有没有搞动调陀螺的高手知道俄罗斯整体式挠性联轴器支承的相关信息？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2014-04-15 16:57 标签： 挠性接头
基于DSP的动调陀螺寻北系统的设计及实现61-第5页
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基于DSP的动调陀螺寻北系统的设计及实现61-5
哈尔滨工程大学硕士学位论文；扭杆轴线的惯性力矩作用于陀螺转子，沿外扭杆轴线方；通过调整平衡环质心位置可消除正交漂移误差；同相位；当陀螺转子和平衡环质心沿垂直于驱动轴径向偏移挠性；量均随时间而交变，即上述干扰力矩在陀螺转子转动一；而ｈ＾；图２．５质心径向偏移示意图１７；哈尔滨工程大学硕士学位论文；则形成沿壳体坐标轴ｘ和Ｙ方向的干扰力矩分同于旋转；（４）不等弹性
哈尔滨工程大学硕士学位论文扭杆轴线的惯性力矩作用于陀螺转子，沿外扭杆轴线方向的加速度将形成绕内扭杆轴线的惯性力矩作用于陀螺转子。在平衡环质心轴向偏移的情况下，沿内扭杆轴线方向的加速度所形成的绕外扭杆轴线的惯性力矩，因外扭杆的扭转刚度很小而作用不到陀螺转子上，只能通过抗弯刚度很大的内扭杆将力矩传至驱动轴：但沿外扭杆轴线方向的加速度所形成的绕内扭杆轴线的惯性力矩，因外扭杆的抗弯刚度很大而作用到陀螺转子上。在陀螺转子和平衡环质心沿驱动轴轴向偏移的情况下，如果沿驱动轴径向有常值加速度，则会形成常值干扰力矩作用于陀螺转子而引起漂移误差，而且这项漂移误差是与加速度成正比，和质心偏移距离有关。通过调整平衡环质心位置可消除正交漂移误差；同相位的漂移误差可通过调整同一轴上两个扭杆的初始自由扭转角并使之相等，或改进接头设计与制造工艺来减少和消除。当陀螺转子和平衡环质心沿垂直于驱动轴径向偏移挠性支承中心时，如图２．５所示。量均随时间而交变，即上述干扰力矩在陀螺转子转动一周中被自动平均掉了，故不会引起陀螺仪漂移。但是，如果沿驱动轴轴向有相陀螺转子的高速转动将引起整个旋转部件的动不平衡，产生陀螺仪的剧烈振动，加速陀螺仪的失效。为保证陀螺仪可靠地工作，需要进行精确的动平衡，使这种偏移尽可能小。另外，在存在质心径向偏移的情况下，如沿驱动轴轴向有常值加速度，形成沿壳体坐标轴Ｘ和Ｙ方向的干扰力矩分同于旋转频率的线振动，而ｈ＾图２．５质心径向偏移示意图１７哈尔滨工程大学硕士学位论文则形成沿壳体坐标轴ｘ和Ｙ方向的干扰力矩分同于旋转频率的线振动，即沿驱动轴轴向的加速度以相同于旋转频率的频率交变，则仍然会形成常值干扰力矩作用于陀螺转子而引起陀螺仪漂移误差。因此，陀螺转子和平衡环必须进行精细的静平衡，使其质心的径向偏移减至最小。（４）不等弹性引起的漂移误差动力调谐陀螺仪沿驱动轴轴向和径向具有不等弹性，在加速度作用下，使陀螺转子和平衡环质心不沿惯性力作用方向偏离支承中心，所以在惯性力作用下形成惯性力矩作用在陀螺转子和平衡环上，产生陀螺仪漂移误差。所以在实际结构设计时，应使内、外扭杆沿其径向的柔度相等，使其轴向和径向柔度尽量接近。２．７本章小结在本章中，介绍了动力调谐陀螺的主要组成、特点以及工作原理。论述了动力调谐陀螺仪的运动方程及误差分析等。动力调谐陀螺作为高精度惯性器件广泛使用于导弹、坦克、火炮、航天器、飞机、船舶、机器人、大地测量等领域，作为制导、导航与定位等用途的一种新型陀螺仪。因此，对动调陀螺的研究有它独特的应用价值和意义。１８哈尔滨工程大学硕士学位论文第３章陀螺寻北仪原理及系统组成３．１引言动力调谐陀螺寻北由于采样方式和解算方式的不同，所采用的寻北算法也有所不同。本章将根据陀螺寻北的方法及陀螺在有常值漂移时寻北的补偿和陀螺仪水平面倾斜时的误差补偿方法展开论述。３．２动力调谐陀螺寻北仪的原理地球以恒定的自转角速度吼绕地轴旋转。对于地球上纬度为伊的某点，在该点地球自转的角速率，可以分解为两个分量，水平分量ｑ。＝魄ｃｏｓ缈沿地球经线指向真北，垂直分量吼：＝ｑｓｉｎ伊沿地球垂线垂直向上，如图３．１所示。可见，利用惯性技术测量或者敏感地球自转角速度的水平分量即可以获得地球上被测点的北向信息，这就是陀螺寻北仪的基本原理ｍ。图３．１陀螺寻北仪原理图本系统用陀螺寻北方法中的捷联式寻北方法，这种方式通常选用动调陀螺作为惯性器件，基于动力调谐陀螺精度适中、体积较小、成本较低等特点，使得系统设计起来拥有结构简单、精度适中、启动速度较快等诸多优点。１９哈尔滨工程大学硕士学位论文３．３捷联式寻北仪的构成捷联式寻北系统组成的核心部分为是两个加速度计和一个动力调谐陀螺仪。整个系统主要由主体仪器、测控回路及计算机（本文采用ＤＳＰ）等组成。３．３．１主体仪器传感器组合体捷联式陀螺寻北仪是利用陀螺敏感地球自转角速度分量，并由此计算出载体纵轴向与真北的夹角。捷联式陀螺寻北仪主体仪器是由一个两自由度的动力调谐陀螺仪、两个石英挠性加速度计以及平台框架等组成。其结构示意图如３．２图所示。图３．２主体仪器示意图图中的符号意义如下：旺４――――垂直陀螺北向加速度计东向加速度计力矩电机４ＭＲＤ其中加速度计于壳体固连，并垂直放置，以用来测量壳体的横向及纵向一无转角减震器旋变哈尔滨工程大学硕士学位论文的倾斜角度，以便用作寻北时的倾斜误差补偿。陀螺竖直放置在旋转平台上，旋转轴水平放置指北，敏感轴一个指东为水平轴，提供北向水平基准，一个指天为方位轴，提供方位基准。用于测定四个位置的地球自转角速度，用于寻北算法。力矩电机放置和旋变分别放置在旋转平台的转轴两端。力矩电机用于驱动平台的旋转，旋变用于测量平台旋转的角度，两者配合完成转位。外框支架与底座的连接处是减震器，该减震器是三向无转角减震器，能对ｘ、Ｙ、ｚ三个方向的振动、颠震进行有效减震。３．３．２捷联式寻北系统组成捷联式寻北系统主要由三部分组成，它们是主体仪器、控制回路及计算机（ＤＳＰ）数字采集电路等。捷联式寻北仪系统框图如３．３图所示。主体仪器部分由；台体、陀螺、加速度计、?力矩电机和旋变组成。控制回路部分由；在平衡回路构成。计算机数字采集电路由：ＤＳＰ数字采集电路构成。由３．３图可以知道捷联式寻北仪系统的构成及工作原理，在上图系统中，Ａ／Ｄ转换部分负责将代表台体水平倾角的加速度计信号４、彳．，反映平台方位、横摇、纵摇的交流信号、锁定回路的电流信号等进行模拟数字转换，以便能够将这些信号进行解算和传递。ＤＳＰ在对主体仪器进行检测和控制的同时，还要负责显示、键盘等人机交流内容，同时还要定时向其他设备提供航向、水平等姿态信息。当仪器工作于寻北模式时，加速度计输出纵摇倾斜角信号，该信号经调平电路放大处理后驱动纵摇电机肘使台体转动，减小倾斜角直到陀螺主轴水平。陀螺的ｚ轴这时处于锁定状态，即通过再平衡回路闭环使陀螺主轴方位上与台体的轴向一致。通过对陀螺水平轴（ｘ轴）上的再平衡回路中的施矩电流进行采样，可以测量出地球自转角速度分量。当仪器工作于方位仪模式时，仪器串的计算机（ＤｓＰ）经计算后输出力矩电流，加到陀螺方位轴力矩器中使陀螺主轴方位上保持指北不变。这时旋转变压器Ｒ上就实时指示平台旋转的角包含各类专业文献、高等教育、幼儿教育、小学教育、专业论文、外语学习资料、行业资料、中学教育、基于DSP的动调陀螺寻北系统的设计及实现61等内容。　
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