンド ISP n ACC n AACC n RACC n PAC コマンド SPEED ACCEL ACCEL DECEL
考n n,n n n■ ジャンプコマンド表旧言Zコマンド JI m-n JZ m-n JMP n CMP l s m PAC コマンド IF IO[m]=1 THEN *labeln IF IO[m]=0 THEN *labeln GOTO *label n IF l s m THEN *label n
考s は比^号旧言Zコマンド LABL n LABL n IPCLR n INTRPT REM ON n ON n-m OFF n OFF n-m ONT n-m TIME= t VON n VON n-m VOFF n VOFF n-m ON PLT1END OFF PLT1END ON PLTEND OFF PLTEND INB L m-n ONB L m-n ONB l x m-nPAC コマンド *labeln. *labeln. CALL pltResetAll(n) INTERRUPT ON REM|' SET IO[n ] SET IO[n TO m ] RESET IO[n] RESET IO[n TO m ] SET IO[n TO m ], t*10 SET IO[n ] SET IO[n TO m ] RESET IO[n] RESET IO[n TO m ] SET IO[n ] RESET IO[n] SET IO[n ] RESET IO[n] CALL ndlnb(L,m,n) CALL ndOnb(L,m,n) CALL ndOnbl(x,m,n )考次のコマンドの後で INTERRUPT OFF する?g位は msec. (注)PAC の龊悉洗韦I理 にMまない。DIO 割付表参照 DIO 割付表参照 DIO 割付表参照 DIO 割付表参照 ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル■ 停止コマンド表旧言Zコマンド END STOP STOPEND TIM n PAC コマンド END HOLD STOPEND DELAY n * 10
考■ SETI コマンド表旧言Zコマンド 涫 6 S Pn g接参照 In.P $ \ ISP AACC RACC SETI lx = N_n SETI lx = M_n SETI lx = K_n SETI lx = N1_n SETI lx = M1_n SETI lx = K1_n PAC コマンド T[n] P[n] CURPOS|* CURJNT CURSPD CURACC CURDEC CALL pltGetN(n,x) CALL pltGetM(n,x) CALL pltGetK(n,x) CALL pltGetN1(n,x) CALL pltGetM1(n,x) CALL pltGetK1(n,x)
考ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル■ 演算コマンド表旧言Zコマンド + * / % . x ABS(n) SIN(n) COS(n) TAN(n) ATAN(n) ATN2(y,x) SQRT(n) FWRD(Jn) REV2(Pn) TRNS(Pm,Jk) TINV(Pn) DATE TIME(0) TIME(1) PAC コマンド + * / MOD * x ABS(n) SIN(n) COS(n) TAN(n) ATAN(n) ATN2(y,x) SQRT(n) J2P(J[n]) P2J(P[n]) Pm + (x,y,z,α,β,γ)H TINV(Tn) CALL ndDate CALL ndTime TIMER
内e(ベクトル用) 外e(ベクトル用) 考次ペ`ジの「座讼狄娱v数について」 を参照 ライブラリ仕视中 ライブラリ仕视中■ 定xgみ命令表旧言Zコマンド SUB n PALT n TOOL n PAC コマンド CALL SUBn CALL pltMove( n) CHANGETOOL n
SUB n はプログラム名 ライブラリコ`ル 考■ 通信コマンド表旧言Zコマンド VIS n JF n-m VSET n VDT VPUT $ VPUT Pn VRST PAC コマンド CALL ndVis(n) CALL ndJf(n,k) IF I[k] = 0 THEN *label CALL ndVset() CALL ndVdt CALL ndVput() CALL ndVrst
ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル ライブラリコ`ル 考
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