基于单片机的自平衡智能车论坛毕业论文

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近年来，两轮自平衡机器人的研究取得了快速的发展，两轮自平衡小车是一种多变量、非线性、强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。
Design and implementation of two-wheeled self-balancing vehicle
In recently years, the research of two-wheeled self-balancing robot has made a rapid development, the dynamics system of two-wheeled self-balancing vehicle is a multivariable, nonlinear, strong coupling system, and also ，it’s a typical devices to test a variety of control methods. Because of it has a small, flexible movement and zero turning radius. It will have a wide range of applications in military and civilian fields.
In the article, it describes the Freescale MC9S12XS128 microcontroller-based control of two-wheeled self-balancing vehicle system to verify the classic PID control system in the dynamic balance . On this system, It used MPU6050 as the car state sensing system, and it used the Kalman filter to fuse the obtained angle data, and analyzed the effect of different filtering methods based on this. With incremental PID control PWM output and use TB6612FNG steering and speed control motors, enabling the car's self-balance control finally.
Keywords: two-wheeled self- the KHCS12;MPU6050
第1章 绪论 6
1.1 两轮自平衡机器人概述 6
1.2 两轮自平衡机器人的发展 6
1.3 方案论证及选择 7
1.4 关键技术及目标 8
1.4.1 姿态数据处理 8
1.4.2 控制算法的实现 9
1.4.3 目标 9
第2章 两轮自平衡小车的原理 10
2.1 小车的直立控制 10
2.2 倾角与角速度的测量 13
2.3 本章小结 14
第3章 电路设计 15
3.1 整体电路框图 15
3.2 电源电路 16
3.3 单片机最小系统 17
3.3.1 S12单片机简介 17
3.3.2 MC9S12XS128最小系统
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