爱疯6运动z3580处理器评测可以测弹跳么

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2015-03-07 17:41 标签： 疯狂喷气机测评
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弹跳机器人虚拟样机关键技术什么研究论文.pdf83页
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哈尔滨工程大学
硕士学位论文
单足弹跳机器人虚拟样机关键技术的研究
姓名：尹博
申请学位级别：硕士
专业：机械电子工程
指导教师：马洪文
座机电话号码
哈尔滨丁程大学硕十学位论文
本课题来源于黑龙江省自然科学基金项目，论文以建立一个对复杂地形
高度适应、性能可靠、并具有灵活运动能力的单足弹跳机器人为目标，分别
对单足弹跳机器人和它的弹性腿一弹性驱动器的机械本体结构设计、动力学
模型开展了研究。
首先，分析国内外大量弹跳机器人以及它们的驱动装置相关技术研究的
现状。根据机器人弹跳过程中的运动特征和生物肌肉的变刚度特点，结合传
统的单刚度弹性驱动器的设计，提出了一种双刚度弹性驱动器，从而在驱动
过程中根据负载大小可以被动调节驱动器弹簧的刚度，更好地模拟生物体的
肌肉特性：根据双刚度弹性驱动器的弹簧特征，建立了双串联和双并联弹性
驱动器的新型机械结构设计，详细对这两种新型机械结构形式的动力学进行
了分析；介绍了电机驱动弹性驱动器各组成元素的选取原则、机械结构并对
它的硬件电路和控制软件进行了设计。
其次，建立了单足弹跳机器人的机械结构模型并对其弹跳腿驱动方式的
选择进行了详细的论证。分析了基于SymmetricalRunning的平面单足弹跳机
器人动力学，得出了弹跳机器人弹跳高度、前进速度、身体姿态调整的控制
方法和策略。
最后，利用虚拟样机仿真软件ADAMS和机械系
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(责任编辑：新闻办公室)
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