[保全员工作职责]1、保全工为注塑车间注塑设备和注塑工艺、车间管理的综合性管理人员。承担车间主管级管理职责，并对生产产品负有品质监督的责任；2、保全工应及时应对车间所生产的不同产品进行模具的更换及对应的注塑工艺的调试与制定，并对注塑工艺及注塑机操作的作业流程和作业方式、方法的进行改善，节约原辅物料；3、坚持设备的日常维护保养工作，坚持各项日常安全生产检查，包括润滑系统、电热系统、电器系统的安全检查和设备各个节构的检查，以防出现重大异常使机器不能正常运转，确保生产的顺利进行；4、保全工负有对车间注塑人员进行安全生产的教育与培训职责，确保注塑人员按操作规程正确操作机台，使设备能保持最佳的性能状态和延长使用寿命，确保生产的安全进行；5、保全工在产品出现质量问题时、机器出现异常时，应及时关注，与模具工协调处理，确保生产安全和操作人员安全，对物料、人员、设备的调配、异常状况等进行汇报等；6、负责安排注塑车间拌料、运料和上料工作。在换料、转色时，应清理料斗，防止混色和混料。加料时，防止原料洒落到地面和机台上。及时退回剩余物料，并做好标识；7、及时清理车间回料并认真检查、清理回料杂质、油污、混料等情况，确保回料粉碎的利用价值；粉碎后应用干净的编织袋装好，并做好标识（注明材质、颜色、净重等），防止混色；
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50单摆平衡
基于单摆平衡控制系统设计；摘要：本设计使用飞思卡尔最小系统MC9S12XS；关键词：MC9S12XS128单片机；角度传感器；ABSTRACT；Thisdesignusingminimumsy；目录；第1章绪论...................；1.1系统框架设计总方案............；1.2系统组成模块方案.............；1.2.1
基于单摆平衡控制系统设计摘要：本设计使用飞思卡尔最小系统MC9S12XS128为核心。采用精密线性角度传感器对每一时刻的单摆的摆角进行实时监测，然后将获取的信息反馈给最小系统MC9S12XS128。MC9S12XS128将读取到的信息进行分析处理，发出相应的指令对步进电机进行相应的控制。为了提高步进电机的角度细分精确度，所以采用步进电机细分驱动芯片TB6560AHQ，对最小系统输出的信号细分并且对其电流衰减，使得步进电机每进一步转过的角度细化到0.1°。经过测试平台的调节震动大大降低。 关键词： MC9S12XS128单片机 ；角度传感器；步进电机 ；信号细分器 ABSTRACTThis design using minimum system as the core MC9S12XS128 freescale. The Angle sensor precision linear to every moment of the pendulum swinging Angle for real-time monitoring, and then will get information feedback to the minimum MC9S12XS128 system. MC9S12XS128 will read to analyzing the information processing, sends out the corresponding instruction for step motor for the corresponding control. Because the original the step motor stepping Angle is bigger, so the stepping motor subdivision driver TB6560AHQ chip, the minimum system output signal and the current subdivision attenuation, and makes the stepping motor further refinement of every turn Angle to 0.1 °. Through the design, the adjustment of the vibration platform is reduced greatly.
目录第1章 绪论 .............................................................................................................................................................. 41.1系统框架设计总方案 ..................................................................................................................................... 41.2系统组成模块方案 ......................................................................................................................................... 61.2.1电机模块 .................................................................................................................................................. 61.2.2控制器模块 .............................................................................................................................................. 61.2.3电机驱动方案 .......................................................................................................................................... 71.2.4电源模块 .................................................................................................................................................. 71.2.5角度传感器模块 ...................................................................................................................................... 7第2章 系统硬件单元的电路设计 ........................................................................................................................... 82.1 控制器单元电路设计 .................................................................................................................................... 82.2 电源单元电路设计 ...................................................................................................................................... 102.3 电机驱动电路设计 ...................................................................................................................................... 102.4角度传感器模块 ........................................................................................................................................... 14第3章 理论分析与计算......................................................................................................................................... 163.1建立模型与控制方法 ................................................................................................................................... 163.2算法分析 ....................................................................................................................................................... 163.3角度变化产生的误差： ............................................................................................................................... 173.4测试结果与分析 ........................................................................................................................................... 17第4章 系统软件设计 ............................................................................................................................................ 204. 1 程序功能描述与设计思路 ......................................................................................................................... 204. 1.1、程序功能描述 .................................................................................................................................... 204.2主程序流程图 ............................................................................................................................................... 20第5章 软件开发工具、制作调试过程 ................................................................................................................. 215.1软件开发工具 ............................................................................................................................................... 215.2 PCB板制作 ................................................................................................................................................... 215.3元器件焊接 ................................................................................................................................................... 225.4电路的调试 ................................................................................................................................................... 225.5硬件结构组装 ............................................................................................................................................... 225.6软件系统编写调试 ....................................................................................................................................... 22前言一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义1．国内外研究动态自动平衡控制系统,主要特点是系统在垂直方向的角度分析了水平位移或为控制对象,使其控制在一定的范围内。在实际中所见到的重心在未来控制系统、保护是一种自平衡控制系统。本文提出的平衡控制系统有以下主要特点:与传统系统的平衡、负载运行状态和变化;负荷本身具有生理调节功能;系统不但保持静力平衡,保持动态平衡运动。这些特性最终决定了复杂的控制系统,系统的稳定性来解决考虑各种控制理论和控制方法,特别是应用先进的控制理论，自动平衡的研究成果是将为复杂的非线性和不确定性系统的稳定性控制提供一个技术支持，同时给于其它的研究有重要的参考作用，如两足行走机器人和火箭垂直度等自平衡控制系统。自动平衡的主要研究方向包括：系统力学分析和建模、控制理论和应用、控制技术和实施。可以从自动平衡小车运动的情况进行分析，在建立空间坐标系统，理论应用平衡状态，最终为系统模型的控制理论和控制方法有了很好的基础。状态反馈控制器是在平衡点附近对系统参数和模型的分析并计算证明是可控的，并运用线性控制理论和系统仿真得到的一组状态反馈数据的基础上设计的。应用参数模糊整定PID控制器解决自动平衡系统存在不确定性和非线性问题,通过对参数的自整定，当系统的运动状态变化时能自动跟踪改变，使得控制方法具有智能性,实验结果证明其有效性和合理性。与传统的以误差和误差变化率为输入的二维模糊控制器相比采用双回路模糊控制器，在实验结果证明下对系统大范围的控制跟更能反映自动平衡系统的控制特点。设计一个高效合理的电路对于控制系统来说显得尤为重要.在自平衡小车的硬件中，设计了部分独特的控制电路，为系统稳定、可靠地运行打下了一个良好的基础。对于所研究的控制方法,以系统输出误差目标函数为依据，计算和调整动态加权系数，作用于控制器的输出，最大限度地发挥它们的控制特点，最后完成对自平衡系统的有效和稳定的控制。还分别用C、VB和MATLAB语言编写了三种软件，这些软件的良好运行为完成对自平衡小车的控制提供了必不可少的分析和研究手段。对于一个控制系统来说， 稳定性是其重要特性，也是系统能够正常工作的首要条件。粗略地说，稳定性是指，由于扰动的作用使系统的工作状态发生变化，若经过一定的时间后能恢复到原来的平衡状态或其附近的容许邻域内，则称系统是稳定的；若随着时间的推移偏离原来的平衡状态愈来愈厉害，则称系统是不稳定的。不稳定的系统是没有什么工程价值的。工业自动化控制技术是20世纪现代制造业领域的最重要的一个技术,重点解决了生产效率和一致性问题。尽管自动化系统本身并不直接创造效益,但它对企业生产过程具有显著的改善。工业控制自动化技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其它信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的的综合性技术，主要包括工业自动化系统、软件和硬件三大部分。单片机方面：中国使用单片机的历史只有短短的30年，在初始的短短五年时间里 发展极为迅速。单片机是靠程序的，并且可以修改。通过不同的程序实现不同的功能，尤其特别的独特的一些功能,这是另一些设备需要费大量的时间去做的,有些是再怎么努力也很难做。一个不太复杂的功能如果用美国50年代期间开发的74系列,或60年代的CD4000系列这些纯硬件来解决的话,电路就会是一个很大的PCB板。但如果是用美国在70年代成功进入市场系列单片机,结果将是一个很大的区别。只因为单片机的通过你编写的程序可以实现高智能，高效率，以及高可靠性。之所以现在占据软件主导的还是最低级的汇编语言，是因为单片机对于成本的要求很严格，单片机不想硬盘那样有很大的存储空间，也没有家庭电脑那样的CPU，单片机只是二进制码以上的最低级语言。一个可视化高级语言编写的小程序里面即使只有一个按钮，也会达到几十K的尺寸。二十世纪跨越了三个“电”的时代，即电气时代、电子时代和电脑时代。有一类电脑是由显示器、主机、键盘、鼠标等器件等组成，这就是我们常指的个人计算机。还有一种我们都不是很懂的计算机，称为微控制器，就是把智能语言读写在机械的单片机上。通俗的讲，它的系统是一个集成电路，即可进行简单运算和控制，而且由于体积小可以都藏在被控机械里面。它就像人类的大脑，如果大脑出了毛病则系统就瘫痪了。各种产品一旦用上了单片机，就能起到使产品升级换代的功效，常在产品名称前冠以形容词――“智能型”。现在，这种单片机的使用领域已十分广泛，如智能仪表、实时工控、通讯设备、导航系统、家用电器等等。如智能型热水器，智能型洗衣机等。现在有些工厂的技术人员或其它业余电子开发者搞出来的某些产品，不是电路太复杂，就是功能太简单且极易被仿制。究其原因，可能就出在产品未使用单片机或其它可编程逻辑器件上。 2.选题的依据和意义（1）本课题的设计，可以训练我综合运用所学知识解决实际问题的的能力，可以提高我科研和工程实践技能水平。同时还可以提高我的运算、识图与制图、程序编写、实验与调试、计算机信息资料检索、文字表达和自我组织等能力。（2）本课题的设计，可以培养我的独立思考和独立工作的能力，同时进一步巩固和扩展所学的专业知识面，使我在今后的工作中能够较熟练运用科学的方法，消化并运用新的科研成果和新技术。（3）本课题的设计成品有较好的性能，可以在许多领域广泛使用。经过本课题的设计制作发现它在实际运用中的缺点和不足，在某种意义上说能促进这些领域的飞速发展。 第1章 绪论1.1系统框架设计总方案本设计要求制作附着在自由摆上的平板控制系统，能够实现摆杆绕着转轴旋转时（小于等于60°）该平台能够保持稳定，而且还要使平台上面的硬币尽量不滑落。根据题意，确定了系统组成的基本框图如图1-1所示 图1-1系统组成基本框图本系统是由控制器模块、电机模块、角度检测模块、显示模块、电源模块等组成。如图1-2是一个单摆示意图。假设外界附加一扰动使该系统单摆由原平衡点“ a ”偏离到点“ b ”。当外力去掉后，摆在重力作用下，由点“ b ”回到点“ a ”，并由于惯性作用，继续向前摆动，直到到达点“ c ”。随后，在阻尼作用下，摆围绕“ a ”点作衰减振荡，直到所有能量耗尽，摆最终停留在原平衡点“ a ”。就平衡点“ a ”而言，在干扰作用下，摆发生了偏离，但扰动消失后，经过一定的时间，摆能恢复到原来的平衡点。这样的平衡点“ a ”称为稳定的平衡点。 包含各类专业文献、专业论文、幼儿教育、小学教育、中学教育、外语学习资料、各类资格考试、应用写作文书、行业资料、50单摆平衡等内容。　
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