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车辆工程专业毕业设计论文基于图像传感器的自动循迹智.doc65页
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基于图像传感器的自动循迹智能车系统设计
车辆智能化是汽车工业今后发展的趋势，人们对汽车安全性、智能化要求越来越高，这将是未来汽车的发展方向。随着以计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是智能车辆发展的前进方向，适应性强、环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。
本课题利用CMOS摄像头识别路径，使用单片机控制技术控制智能车行进。本课题以全国大学生智能车竞赛的车模为基础，主要是通过装备在小车上的图像传感器作为道路采集系统，为了较好的处理信号和控制小车行驶选用的是Freescale半导体公司的MC9S12XS128MAL单片机，用Freescale公司的codewarrier软件作为软件开发和仿真平台，采用PID轮速控制算法，完成整个智能自动循迹智能车系统设计。
本智能小车实现了智能车的自动循迹以及良好的操控性能，能够很灵敏的控制智能小车的速度和转向。但是对图像采集系统如何能获得更好的处理方法以获得更高的测量精度，提高PID控制算法的精确度等方面有待进一步的提高改善！
关键词：CMOS图像传感器；PWM Pulse Wide MPID Proportional Integral Differential 控制算法；二值法；A/D转换
The design of auto guiding smart car system based on image sensor device
Vehicle intelligent is the trend of the motor industry, he safety and intelligent is demanded by people higher and higher, this will be the development direction of the future. Along with the high technology development representative of the computer technology and information technology, Intelligent vehicle technology research will have a breakthrough development. The practical application of intelligent vehicle system are development direction of the intelligent ve
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开发板/评估板
MC9S12XS128MAL开发板
产品描述从第二届智能车竞赛开始推出S12系列系统板，该实验板是在大量设计和实践经验基础上推出的新一款XS128开发板，适用于汽车电子、智能车制作、机器人竞赛和科研使用。特点主要如下：(1)专业的走线和电磁兼容...
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资料下载&http://box./file/downloadFile.htm?shareLink=58oTewe飞思卡尔MC9S12XS128MAL核心板V2.1&&&为了有效保护单片机，核心板上设计了由自恢复保险丝和稳压二极管组成的保护电路，可以起到过压保护、过流保护和反接保护的作用。&&& 实际上，任何保护电路的作用都是有限的，如果核心板长时间工作在错误的电压下，同样有烧毁的可能。使用时，如果发现核心板的红色电源指示灯不亮，或者亮度异常，请立即关闭电源，并检查电路是否接错。&&核心板的基本尺寸&注意啦：本店的这个核心板是在V1.0版本的基础上改进的。引脚位置与V1.0不完全兼容。大家购买时请注意引脚的位置关系。&板子的特点是小而且稳定。经测试，该核心板最高可以超频至96MHz。为了使单片机能够稳定的运行，建议用户最高超频至80MHz。&&& 我们的板子都是经过测试之后才发货的，只有能够在80MHz下稳定运行的板子，我们才会卖给用户。随板赠送：1、核心板原理图；2、核心板使用说明；3、核心板闪灯的测试程序；4、核心板上主要元件及接口的 PROTEL99SE和 PROTEL DXP2004 的封装库;5、智能车比赛用到的主要模块的驱动程序;6、精美包装盒一个。&另赠送智能车制作相关资料光盘一张光盘内容包括：&&&核心板的资料&&&智能车大赛历年比赛技术报告（第三届、第四届、第五届）&&第六届智能车大赛精彩视频&&& MC9S12各个模块超详细中文资料.pdf（中文资料）&&& 智能车用到的主要芯片资料&&& 激光传感器资料&&& LCD5110_C程序&&& C车光电编码器的巧密安装图解&&& 光电组舵机安装套图&&& 2011飞思卡尔问题官方回答汇总.pdf资料多多，购买就送~~~~XS128MAL单片机简介：&&&&&&& S12XS系列单片机是在S12XE系列基础上去掉XGate协处理器的简装单片机。功能与S12XE系列单片机相比要差一些，性能可以与S12XE系列的单片相媲美。机该系列单片机采用S12X V2 CPU内核，手册推荐可运行在40MHz总线频率上。芯片为112管脚贴片封装。单片机包含的资源：1个SPI模块；1个TIM模块，可以配置8个输入捕捉或输出比较通道；1个CAN模块；4路周期中断定时器（PIT）通道；2个SCI通信模块；8路8位PWM，可以级联成4路16位的PWM；16路AD通道，可以配置为8、10和12位精度；&关于售后：&&&&&&&&&&7天内如果有非人为损坏的质量问题可以换新，3个月内如果有非人为损坏的质量问题可以免费维修。由于电子产品品种繁、流量大、并实体店同步出售，偶有断货现象在购买时请先问明是否有现货，双方洽谈确认后再拍，以免没有货给您带来不必要的麻烦。&&&&2.由于电子元件产品是专业性产品，技术含量较高，本身可能存在着多种品牌、后缀、脚位与封装，所以买家在购买之前，请务必将您所需产品的品牌、后缀、脚位与封装告诉我，以便准确迅速的为您发货。（注：未指定品牌的型号将随机发货）&&&&&、电子产品由于生产厂家的批次不同等原因，会出现我们上传的图片和你收到的实物宝贝有所不同，望理解！我们不接受此类原因的退换货！&&&、电子元件是技术含量较高的产品，当你的电器出现故障时，请仔细检查线路和电子元件故障，报告证明确实是本店售出的产品质量有问题，请您联系我，双方协商后，请您于收到货两天内将产品原样寄回，我将收到退货三天内重新发货更换（剪脚、上锡、客户操作失误或其它原因人为损坏的除外）！超过两天未退货的,不再接受退换货要求!非质量问题一律不退换！&&&、本店的运费标准是按申通、顺丰公司的收费标准来定的，请您在拍下货物后与我们联系，确定运费后再进行付款，以免产生不必要的误会，如无法派送到你的收货地点请先通知我们。&&&、本店发货时间为每周一到周六（上午9:00&-下午18：00）。晚上，周日及其他国家法定节假日休息，无法发货如有急需的请跟我们联系确认以后再拍！&&&、评价问题：我们珍惜每一个好评，如果您有任何不满意，请先跟我方沟通，相信任何合理的问题都可以迅速给您解决。请不要在没有同我们联系之前就直接差评或者中评，请您先及时与我们取得联系，店主非常珍惜您的每一次评价，良好的信誉来之不易，我们对此万分珍惜，也希望能得到您的理解和支持，祝您购物愉快。&&&&&&&&&&&&&&&&&& QQ:（注明淘宝）&&&&&&&&&&&&&联系电话：/&
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3、电子测量仪、数字万用表、实验板、面包板、电源模块、矩阵键盘、液晶模块等实验开发配套器材。
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